机器人控制装置制造方法
【专利摘要】具有：存储器(10)，其作为存储有软件的软件存储部，该软件包含用于控制机器人的基本功能以及能够相对于基本功能进行追加且用于使对机器人进行控制的功能、性能提高的高级功能；作为运算部的CPU(11)，其将与请求相对应的功能从软件存储部读出、执行；以及作为基本性能赋予部的时钟(13)，其将用于基本功能下的动作的硬件性能赋予至运算部，在用于使得高级功能可用的设定中，安装硬件电子狗(2－1～2－3)，硬件电子狗具有作为追加性能赋予部的时钟(15－1～15－3)，该时钟(15－1～15－3)将用于高级功能下的动作的硬件性能赋予至运算部。
【专利说明】机器人控制装置
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种机器人控制装置。
【背景技术】
[0002]当前，已知一种机器人控制装置，其能够相对于用于控制机器人的基本功能，作为可选项(opt1n)而进行高级功能的追加。在这里，高级功能是指，用于使机器人控制装置的功能、性能提高的可选功能，例如，可以举出如碰撞检测功能这样，在机器人的动作过程中，机器人控制装置对机器人与周边物体的碰撞进行检测，尽可能迅速地使机器人停止的功能。机器人控制装置构成为，除了通过追加用的软件的安装来追加高级功能以外，有时预先保存包含高级功能的软件，根据可否使用的设定而追加高级功能。
[0003]机器人控制装置有时为了通过存储器上的软件的设定而追加高级功能，与称为电子狗(dongle)的用于进行许可(license)认证的硬件连接。该硬件电子狗从预先存储于存储器的软件中，对作为许可认证的对象的高级功能进行识别，允许对该高级功能的访问(例如，参照专利文献I)。机器人控制装置的提供者将机器人控制的一部分功能作为可选项，对希望实现该功能的用户进行认证许可，并且进行与所提供的功能相对应的收费。机器人控制装置的提供者能够根据每个用户的需求，提供附加价值高的高级功能。
[0004]专利文献1:日本特开2006 - 277527号公报
【发明内容】
[0005]在机器人控制装置中，为了抑制附加价值高的高级功能的不当泄漏，期望只要未正规地取得许可认证，就严格地阻止高级功能的使用。然而，例如只要导出用于识别高级功能的识别ID和软件内的高级功能之间的对应关系，便能够通过进行硬件(HW)电子狗的仿制品的制造、存储器内的设定的改写等较容易的方法，导致能够实现高级功能的不正当利用、程序的不正当复制等。
[0006]本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种机器人控制装置，该机器人控制装置能够对于通过设定而追加的高级功能，有效地抑制在未进行正当的设定行为的状况下的不正当利用。
[0007]为了解决上述课题，实现目的，本发明的特征在于，具有:软件存储部，其存储有软件，该软件包含基本功能以及高级功能，该基本功能用于控制机器人，该高级功能能够相对于所述基本功能进行追加，用于使对所述机器人进行控制的功能、性能提高；运算部，其将与请求相对应的功能从所述软件存储部读出、执行；以及基本性能赋予部，其将用于所述基本功能下的动作的硬件性能赋予至所述运算部，在用于使得所述高级功能可用的设定中，安装硬件电子狗，所述硬件电子狗具有追加性能赋予部，该追加性能赋予部将用于所述高级功能下的动作的硬件性能，赋予至所述运算部。
[0008]发明的效果
[0009]本发明所涉及的机器人控制装置在追加高级功能的情况下，不仅需要软件存储部上的软件的设定，还要通过硬件电子狗内的追加性能赋予部提高硬件性能。即使高级功能的识别ID、软件内的设定被破译，只要不安装硬件电子狗，则硬件性能对于启用高级功能来说是不足够的，因此，能够阻止高级功能下的动作。由此，机器人控制装置具有能够有效地抑制在未进行正当的设定行为的状况下的高级功能的不正当利用的效果。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1是表示本发明的实施方式I所涉及的机器人控制装置的概略结构的框图。
[0011]图2是说明在未安装任何HW电子狗的情况下的时钟的连接的图。
[0012]图3是说明在安装有HW电子狗的情况下的时钟的连接的图。
[0013]图4是表示实施方式I的对比例所涉及的机器人控制装置的概略结构的框图。
[0014]图5是表示本发明的实施方式2所涉及的机器人控制装置的概略结构的框图。
[0015]图6是说明在未安装任何HW电子狗的情况下的EEPROM的连接的图。
[0016]图7是说明在安装有HW电子狗的情况下的EEPROM的连接的图。
[0017]图8是表示本发明的实施方式3所涉及的机器人控制装置的概略结构的框图。
【具体实施方式】
[0018]以下，基于附图详细说明本发明所涉及的机器人控制装置的实施方式。此外，本发明并不限定于该实施方式。
[0019]实施方式1.
