一种交互式自动导引车的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种交互式导引车。
【背景技术】
[0002]近年来，随着物料产业的发展，社会对物流输送自动化程度的要求越来越高。在物流运送模块中，自动导引车(AGV)得到了广泛的应用。现有市面上的物料输送自动导引车主要有两种，第一种是简单实现两点间固定线路运送物料，该种自动导引车结构简单，价格便宜，但是该种导引车不能满足多个工作点需要交互的工作状况；第二种是对各个工位进行轮询式的导引车，该种导引车多应用于流水化的生产线。目前我国有很多非标准化流水线的生产车间，因此该种生产车间需要一种既可以进行不同工位相互交互的又可以满足非标准化的生产车间应用的物料运送导引车。现有市面上的两种导引车不能满足这种非标准化车间的应用需求。
【实用新型内容】
[0003]为了克服现有技术中存在的缺陷，提供一种既能进行不同工位之间相互交互又可以满足非标准化车间应用的物料导引车，该导引车可以根据操作者的呼叫自主行驶到呼叫位置，较市场上常见的轮巡车更灵活方便，适合应用于许多非流水化生产车间。本实用新型具体的技术方案如下:
[0004]1.一种交互式自动导引车，包括车厢、驱动轴、前轮和后轮，其中，前轮为从动轮；后轮与驱动轴连接，为驱动轮；供所述自动导引车行走的地面预设有由若干磁条组成的行走路线；所述自动导引车还包括:
[0005]导航模块，所述导航模块包括磁感应传感器，所述磁感应传感器设置于所述自动导引车前端的底部，用于感应所述行走路线上相应位置的磁条，获得一模拟信号；
[0006]控制模块，所述控制模块包括A/D芯片和DSP芯片；所述A/D芯片与所述磁感应传感器连接，用于接收所述模拟信号并经模数转换后输出一数字信号传输至所述DSP芯片；所述A/D芯片输出的数字信号对应于所述导引车的当前位置信息；所述DSP芯片用于根据所述当前位置信息和预设的目标位置信息，或者根据外部警报信号控制所述导引车的行走方向和速度；
[0007]设有触摸屏的人机交互模块，所述人机交互模块通过RS422异步串口的方式与所述DSP芯片连接，用于手动输入所述目标位置信息，并将所述目标位置信息传输至所述DSP芯片；
[0008]无线通信模块，所述无线通信模块通过RS232异步串口的方式与所述DSP芯片连接，用于接收通过外部呼叫的方式发送的目标位置信息，并将所述目标位置信息传输至所述DSP芯片；
[0009]驱动模块，所述驱动模块包括分别与所述DSP芯片连接的舵机和直流电机；其中，所述舵机驱动前轮转向，所述直流电机通过减速器与所述驱动轴连接，驱动后轮运转；
[0010]电源模块，所述电源模块包括锂电池，用于为所述导引车的各部件供电；
[0011]电源监控模块，所述电源监控模块与所述控制模块连接，用于实时监控所述电源模块并在电能低于预设的临界值时向所述控制模块发出第一警报信号。
[0012]所述导引车还包括分别与所述控制模块连接的若干超声波传感器，用于在所述导引车工作过程中，感测到前方障碍物时向所述控制模块发出第二警报信号。
[0013]所述导引车还包括与所述控制模块连接的直流电机驱动电流检测装置，用于实时监测所述直流电机的工作电流，若工作电流高于预设的电流临界值，向所述控制模块发送第三报警信号。
[0014]所述导引车的前部和后部分别设有至少一个所述超声波传感器，并且所述传感器的检测范围< lm。与现有技术相比，本实用新型提供的导引车设置了人机交互操作界面和无线通信模块，操作员可以根据自己的实际需要，对导引车进行呼叫和设定不同的目标地点，从而完成不同工作点之间的物料交互。该种导引车通过工作模式的设定，既可以工作在非标准化的生产车间又可以工作在标准化的生产流水线。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型的整体结构图。
[0016]图2为本实用新型的模块组成图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图以实施例的方式详细描述本实用新型。
[0018]实施例1
[0019]一种交互式自动导引车，包括车厢1、驱动轴2、前轮3和后轮4，其中，前轮3为从动轮；后轮4与驱动轴2连接，为驱动轮；供所述自动导引车行走的地面预设有由若干磁条组成的行走路线。
[0020]该自动导引车还包括如图2所示的监控模块5、导航模块6、无线通信模块7、人机交互模块8、驱动模块9、电源监控模块10以及安全监测模块11。
[0021]如图2所示，监控模块5分别与导航模块6、无线通信模块7、人机交互模块8、驱动模块9、电源监控模块10以及安全监测模块11连接。
[0022]具体的，导航模块6包括磁感应传感器601，该磁感应传感器601设置于自动导引车前端的底部，用于感应行走路线上相应位置的磁条，获得一模拟信号。
[0023]监控模块5包括A/D芯片和DSP芯片；A/D芯片与磁感应传感器601连接，用于接收磁感应传感器601采集到的模拟信号并经模数转换后输出一数字信号传输至DSP芯片；A/D芯片输出的数字信号对应于导引车的当前位置信息；DSP芯片用于根据当前位置信息和预设的目标位置信息，或者根据外部警报信号控制导引车的行走方向和速度。
[0024]监控模块5对导引车的行走方向和速度的控制是通过驱动模块实现的。驱动模块9包括分别与所述DSP芯片连接的舵机901和直流电机902 ;其中，舵机901安装在导引车车体前端，与前轮3相配合，监控模块5通过对舵机901控制前轮转向，从而实现对行走方向的控制。直流电机902安装在导引车车体的后端，通过减速器12与驱动轴2连接，监控模块5通过直流电机902控制后轮运转，从而实现对行走速度的控制。
[0025]本实用新型提供了两种设置目标位置信息的方式:一种方式是操作员通过人机交互模块8以触摸屏直接输入的方式进行设置，另一种方式是操作员通过无线通信模块7以外部远程呼叫的方式进行设置。这两种