一种停车场智能管理服务器、系统、方法及UWB定位标签与流程

本发明涉及智能交通技术领域，特别涉及一种停车场智能管理服务器、系统、方法及UWB定位标签。

背景技术：

当前，随着中国社会经济的迅猛发展，国民物质生活水平不断提高，越来越多的中国家庭购买了私家车。汽车数量的提升相应地引发了停车难的问题。城市为了解决停车难的问题，兴建了大量的停车场，并且其建设规模日益扩大。

然而，停车场空前的建设规模在缓解停车难问题的同时，也给车主带来了新的麻烦。例如，由于现有缺少准确的信息指引，许多车主在停车场内寻找停车位或寻找自己的车辆时需要花费大量的时间，这种找车位难和寻车难的问题凸显出当前停车场管理水平比较低，难以为用户提供优质的停车场管理服务。

综上所述可以看出，如何提升停车场的管理水平是目前亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种停车场智能管理服务器、系统、方法及UWB定位标签，提升了停车场的管理水平。其具体方案如下：

一种停车场智能管理服务器，包括：

第一后台信号处理模块，用于实时获取设置于停车场的第一组UWB基站在接收到第一实时UWB信号后计算的实时辅助定位参数，并利用该实时辅助定位参数确定出当前需要停车的目标车辆的实时车辆位置；其中，所述第一实时UWB信号为位于所述目标车辆上的第一UWB定位标签实时发出的信号；

停车位确定模块，用于确定当前停车场内适合所述目标车辆的停车位置；

导航路径生成模块，用于生成从所述实时车辆位置到所述停车位置的实时导航路径；

导航路径发送模块，用于将所述实时导航路径发送至所述第一UWB定位标签，以使车主通过所述第一UWB定位标签获取所述实时导航路径。

优选的，所述导航路径发送模块包括：

第一发送单元，用于将所述实时导航路径发送至位于所述第一UWB定位标签上的显示器，以利用该显示器对所述实时导航路径进行显示；

和/或，

第二发送单元，用于将所述实时导航路径发送至位于所述第一UWB定位标签上的语音导航器，以利用该语音导航器根据所述实时导航路径进行相应的实时语音导航。

本发明还公开了另一种停车场智能管理服务器，包括：

第二后台信号处理模块，用于实时获取设置于停车场的第二组UWB基站在接收到第二实时UWB信号后计算的实时辅助定位参数，并利用该实时辅助定位参数确定出车主的实时位置；其中，所述第二实时UWB信号为由车主随身携带的第二UWB定位标签实时发出的信号；

寻车路径生成模块，用于生成从所述车主的实时位置到停车位置的实时寻车路径；

寻车路径发送模块，用于将所述实时寻车路径发送至所述第二UWB定位标签，以使车主通过所述第二UWB定位标签获取所述实时寻车路径。

优选的，所述寻车路径发送模块包括：

第三发送单元，用于将所述实时寻车路径发送至位于所述第二UWB定位标签上的显示器，以利用该显示器对所述实时寻车路径进行显示；

和/或，

第四发送单元，用于将所述实时寻车路径发送至位于所述第二UWB定位标签上的语音导航器，以利用该语音导航器根据所述实时寻车路径进行相应的实时语音导航。

本发明还公开了一种UWB定位标签，包括：

UWB信号生成单元，用于生成实时UWB信号；

UWB信号发送单元，用于向设置于停车场的UWB基站发送所述实时UWB信号，以使所述UWB基站在接收到所述实时UWB信号后计算相应的实时辅助定位参数以及将所述实时辅助定位参数发送至停车场智能管理服务器，以利用所述停车场智能管理服务器确定出目标车辆的实时车辆位置或车主的实时位置；

UWB信号接收单元，用于接收停车场智能管理服务器发送的实时导航路径。

优选的，所述UWB定位标签，还包括：

与所述UWB信号生成单元连接的UWB信号触发按钮，用于在受到外界按压的情况下，产生相应的触发信号，以利用所述触发信号触发所述UWB信号生成单元生成所述实时UWB信号。

本发明还进一步公开了一种停车场智能管理系统，包括：

车辆定位子系统，用于通过设置于停车场的第一组UWB基站，接收第一实时UWB信号，并利用所述第一实时UWB信号，确定出当前需要停车的目标车辆的实时车辆位置；其中，所述第一实时UWB信号为位于所述目标车辆上的第一UWB定位标签实时发出的信号；

