关联的偏移量来计算距在前车辆的后端的距离，然后将计算出的关于各个前侧目标的距离中的最短距离选择为距后端目标的正确距离。自适应巡航控制器35被配置成基于由距离计算器34所计算的距后端目标的正确距离来实现自适应巡航控制。
[0044]目标信息记录器32包括偏移量更新器32a和偏移量消除器32b。偏移量更新器32a配置成判定前侧目标与后侧目标之间的相对距离是否在宿主车辆的行进方向上有增大或有减小，并且当判定出前侧目标与后侧目标之间的相对距离已改变预定距离或更多时，则偏移量更新器32a更新该偏移量。
[0045]也就是说，在在前车辆上存在两个目标(作为第一目标和第二目标)且一个目标在另一目标的前面(第一目标为前侧目标，第二目标为后侧目标)的情况下，两个目标的前后位置可能不是保持不变的，而是两个目标中的任一个或两个目标可能由于各种因素一一例如反射部的尺寸或形状等一一而非预期地向前或向后移位。例如，如图3A所示，在具有较小面积后端和在该后端之前的相对较大面积的背部的车辆(如汽车运输拖车)的情况下，背部73和车辆的在背部73后面的部分都可能被识别为单独的目标。然而，在前车辆的后端71可能不一定被识别为最靠近宿主车辆的目标(S卩，后端目标)。在这样的情况下，后端71或在后端71前面的中间部分72可能会被识别为后端目标。另外，识别后端目标的情境可能会在车辆的行进期间任意地改变。偏移值可能会随着情境的变化而变化，这可能会影响自适应巡航控制。
[0046]在如图3B所示的具有多个支撑柱的汽车运输拖车的情况下，被识别为前侧目标的目标81可能会在宿主车辆的行进方向上移位至目标81前面的位置81a或移位至目标81后面的位置81b。在这种情况下，自适应巡航控制可能受影响，除非将结合这样的目标位移而更新的偏移量考虑在内。
[0047]因此，在本实施方式中，判定前侧目标与后侧目标(作为第一目标与第二目标)之间的相对距离是否有增大或有减小，如果判定前侧目标与后侧目标之间的距离有增大或有减小，则可以更新偏移量。利用该配置，即使在同一物体(例如，在前车辆)上的一个或更多个目标已非预期地移位，也能够在处理这样的目标移位的同时继续地执行正确的自适应巡航控制。
[0048]另外，能够设想在之后出现与前侧目标和后侧目标(第一目标和第二目标)属于同一物体的新目标。因此，在本实施方式中，当检测到这样的目标时，存储与该新目标相关联的偏移量。与该新目标相关联的偏移量根据检测到的距先前识别出的目标的距离中最短的一个距离和减去了与先前识别出的目标分别关联的偏移量一一如果有的话一一的检测到的距先前识别出的目标的距离来计算。这允许通过使用新目标来执行跟踪后端目标的自适应巡航控制。
[0049]偏移量消除器32b被配置成判定被认为是属于同一物体(即，在前车辆)且一者在另一者之前的两个目标是否实际上属于不同的物体，并且当判定两个目标属于不同的物体时，消除(或废弃)根据检测到的两个目标的距离计算出的偏移量。
[0050]为了检测作为在前车辆的较大车辆、诸如汽车运输拖车等，可以将宿主车辆前面的检测区域设置得相对较大。因此，当在交通堵塞期间多个车辆彼此间隔距离短、同时大致以相同的低速行进时，该多个车辆可能会被错误地识别为同一物体(即，在前车辆)。这导致对被识别为同一车辆的不同车辆之间的偏移量的错误设置。因此担心可能不能正确地执行用于跟踪在前车辆的自适应巡航控制。
[0051]如图4A所示，在存在正在宿主车辆前面行进的两个车辆B和C且车辆C在车辆B的前面的情况下，车辆B和车辆C可能会被错误地识别为同一目标(在前车辆)。例如，在如下情况下:在车辆B的前面行进的车辆C在车辆高度上大于车辆B且该车辆C大致以相同的速度行进，则车辆B和车辆C上的目标(在车辆C上的目标C1和在车辆B上的目标B1)可能会被同时识别，这可能导致车辆B和车辆C被错误地识别为同一车辆。在这样的情况下，目标C1相对于目标B1的偏移量D可能会被与车辆C上的目标C1相关联地设置，所述偏移量D为检测到的从宿主车辆A到车辆C上的目标C1的距离与检测到的从宿主车辆A到车辆B上的目标B1距离之间的差。