[0020]图1是表示本发明的实施方式I所涉及的机器人控制装置的概略结构的框图。机器人控制装置I对作为被控制设备的机器人(省略图示)的驱动进行控制。机器人控制装置I具有存储器10、CPU (Central Processing Unit) 11、选择器12、时钟13以及条件电路14。
[0021]存储器10存储有软件，该软件包含用于控制机器人的基本功能、以及能够相对于基本功能进行追加的高级功能。存储器10作为软件存储部起作用。基本功能例如是从机器人控制装置I的出厂时起设定为能够有效实施的标准功能。高级功能是用于使对机器人进行控制的功能、性能提高的可选功能。高级功能设定为，例如通过用户接受由机器人控制装置I的提供者进行的许可认证，从而能够单独地实施。以下，将在机器人控制装置I中作为追加的对象的闻级功能称为软件(SW)闻级功能。
[0022]CPU 11从存储器10读出、执行与请求相对应的功能。CPU 11作为运算部起作用。时钟13经由选择器12向CPU 11发送时钟信号。时钟13是基本振荡器，该基本振荡器以适用于基本功能下的CPU 11的动作的驱动频率进行振荡，生成时钟信号。
[0023]时钟13为了实现用于基本功能下的动作的硬件性能，将规定的驱动频率下的同步定时(timing)赋予至CPU 11。时钟13作为基本性能赋予部起作用。作为时钟13，例如使用石英振荡器。在石英振荡器中内置石英振子以及振荡电路。
[0024]选择器12选择来自时钟13的时钟信号、以及来自后述的时钟15 — 1、15 — 2以及15 — 3的时钟信号中的某一个，向CPU 11输出。条件电路14在后述的硬件(HW)电子狗2 — 1、2 — 2或者2 — 3中的某一个安装于安装部时，向选择器12输出条件信号17。
[0025]机器人控制装置I具有安装部(省略图示)，该安装部用于安装HW电子狗2 — 1、2 — 2以及2 — 3。在用于使得SW高级功能可用的设定中，HW电子狗2 — 1、2 — 2以及2 - 3安装于机器人控制装置I的安装部。HW电子狗2 — 1、2 — 2以及2 — 3的用途是，对SW高级功能进行识别，以向机器人控制装置I追加SW高级功能。机器人控制装置I的提供者针对希望实现机器人控制的一部分功能即SW高级功能的用户，作为许可认证，提供与该SW高级功能相对应的HW电子狗2 — 1、2 — 2以及2 — 3。
[0026]此外，机器人控制装置I并不限定于可安装的HW电子狗的个数为3个的情况，任意数量均可。机器人控制装置I能够根据可追加的SW高级功能的数量，适当设定可安装的HW电子狗的个数。
[0027]HW电子狗2 — 1、2 — 2以及2 — 3分别具有时钟15 — 1、15 — 2以及15 — 3。时钟15 — 1、15 — 2以及15 — 3经由选择器12向CPU 11发送时钟信号。时钟15 — 1、
15— 2以及15 — 3是追加用振荡器，即，以适用于SW高级功能下的CPU 11的动作的驱动频率进行振荡，生成时钟信号。
[0028]时钟15 — 1、15 — 2以及15 — 3将规定驱动频率下的同步定时作为用于SW高级功能下的动作的硬件性能，而赋予至CPU 11。时钟15 — 1、15 — 2以及15 — 3作为追加性能赋予部起作用。作为时钟15 — 1、15 — 2以及15 - 3，例如使用石英振荡器。
[0029]时钟15 — 1、15 — 2以及15 — 3振荡出的驱动频率是分别根据相对应的SW高级功能下的动作内容而适当设定的。并且，时钟15 - 1、15 — 2以及15 — 3振荡出的驱动频率均比时钟13振荡出的驱动频率高。
[0030]HW电子狗2 — 1、2 — 2以及2 — 3分别保存用于识别相对应的SW高级功能的条件16 — 1、16 — 2以及16 — 3。HW电子狗2 — 1、2 — 2以及2 — 3如果安装于安装部，则向条件电路14输出条件16 — 1、16 — 2或者16 — 3。条件电路14输出与所输入的条件