停车位确定模块，用于确定当前停车场内适合所述目标车辆的停车位置；

导航路径生成模块，用于生成从所述实时车辆位置到所述停车位置的实时导航路径；

导航路径发送模块，用于将所述实时导航路径发送至所述第一UWB定位标签，以使车主通过所述第一UWB定位标签获取所述实时导航路径。

本发明还进一步公开了另一种停车场智能管理系统，包括：

车主定位子系统，用于通过设置于所述停车场的第二组UWB基站，接收第二实时UWB信号，并利用所述第二实时UWB信号，确定出车主的实时位置；其中，所述第二实时UWB信号为由车主随身携带的第二UWB定位标签实时发出的信号；

寻车路径生成模块，用于生成从所述车主的实时位置到停车位置的实时寻车路径；

寻车路径发送模块，用于将所述实时寻车路径发送至所述第二UWB定位标签，以使车主通过所述第二UWB定位标签获取所述实时寻车路径。

本发明还相应公开了一种停车场智能管理方法，包括：

通过设置于停车场的第一组UWB基站，接收第一实时UWB信号，并利用所述第一实时UWB信号，确定出当前需要停车的目标车辆的实时车辆位置；其中，所述第一实时UWB信号为位于所述目标车辆上的第一UWB定位标签实时发出的信号；

确定当前停车场内适合所述目标车辆的停车位置；

生成从所述实时车辆位置到所述停车位置的实时导航路径；

将所述实时导航路径发送至所述第一UWB定位标签，以使车主通过所述第一UWB定位标签获取所述实时导航路径。

本发明还相应公开了另一种停车场智能管理方法，包括：

通过设置于所述停车场的第二组UWB基站，接收第二实时UWB信号，并利用所述第二实时UWB信号，确定出车主的实时位置；其中，所述第二实时UWB信号为由车主随身携带的第二UWB定位标签实时发出的信号；

生成从所述车主的实时位置到停车位置的实时寻车路径；

将所述实时寻车路径发送至所述第二UWB定位标签，以使车主通过所述第二UWB定位标签获取所述实时寻车路径。

本发明中，先利用UWB定位技术确定出当前需要停车车辆的实时车辆位置或者当前车主的实时位置，生成从当前实时车辆位置到停车位置的实时导航路径，或者生成从当前车主的实时位置到停车位置的实时寻车路径，然后将上述实时导航路径或实时寻车路径发送至相应的UWB定位标签，这样，车主便可通过UWB定位标签来获取到实时导航路径或实时寻车路径，从而可以快速地将车开到停车位置或者从停车位置上将车取走，由此可提升停车场的管理水平，从而为用户提供更为优质的停车场管理服务。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种停车场智能管理服务器结构示意图；

图2为本发明实施例公开的另一种停车场智能管理服务器结构示意图；

图3为本发明实施例公开的一种车辆智能引导方法流程图UWB定位标签结构示意图；

图4为本发明实施例公开的一种停车场智能管理方法流程图；

图5为本发明实施例公开的另一种停车场智能管理方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种停车场智能管理服务器，参见图1所示，该服务器包括第一后台信号处理模块11、停车位确定模块12、导航路径生成模块13和导航路径发送模块14；其中，

第一后台信号处理模块11，用于实时获取设置于停车场的第一组UWB基站在接收到第一实时UWB信号后计算的实时辅助定位参数，并利用该实时辅助定位参数确定出当前需要停车的目标车辆的实时车辆位置；其中，第一实时UWB信号为位于目标车辆上的第一UWB定位标签实时发出的信号。

本实施例中，设置于停车场的第一组UWB基站至少包括三个UWB基站。当目标车辆需要在停车场内停车，可利用目标车辆上的UWB定位标签，也即利用上述第一UWB定位标签，以固定的频次向上述第一组UWB基站中的所有UWB基站发出6.5GHz的实时UWB信号，每个UWB基站在接收到当前的实时UWB信号后，将计算相应的实时辅助定位参数，也即计算出UWB基站接收到当前的实时UWB信号时所对应的信号接收时刻，从而得到多个信号接收时刻，然后将上述多个信号接收时刻发送至上述第一后台信号处理模块11，第一后台信号处理模块11根据上述多个信号接收时刻之间的时间差，同时借助TDOA算法(TDOA，即Time Difference of Arrival，到达时间差)，计算得到上述第一UWB定位标签的实时二维坐标，由此可以得到上述目标车辆当前的实时车辆位置。

