用于协助商用车拖车挂车组合的方法和驾驶员辅助系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的用于协助商用车拖车挂车组合(Nutzfahrzeug-Gespann)的驾驶员的方法，一种根据权利要求12的前序部分所述的用于协助商用车拖车挂车组合的驾驶员的驾驶员辅助系统，以及一种根据权利要求15所述的用于执行该方法的和/或带有该驾驶员辅助系统的商用车。
【背景技术】
[0002]现代化商用车通常具有一系列驾驶员辅助系统，借助于这些驾驶员辅助系统可协助商用车的驾驶员。在此驾驶员辅助系统常常如此构造，即将有用的信息输出给商用车的驾驶员。
[0003]从文献DE 10 2005 042 957 A1中已知一种用于获得载重拖挂车(Gliederzug)的静态和动态特性参数的方法。静态的特性参数之一例如为载重拖挂车的挂车(Anh&iger)的宽度，动态的特性参数之一例如为在载重拖挂车的拖车(Zugfahrzeug)和挂车之间的相对偏转角(Gierwinkel)。相对偏转角的获得例如实现了在倒车时协助载重拖挂车的驾驶员或者如有可能甚至完全使倒车自动化。为了确定相对偏转角首先借助于拖车侧的激光扫描器获得与在挂车的面对拖车的前侧处的测量点的距离，并且确定伸延穿过测量点的拟合直线(Ausgleichsgerade)的位置。之后借助于该拟合直线的位置和限定的几何计算可获得在拖车和挂车之间的相对偏转角。
【发明内容】
[0004]本发明的目标是，提供一种用于协助商用车拖车挂车组合的方法和/或驾驶员辅助系统，借助于该方法或该驾驶员辅助系统可以简单的方式获得商用车拖车挂车组合的至少一个静态的和/或至少一个动态的特性参数。
[0005]该目标通过独立权利要求的特征实现。在从属权利要求中公开了优选的改进方案。
[0006]本发明涉及一种用于协助商用车拖车挂车组合的驾驶员的方法，其中商用车拖车挂车组合的拖车具有光学测量装置尤其地激光扫描器，借助于该光学测量装置获得可在商用车拖车挂车组合的挂车/半挂车(Auflieger)的在车辆纵向上观察前部的头部面(Kopffl^che)上绘出(abbildbar)的至少一个测量直线的位置。从该测量直线的位置中获得商用车拖车挂车组合的至少一个静态的和/或动态的特性参数。头部面的外轮廓在此基本上构造成矩形形状或矩形的。
[0007]根据本发明，测量直线平行于或重合于头部面外轮廓的在车辆横向上伸延的至少一个横向棱边尤其地上棱边和/或下棱边取向，以获得挂车/半挂车的宽度和/或在拖车和挂车/半挂车之间的相对偏转角。
[0008]备选地和/或附加地，测量直线平行于或重合于头部面外轮廓的在车辆竖向上伸延的至少一个竖向棱边尤其地侧向棱边取向，以获得挂车/半挂车的高度。
[0009]此外备选地和/或附加地，测量直线如此取向，即其不仅与头部面外轮廓的横向棱边相交而且与竖向棱边相交，以获得在拖车和挂车/半挂车之间的相对偏转角和/或挂车/半挂车的高度和/或挂车/半挂车的宽度。
[0010]通过测量直线的(多个)特殊的取向可尤其简单地获得挂车/半挂车的宽度、挂车/半挂车的高度和/或在拖车和挂车/半挂车之间的相对偏转角，因为显著地简化了用于获得这些特性参数进行的计算。之后所获得的特性参数例如可输出给商用车拖车挂车组合的驾驶员，以始终告知驾驶员关于这些特性参数的信息。
[0011]测量直线的这样的取向(即其不仅与头部面外轮廓的横向棱边相交而且与竖向棱边相交)在此实现了利用仅仅唯一的测量直线以组合的方式或同时地不仅获得挂车/半挂车的宽度、挂车/半挂车的高度而且获得在拖车和挂车/半挂车之间的相对偏转角。由此可特别简单地尤其地利用仅仅单独的测量装置且在在测量期间不必重新调整该测量装置的情况下并且也特别快速地获得这些特性参数。