16- 1,16 - 2或者16 — 3相对应的条件信号17。
[0031]图2是说明在未安装任何HW电子狗的情况下的时钟的连接的图。在HW电子狗2 — 1、2 — 2以及2 — 3均未安装的情况下，选择器12选择来自时钟13的时钟信号即输入，例如选项“I”。CPU 11使用来自时钟13的时钟信号，执行基本功能下的动作。
[0032]图3是说明在安装有HW电子狗的情况下的时钟的连接的图。例如，在安装有HW电子狗2 — I时，HW电子狗2 -1将条件16 -1向条件电路14输出。条件电路14输出与所输入的条件16 — I相对应的条件信号17。
[0033]选择器12将条件信号17作为选择输入控制信号，选择来自时钟15 — I的时钟信号即输入，例如选项“2”。CPU 11将与HW电子狗2 -1相对应的SW高级功能从存储器10读出。CPU 11使用来自时钟15 -1的时钟信号，执行与HW电子狗2 — I相对应的SW高级功能下的动作。
[0034]在安装有HW电子狗2 — 1、2 — 2或者2 — 3中的某一个时，选择器12将来自条件电路14的条件信号17作为选择控制输入信号，选择来自时钟15 — 1、15 — 2或者15 —3的时钟信号中的某一个。CPU 11将与所安装的HW电子狗相对应的SW高级功能从存储器10读出。CPU 11使用由选择器12选择出的时钟信号，执行与该HW电子狗相对应的SW高级功能下的动作。
[0035]图4是表示实施方式I的对比例所涉及的机器人控制装置的概略结构的框图。对比例所涉及的机器人控制装置3具有存储器10、CPU 11、缓冲器18以及时钟19。HW电子狗4 — 1、4 — 2以及4 — 3具有用于识别SW高级功能的识别ID 5 — 1、5 — 2以及5 — 3。缓冲器18从所安装的HW电子狗4 — 1、4 — 2或者4 — 3读出识别ID5 — 1、5 — 2或者5 —3。
[0036]如果安装了服电子狗4 — 1、4 — 2或者4 — 3中的某一个，且由缓冲器18读出识别ID，则CPU 11将与从缓冲器18输入的识别ID相对应的SW高级功能从存储器10读出。时钟19以与所读出的SW高级功能下的动作相对应的驱动频率进行振荡，向CPU 11输出时钟信号。在未安装HW电子狗4 — 1、4 — 2以及4 — 3的情况下，时钟19以与基本功能下的动作相对应的驱动频率进行振荡，向CPU 11输出时钟信号。
[0037]图1所示的实施方式I所涉及的机器人控制装置I将能够以比时钟13高的频率进行振荡的时钟15 — 1、15 — 2以及15 — 3分别搭载于HW电子狗2 — 1、2 — 2以及2 —3。机器人控制装置I通过HW电子狗2 — 1、2 —2以及2 — 3的安装，将由所安装的服电子狗内的时钟生成的较高的驱动频率应用于CPU 11。关于机器人控制装置I，与其基本功能下的动作的情况相比，在SW高级功能下的动作中，能够提高CPU 11的处理性能(硬件性能)。在该情况下，例如在上述碰撞检测功能中，为了对机器人在动作过程中与周围的碰撞进行检测，并使机器人尽可能迅速停止，需要进行提高检测碰撞的灵敏度的控制。因此，为了实现该功能，需要使机器人控制装置I的CPU 11的处理性能提高。
[0038]机器人控制装置I在追加SW高级功能的情况下，不仅需要存储器10上的软件的设定，还需要通过HW电子狗2 — 1、2 — 2或者2 — 3内的时钟15 — 1、15 — 2或者15 — 3而提高CPU 11的处理性能。即使高级功能的识别ID、软件内的设定被破译，但只要未安装作为由机器人控制装置I的提供者发行的许可认证而提供的HW电子狗2 — 1、2 — 2或者2 — 3，CPU 11的处理性能对于充分发挥SW高级功能而言是不足够的。其结果，例如在上述碰撞检测功能中，检测碰撞的灵敏度不足，缺乏对碰撞功能等高级功能进行处理的能力。