[0052]图4B示出了车辆B通过变道等离开了与宿主车辆A的车道相同的车道的情况。在这样的情况下，由于与车辆C相关联地设置的偏移量D的存在，可能不能将车辆C与宿主车辆A之间的车辆间距离正确地控制达到目标车辆间距离。
[0053]因此，偏移量消除器32b被配置成基于前侧目标与后侧目标之间是否存在相对移位来判定这些目标是否属于不同车辆，并且基于判定结果来消除偏移量。
[0054]现在将对偏移量更新过程进行说明。每循环一次则可以在ACC E⑶12的偏移量更新器32a中执行一次该过程。例如，可以以与从雷达装置11获取的目标信息相同的频率来执行偏移量更新过程。同样可以以与从雷达装置11获取的目标信息相同的频率来执行稍后描述的偏移量消除过程。
[0055]参照图5，在步骤S10中，基于从雷达装置11获取的目标信息来判定是否检测到了新目标。如果在步骤S10中判定尚未检测到新目标，则在步骤S11中判定一者在另一者之前的两个目标之间的相对距离一一如果有的话一一是否已改变。在此可以假定后侧目标是识别为在前车辆的后端的后端目标。
[0056]在步骤S11中判定出两个目标之间的相对距离已改变，则在步骤S12中判定两个目标之间的相对距离是否已增大。在步骤S13中，将与前侧目标相关联的偏移量更新成增大两个目标之间的相对距离的增大量。
[0057]如果在步骤S12中判定出两个目标之间的相对距离已减小，则在步骤S14中判定前侧目标是否已向后移位，即，前侧目标是否已朝向宿主车辆移位。也就是说，判定是否由于前侧目标的向后移位导致两个目标之间的相对距离减小。如果在步骤S14中判定出前侧目标已向后移位，则在步骤S15中判定移位量是否等于或大于预定值(例如1米)。如果在步骤S15中移位量等于或大于预定值，则在步骤S13中将偏移量更新成减小前侧目标的移位量。
[0058]在两个目标之间的相对距离已减小并且该相对距离的减小是由于前侧目标向后移位所导致的情况下，后面目标的位置本身可以保持不变。因此，除非与前侧目标相关联的偏移量被更新成减小，否则在前车辆的后端的被识别位置可能会变得太靠近宿主车辆，这可能会导致从在前车辆到宿主车辆的实际车辆间距离在自适应巡航控制下大于目标车辆间距离。在从在前车辆到宿主车辆的实际车辆间距离在自适应巡航控制下变得大于目标车辆间距离的这种情形下，担心的是宿主车辆可能会在宿主车辆的驾驶员打算制动之前被制动(例如，可能会发生非预期的快速制动)。利用本实施方式的这种配置，在以下情况下对偏移量进行更新:两个目标之间的相对距离减小，并且这两个目标之间的相对距离的减小是由于(作为第一目标的)前侧目标的向后移位导致的。这样可以避免可能发生宿主车辆的计划外的制动的缺点。
[0059]在两个目标之间的相对距离已增大、并且两个目标之间的相对距离的增大是由于后侧目标(作为第二目标)的向后移位而引起的、并且存储有与后侧目标相关联的偏移量的情况下，可以认为已检测到在在前车辆的后端处或更靠近在前车辆的后端的反射点。同样在这样的情况下，除非与后侧目标相关联的偏移量被更新成减小，否则在前车辆的后端的被识别位置可能会变得太靠近宿主车辆，这可能会导致从在前车辆到宿主车辆的实际车辆间距离在自适应巡航控制下大于目标车辆间距离。通过本实施方式的这种配置，在如下情况下对偏移量进行更新:两个目标之间的相对距离的增大是由于后侧目标(作为第二目标)的向后移位而导致的。与后侧目标相关联的偏移量基于将所存储的与后侧目标相关联的偏移量的值减去后的先前检测到的距后侧目标的距离的值来更新。这样能够防止两个目标之间的相对距离的变化，并且因此能够防止对与前侧目标(作为第一目标)相关联的偏移量的不必要的更新。这样可以避免可能发生宿主车辆的计划外制动的缺点。
[0060]对于每个目标，可以通过判定检测到的目标与宿主车辆之间的相对距离的变化量是否等于或大于基于目标与宿主车辆之间的相对速度乘以预定值而计算出的预计的从宿主车辆到目标的距离的变化量来判定目标是否已向后移位。
[0061]如果在步骤S10中判定出已检测到新目标，则在步骤S1