[0012]优选地，不仅与横向棱边而且与竖向棱边相交的测量直线如此取向，即测量直线被绘出到挂车/半挂车的前部的头部面上的区域尤其长。由此可以尤其高的精度获得在拖车和挂车/半挂车之间的相对偏转角和/或挂车/半挂车的高度和/或挂车/半挂车的宽度。
[0013]如果测量直线以其不仅与头部面外轮廓的横向棱边相交而且与竖向棱边相交的方式取向，贝|J在优选的方法运用(VerfahrensfUhrung)中可借助于光学的测量装置至少以限定的偏差获得在测量直线上的至少两个测量点的位置，尤其地在横向棱边和测量直线之间的交点的位置以及在竖向棱边和测量直线之间的交点的位置。之后从光学测量装置在拖车处的位置或取向和该至少两个测量点的位置的几何关系中可获得在拖车和挂车/半挂车之间的相对偏转角。具体而言，为了获得相对偏转角，在此可从至少两个测量点的位置数据中例如计算出测量直线相对于通过拖车横轴线和拖车竖轴线形成的垂直平面的角度。
[0014]如果测量直线以其不仅与头部面外轮廓的在车辆竖向上观察上部的横向棱边相交而且与竖向棱边相交的方式取向，则备选地和/或附加地可借助于光学测量装置至少以限定的偏差获得在上部的横向棱边和测量直线之间的上部的交点的位置。之后从光学测量装置在拖车处的位置、上部的交点的位置以及相对偏转角的几何关系中可获得挂车/半挂车的高度。
[0015]如果测量直线以其不仅与头部面外轮廓的横向棱边相交而且与竖向棱边相交的方式取向，则此外备选地和/或附加地可借助于光学测量装置至少以限定的偏差获得在竖向棱边和测量直线之间的侧向的交点的位置。之后从光学测量装置在拖车处的位置、侧向的交点的位置以及相对偏转角的几何关系中可获得挂车/半挂车的宽度。
[0016]如果测量直线平行于或重合于头部面外轮廓的至少一个横向棱边取向，则优选地可借助于光学测量装置至少以限定的偏差获得在两个竖向棱边和测量直线之间的两个侧向的交点的位置。之后从光学测量装置在拖车处的位置和两个侧向交点的位置的几何关系中可获得挂车/半挂车的宽度。
[0017]当测量直线平行于或重合于头部面外轮廓的至少一个横向棱边取向时，备选地和/或附加地可借助于光学测量装置至少以限定的偏差获得在测量直线上的至少两个测量点的位置。之后从光学测量装置在拖车处的位置和两个测量点的位置的几何关系中可获得在拖车和挂车/半挂车之间的相对偏转角。优选地在此可如此布置两个侧向点，即其形成在头部面外轮廓的两个竖向棱边和测量直线之间的两个侧向交点，以便以尤其高的精度确定相对偏转角。
[0018]如果测量直线平行于或重合于头部面外轮廓的至少一个竖向棱边取向，则优选地可借助于光学测量装置以限定的偏差获得在车辆竖向上观察上部的横向棱边和测量直线之间的上部的交点的位置。之后从光学测量装置在拖车处的位置和该上部的交点的位置的几何关系中可获得挂车/半挂车的高度。
[0019]在一种优选的方法运用中可借助于光学测量装置获得至少两个测量点在挂车/半挂车的头部面处的位置。在此测量点如此布置，即借助于这些测量点至少可以限定的偏差逼近(approximieren)和/或形成至少一条测量直线。以这种方式可尤其简单地定义测量直线并且可尤其简单地获得测量直线的位置。优选地可借助于RANSAC方法和/或借助于线性回归的方法逼近测量直线，以简单地且以足够的精度接近测量直线。
[0020]优选地挂车/半挂车的每个竖向棱边可分别关联有测量点，以便以尤其高的精度逼近和/或形成测量直线。备选地和/或附加地挂车/半挂车的每个横向棱边也可分别关联有测量点。此外备选地和/或附加地挂车/半挂车的竖向棱边和挂车/半挂车的横向棱边可分别关联有测量点。
[0021]优选地光学测量装置的至少一个测量点可以限定的附近范围布置在挂车/半挂车的竖向棱边附近。之后通过该测量点逼近在挂车/半挂车的竖向棱边和测量直线之间的交点。由此可以尤其简单的方式且以足够的精度逼近在挂车/半挂车的竖向棱边和测量直线之间的交点。
[0022]备选地和/或附加地，光学测量装置的至少一个测量点可以限定的附近范围布布置在挂车/半挂车的横向棱边附近。之