[0039]由此，机器人控制装置I在未安装HW电子狗2 — 1、2 — 2或者2 — 3的情况下，阻止向SW高级功能的访问。机器人控制装置I能够严格地防止没有进行正当的设定行为的状况下的SW高级功能的不正当利用。机器人控制装置I通过将SW高级功能作为可选项，从而能够提供与每个用户的希望相对应的SW高级功能。与从出厂时起就加载全部SW高级功能的情况相比，机器人控制装置I能够实现基本结构的精简以及生产工序的简化。
[0040]实施方式2.
[0041]图5是表示本发明的实施方式2所涉及的机器人控制装置的概略结构的框图。对与实施方式I相同的部分标注相同的标号，适当省略重复的说明。
[0042]实施方式2所涉及的机器人控制装置20具有存储器10、CPU 11、选择器12、条件电路 14、EEPROM (ElectricalIy Erasable and Programmable Read Only Memory) 21 以及时钟22。
[0043]时钟22以规定的驱动频率进行振荡，向CPU 11输出时钟信号。EEPROM 21用于设定基本功能中的CPU 11的动作模式。EEPR0M21是非易失性存储器，在EEPROM 21中作为用于基本功能下的动作的硬件性能，保存适用于CPU 11的动作的设定事项(动作模式)。EEPROM 21作为赋予机器人控制装置20的基本性能的结构(基本性能赋予部)起作用。
[0044]选择器12选择设定于EEPROM 21、后述的EEPROM 24 - 1,24 - 2以及24 — 3中的各动作模式中的某一个，并向CPU 11输出。此外，在机器人控制装置20中，作为保存CPU11的动作模式的非易失性存储器，也可以应用除了 EEPROM 21以外的结构。
[0045]机器人控制装置20具有用于安装HW电子狗23 — 1、23 — 2以及23 — 3的安装部(省略图示)。在用于使得SW高级功能可用的设定中，HW电子狗23 - 1、23 — 2以及
23- 3安装于机器人控制装置20的安装部。
[0046]HW电子狗23 — 1、23 — 2以及23 — 3的用途是，对SW高级功能进行识别，以向机器人控制装置20追加SW高级功能。机器人控制装置20的提供者针对希望实现机器人控制的一部分功能即SW高级功能的用户，作为许可认证，提供与该SW高级功能相对应的HW电子狗23 — 1、23 — 2或者23 — 3。
[0047]此外，机器人控制装置20并不限定于可安装的HW电子狗的个数为3个的情况，任意数量均可。机器人控制装置20可以根据可追加的SW高级功能的数量，适当设定可安装的HW电子狗的个数。
[0048]HW 电子狗 23 — 1、23 — 2 以及 23 — 3 分别具有 EEPROM 24 - 1,24 - 2 或者 24 —3。EEPROM 24 — 1、24 — 2以及24 — 3经由选择器12向CPU 11发送动作模式。EEPROM
24- 1、24 — 2以及24 — 3是保存适用于SW高级功能下的CPU 11的动作的设定事项的Sff高级功能追加用非易失性存储器。
[0049]EEPROM 24 — 1、24 — 2以及24 — 3将规定动作模式作为用于SW高级功能下的动作的硬件性能而赋予至CPU 11。EEPROM 24 — 1、24 — 2以及24 — 3作为追加性能赋予部起作用。
[0050]EEPROM 24 — 1、24 — 2以及24 — 3所保存的动作模式是分别根据相对应的SW高级功能下的动作内容而适当设定的。并且，EEPROM 24 — 1、24 — 2以及24 — 3的动作模式下的动作，均比EEPROM 21的动作模式下的动作速度快。CPU 11针对来自CPU 11外部的时钟22的时钟信号，应用根据EEPROM 21,23 一 1、23 — 2以及23 — 3而使CPU 11内部的动作频率可变的引导模式(boot mode)设定。
