设置方式分别由人机交互模块8和无线通信模块7实现。
[0026]人机交互模块8设有一触摸屏801，该人机交互模块8通过RS422异步串口的方式与所述DSP芯片连接，用于手动输入目标位置信息，并将输入的目标位置信息传输至所述DSP芯片。实际使用时，操作员通过触摸屏801即可直接输入所需的目标位置信息。
[0027]无线通信模块7通过RS232异步串口的方式与所述DSP芯片连接，用于接收通过外部呼叫的方式发送的目标位置信息，并将所述目标位置信息传输至所述DSP芯片。实际使用时，操作员可远程发送一呼叫信号，通过该呼叫信号实现目标位置信息的设置。
[0028]电源模块可以包括锂电池，用于为导引车的各部件供电；但不限于此，也可根据实际需要，选用其他种类的电池作为电源。
[0029]电源监控模块10与控制模块5连接，用于实时监控电源模块并在电能低于预设的临界值时向监控模块5发出第一警报信号。在实际使用中，可以对监控模块5进行设置，使监控模块5接收到第一报警信号后控制导引车运动至预设充电地点给电源模块充电。
[0030]在本实施例中，安全监测模块11包括超声波传感器111和直流电机驱动电流检测装置。其中，超声波传感器111用于在导引车工作过程中，遇有障碍物时向所述控制模块发出第二警报信号。在实际使用中，可以对监控模块5进行设置，使监控模块5接收到第二警报信号后控制驱动模块9使导引车刹车制动。直流电机驱动电流检测装置用于实时监测直流电机的工作电流，若工作电流高于预设的电流临界值，直流电机驱动电流检测装置向监控模块5发送第三报警信号。在实际使用中，可以对监控模块5进行设置，使监控模块5接收到第三报警信号后控制驱动模块9使导引车紧急刹车制动。
[0031]本实用新型提供的导引车的工作流程如下:
[0032]通过车身前端的磁感应传感器601采集地面规划好的行走路线来定位导引车行走方向，监控模块5采用A/D芯片采集导航模块的模拟信号，经过控制模块中的高性能控制专用型DSP芯片处理后得到导引车的当前位置信息，然后控制驱动模块9中的舵机901驱动前轮3做相应方向的转向，控制直流电机901驱动后轮4做相应速度的运转。
[0033]本实用新型提供的导引车可以通过远程呼叫的方式，也可以通过触摸屏进行控制，便于实际中的操作使用，下面举例进行说明:
[0034]假设目标位置包括工位A和工位C，首先操作员在工位A进行呼叫，自动导引车得到呼叫的无线信号后选择一路径到达工位A，操作员在工位A处将生产物料装在导引车上，然后通过导引车的触摸屏输入物料运送的目标地点工位C，导引车规划路径将物料运送到工位C。
[0035]以上公开的仅为本申请的一个具体实施例，但本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之变化，都应落在本申请的保护范围内。
【主权项】
1.一种交互式自动导引车，包括车厢、驱动轴、前轮和后轮，其中，前轮为从动轮；后轮与驱动轴连接，为驱动轮；其特征在于:供所述自动导引车行走的地面预设有由若干磁条组成的行走路线；所述自动导引车还包括: 导航模块，所述导航模块包括磁感应传感器，所述磁感应传感器设置于所述自动导引车前端的底部，用于感应所述行走路线上相应位置的磁条，获得一模拟信号； 监控模块，所述监控模块包括A/D芯片和DSP芯片；所述A/D芯片与所述磁感应传感器连接，用于接收所述模拟信号并经模数转换后输出一数字信号传输至所述DSP芯片；所述A/D芯片输出的数字信号对应于所述导引车的当前位置信息；所述DSP芯片用于根据所述当前位置信息和预设的目标位置信息，或者根据外部警报信号控制所述导引车的行走方向和速度； 设有触摸屏的人机交互模块，所述人机交互模块通过RS422异步串口的方式与所述DSP芯片连接，用于手动输入所述目标位置信息，并将所述目标位置信息传输至所述DSP芯片； 无线通信模块，所述无线通信模块通过RS232异步串口的方式与所述DSP芯片连接，用于接收通过外部呼叫的方式发送的目标位置信息，并将所述目标位置信息传输至所述DSP芯片； 驱动模块，所述驱动模块包括分别与所述DSP芯片连接的舵机和直流电机；其中，所述舵机驱动前轮转向，所述直流电机通过减速器与所述驱动轴连接，驱动后轮运转； 电源模块，所述电源模块包括锂电池，用于为所述导引车的各部件供电； 电源监控模块，所述电源监控模块与所述监控模块连接，用于实时监控所述电源模块并在电能低于预设的临界值时向所述监控模块发出第一警报信号。
2.根据权利要求1所述的导引车，其特征在于，所述导引车还包括分别与所述监控模块连接的若干超声波传感器，用于在所述导引车工作过程中，感测到前方障碍物时向所述监控模块发出第二警报信号。
3.根据权利要求2所述的导引车，其特征在于，所述导引车还包括与所述监控模块连接的直流电机驱动电流检测装置，用于实时监测所述直流电机的工作电流，若工作电流高于预设的电流临界值，向所述监控模块发送第三报警信号。
4.根据权利要求2所述的导引车，其特征在于，所述导引车的前部和后部分别设有至少一个所述超声波传感器，并且所述传感器的检测范围< lm。
【专利摘要】本实用新型公开了一种交互式自动导引车，包括车厢、驱动轴、前轮、后轮，导航模块、控制模块、设有触摸屏的人机交互模块、驱动模块、无线通信模块、电源模块和电源监控模块。本实用新型提供的导引车设置了人机交互模块和无线通信模块，操作员可以根据自己的实际需要，对导引车进行呼叫和设定不同的目标地点，从而完成不同工作点之间的物料交互。该种导引车通过工作模式的设定，既可以工作在非标准化的生产车间又可以工作在标准化的生产流水线。
【IPC分类】G05D1-02
【公开号】CN204302798
【申请号】CN201420716801
【发明人】常九健, 梅亮, 郭绪猛, 倪田荣, 叶超
【申请人】中国电子科技集团公司第三十八研究所
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年11月26日