[0051]HW电子狗23 — 1、23 — 2以及23 — 3分别保存用于识别相对应的SW高级功能的条件16 — 1、16 — 2或者16 — 3。如果HW电子狗23 — 1、23 — 2以及23 — 3安装于安装部，贝1扮别向条件电路14输出条件16 — 1、16 — 2或者16 — 3。此夕卜，HW电子狗23 —1、23 — 2以及23 — 3中作为保存CPU 11的动作模式的非易失性存储器，也可以应用除了EEPROM 24 - 1,24 - 2以及24 — 3以外的结构。
[0052]图6是说明在未安装任何HW电子狗的情况下的EEPROM的连接的图。在HW电子狗23 - 1、23 — 2以及23 — 3均未安装的情况下，选择器12选择从EEPROM 21输入的动作模式，例如选项“I”。CPU 11使用来自EEPROM 21的动作模式，执行基本功能下的动作。
[0053]图7是说明在安装有HW电子狗的情况下的EEPROM的连接的图。例如，在安装有HW电子狗23 — I时，HW电子狗23 — I将条件16 — I向条件电路14输出。条件电路14输出与所输入的条件16 — I相对应的条件信号17。
[0054]选择器12以条件信号17作为选择输入控制信号，选择从EEPROM 24 — I输入的动作模式，例如选项“2”。CPU 11将与HW电子狗23 — I相对应的SW高级功能从存储器10读出。CPU 11使用来自EEPROM 24 一 I的动作模式，执行与HW电子狗23 — I相对应的SW高级功能下的动作。
[0055]选择器12在安装有HW电子狗23 — 1、23 — 2或者23 — 3中的某一个时，将来自条件电路14的条件信号17作为选择控制输入信号，选择来自EEPROM 24 — 1、24 — 2或者24 - 3的动作模式中的某一个。CPU 11将与所安装的HW电子狗相对应的SW高级功能从存储器10读出。CPU 11使用由选择器12选择出的动作模式，执行与该HW电子狗相对应的Sff高级功能下的动作。
[0056]与EEPROM 21中的动作模式相比，动作更快的动作模式分别设定于EEPROM 24 -1、24 — 2 以及 24 — 3,EEPROM 24 — 1、24 — 2 以及 24 — 3 分别搭载于 HW 电子狗 23 — 1、
23— 2以及23 — 3。实施方式2所涉及的机器人控制装置20通过HW电子狗23 — 1、23 —2或者23 — 3的安装，将所安装的HW电子狗内的高速的动作模式应用于CPU 11。与基本功能下的动作的情况相比，机器人控制装置20能够利用SW高级功能，提高CPU 11的处理性能(硬件性能)。
[0057]机器人控制装置20在追加SW高级功能的情况下，不仅需要存储器10上的软件的设定，还需要通过HW电子狗23 — 1、23 —2或者23 —3内的EEPROM 24— 1、24 —2或者
24- 3而提高CPU 11的处理性能。即使高级功能的识别ID、软件内的设定被破译，但只要未安装作为由机器人控制装置20的提供者发行的许可认证而提供的HW电子狗23 - 1、
23— 2或者23 — 3，CPU 11的处理性能对于充分发挥SW高级功能而言仍然是不足够的。该结果所产生的问题例如与实施方式I中叙述的事例相同。
[0058]由此，与实施方式I相同地，机器人控制装置20在未安装HW电子狗23 — 1、23 —2或者23 — 3的情况下，阻止向SW高级功能的访问。机器人控制装置20能够严格地防止在没有进行正当的设定行为的状况下的SW高级功能的不正当利用。机器人控制装置20通过将SW高级功能作为可选项，从而能够提供与每个用户的希望相对应的SW高级功能。与从出厂时起就将全部SW高级功能加载的情况相比，机器人控制装置20能够实现基本结构的精简以及生产工序的简化。
[0059]实施方式3.
[0060]图8是表示本发明的实施方式3所涉及的机器人控制装置的概略结构的框图。对与实施方式I及2相同的部分标注相同的标号，适当省略重复的说明。
[0061]实施方式3所涉及的机器人控制装置30具有存储器10、CPU 11、时钟22以及缓冲器31。机器人控制装置30具有安装部(省略图示)，该安装部用于安装HW电子狗32 —1、32 —2以及32 —3。在用于使得SW高级功能可用的设定中，HW电子狗32 — 1、32 — 2以及32 — 3安装于机器人控制装置30的安装部。
[0062]HW电子狗32 — 1、32 — 2以及32 — 3的用途是，对SW高级功能进行识别，以向机器人控制装置30追加SW高级功能。机器人控制装置30的提供者针对希望实现机器人控制的一部分功能即SW高级功能的用户，作为许可认证，提供与该SW高级功能相对应的HW电子狗32 — 1、32 — 2以及32 — 3。
[0063]此外，机器人控制装置30并不限定于可安装的HW电子狗的个数为3个的情况，任意数量均可。机器人控制装置30可以根据可追加的SW高级功能的数量，适当设定可安装的HW电子狗的个数。
[0064]HW电子狗32 — 1、32 — 2以及32 — 3能够分别从安装部经由总线与缓冲器31连接。缓冲器31相对于HW电子狗32 - 1、32 — 2以及32 — 3，适当切换所连接的总线。
[0065]存储器10能够使基本功能中的CPU 11的动作所需的存储器容量充足。存储器10具有与基本功能的动作相对应的存储器容量，作为赋予机器人控制装置30的基本性能的结构(基本性能赋予部)起作用。
[0066]HW电子狗32 — 1、32 — 2以及32 — 3分别具有存储器33 — 1、33 — 2或者33 —3。存储器33 — 1、33 — 2以及33 — 3是在SW高级功能下的CPU 11的动作中扩展存储器容量的扩展用存储器。存储器33 - 1、33 — 2以及33 — 3的用途是，为了使机器人控制装置30能够通过SW高级功能进行动作，相对于存储器10追加规定的存储器容量，而驱动CPU 11。存储器33 — 1、33 — 2以及33 — 3作为向机器人控制装置30赋予追加性能的结构(追加性能赋予部)起作用。
[0067]机器人控制装置30构成为，SW高级功能的各动作中所需的存储器容量比基本功能的动作中所需的存储器容量大。关于存储器33 — 1、33 — 2以及33 — 3的存储器容量，分别充分确保了使机器人控制装置30进行相对应的SW高级功能下的动作所需的存储器容量。
[0068]缓冲器31在安装有HW电子狗32 — 1、32 — 2或者32 — 3中的某一个时，将其与所安装的HW电子狗之间的总线置为连接状态。CPU 11将与所安装的HW电子狗相对应的Sff高级功能从存储器10读出。机器人控制装置30使用存储器10、和所安装的HW电子狗的存储器，执行与该HW电子狗相对应的SW高级功能下的动作。
[0069]实施方式3所涉及的机器人控制装置30能够相对于存储器10的存储器容量追加存储器33 - 1、33 — 2或者33 — 3的存储器容量，所述存储器33 — 1、33 — 2、33 — 3分别搭载于HW电子狗32 — 1、32 — 2、32 — 3。机器人控制装置30将通过HW电子狗32 —1、32 — 2或者32 — 3的安装而增大的存储器容量应用于CPU 11的处理。与基本功能下的动作的情况相比，机器人控制装置30能够在SW高级功能下的动作中，提高CPU 11的处理性能(硬件性能)。
[0070]机器人控制装置30在追加SW高级功能的情况下，不仅需要存储器10上的软件的设定，还要使机器人控制装置30的整体的存储器容量增大。即使高级功能的识别ID、软件内的设定被破译，但只要未安装作为由机器人控制装置30的提供者发行的许可认证而提供的HW电子狗32 — 1、32 — 2或者32 — 3，存储器容量对于机器人控制装置30执行SW高级功能而言仍然是不足够的。
[0071]由此，与实施方式I及2相同地，机器人控制装置30在未安装HW电子狗32 — 1、32 — 2或者32 — 3的情况下，阻止向SW高级功能的访问。机器人控制装置30能够严格地防止在没有进行正当的设定行为的状况下的SW高级功能的不正当利用。机器人控制装置30能够通过将SW高级功能作为可选项，从而提供与每个用户的希望相对应的SW高级功能。与从出厂时起就将全部SW高级功能加载的情况相比，机器人控制装置30能够实现基本结构的精简以及生产工序的简化。
[0072]标号的说明
[0073]1、20、30机器人控制装置
[0074]2 — I ?2 — 3、23 — I ?23 — 3、32 — I ?32 — 3HW 电子狗
[0075]10存储器
[0076]11 CPU
[0077]12选择器
[0078]13、22 时钟
[0079]14条件电路
[0080]15 — I ?15 — 3 时钟
[0081]16 — I ?16 — 3 条件
[0082]17条件信号
[0083]21 EEPROM
[0084]23 — I ?23 — 3 EEPROM
[0085]31缓冲器
[0086]33 — I ?33 — 3 存储器
【权利要求】
1.一种机器人控制装置，其特征在于，具有: 软件存储部，其存储有软件，该软件包含基本功能以及高级功能，该基本功能用于控制机器人，该高级功能能够相对于所述基本功能进行追加，用于使对所述机器人进行控制的功能、性能提闻; 运算部，其将与请求相对应的功能从所述软件存储部读出、执行；以及 基本性能赋予部，其将用于所述基本功能下的动作的硬件性能赋予至所述运算部， 在用于使得所述高级功能可用的设定中，安装硬件电子狗， 所述硬件电子狗具有追加性能赋予部，该追加性能赋予部将用于所述高级功能下的动作的硬件性能，赋予至所述运算部。
2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于， 所述基本性能赋予部是基本振荡器，该基本振荡器以适用于所述基本功能下的所述运算部的动作的驱动频率进行振荡， 所述追加性能赋予部是追加用振荡器，该追加用振荡器以适用于所述高级功能下的所述运算部的动作的驱动频率进行振荡。
3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于， 所述基本性能赋予部是非易失性存储器，该非易失性存储器保存适用于所述基本功能下的所述运算部的动作的设定事项， 所述追加性能赋予部是追加用非易失性存储器，该追加用非易失性存储器保存适用于所述高级功能下的所述运算部的动作的设定事项。
4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于， 所述软件存储部作为所述基本性能赋予部起作用，具有与所述基本功能的动作相对应的存储器容量， 所述追加性能赋予部是扩展用存储器，所述扩展用存储器在所述高级功能的动作中使存储器容量扩展。
【文档编号】G06F21/10GK104334322SQ201280073747
【公开日】2015年2月4日 申请日期:2012年6月7日 优先权日:2012年6月7日
【发明者】石川高文 申请人:三菱电机株式会社