可以理解的是，本实施例中，上述第一组UWB基站在接收到第一实时UWB信号后，可以通过无线通信技术，将上述第一实时UWB信号发送至上述第一后台信号处理模块11，其中，上述无线通信技术具体包括但不限于WIFI通信技术(WIFI，即Wireless-Fidelity，无线保真)、GPRS通信技术(GPRS，即General Packet Radio Service，通用分组无线服务)、3G通信技术、4G通信技术或下一代移动通信技术。当然，本实施例中，上述第一组UWB基站在接收到第一实时UWB信号后，可以通过有线通信技术，将上述第一实时UWB信号发送至上述第一后台信号处理模块11，上述有线通信技术包括但不限于光纤通信技术。

需要进一步说明的是，上述第一UWB定位标签上可设有UWB信号触发按钮，用于在受到外界按压的情况下，产生相应的触发信号，然后利用该触发信号，触发上述第一UWB定位标签以固定的频次生成并向外界发出6.5GHz的实时UWB信号。这样，当车主需要在停车场停车时，车主便可以通过按压上述第一UWB定位标签中的UWB信号触发按钮，来触发上述第一UWB定位标签生成并向外界发出实时UWB信号。

当然，除了人工触发上述第一UWB定位标签来以固定频次生成6.5GHz的实时UWB信号以外，本实施例也可以通过设置在停车场入口处的UWB基站，来触发上述第一UWB定位标签来以固定频次生成6.5GHz的实时UWB信号，具体的，本实施例可以控制入口处UWB基站以一定的频率向外发出5.8GHz的信号，一旦目标车辆驶向停车场的入口并进入上述5.8GHz信号的信号有效范围，目标车辆上的第一UWB定位标签将会被上述5.8GHz信号激活，从而以固定频次向外界发出6.5GHz的实时UWB信号。

可见，本发明实施例是基于UWB定位技术来对目标车辆进行定位的，需要说明的是，UWB定位技术具有3.1至10.6GHz的通信带宽，与传统的窄带系统相比，具有穿透力强、功耗低、抗干扰效果好、安全性高、系统复杂度低以及定位精度高(达到10厘米)等诸多优点。

另外，上述第一UWB定位标签上还可以设有信号指示灯，当第一UWB定位标签向外界发出实时UWB信号，则控制上述第一UWB定位标签中的信号指示灯进行工作。具体的，上述信号指示灯可以是LED指示灯。

停车位确定模块12，用于确定当前停车场内适合目标车辆的停车位置。

本实施例中，上述停车位确定模块具体可以包括空闲停车位管理数据库、合适车位确定子模块和停放车位确定子模块；其中，空闲停车位管理数据库，用于记录当前停车场内部所有空闲车位的车位信息；合适车位确定子模块，用于从所有空闲车位中确定出适合目标车辆停放的所有合适车位；停放车位确定子模块，用于从所有合适车位中筛选出一个车位，并将该车位的位置确定为停车位置。

其中，上述停放车位确定子模块具体可以基于人工选择车位的方式来确定停车位置，与此对应的，上述停放车位确定子模块具体包括合适车位信息发送单元和停放车位确定单元；其中，合适车位信息发送单元，用于将所有合适车位的车位信息发送至上述第一UWB定位标签；停放车位确定单元，用于通过上述第一UWB定位标签提供的指令输入接口，获取车主输入的车位人工选择指令，然后从所有合适车位中筛选出与上述车位人工选择指令对应的车位，并将该车位的位置确定为停车位置。

当然，上述停放车位确定子模块具体也可以基于自动筛选车位的方式来确定上述停车位置，与此对应的，上述停放车位确定子模块则具体包括车位距离计算单元以及车位距离筛选单元；其中，车位距离计算单元，用于分别计算所有合适车位中每个车位与当前车辆位置之间的路径距离，得到相应的路径距离集；车位距离筛选单元，用于将路径距离集中路径距离最短的一个路径距离所对应的车位位置确定为停车位置。

可以理解的是，上述车位距离计算单元在计算任一个车位与当前车辆位置之间的路径距离时，是对该车位与当前车辆位置之间的最短路径进行路径距离的计算的，这意味着，上述车位距离计算单元在计算任一车位与当前车辆位置之间的路径距离之前，需要先从该车位到当前车辆位置的所有路径中筛选出最短路径。

为了避免停车场内出现不同车主同时争夺同一车位的现象，本实施例中的停车位确定模块，还可以进一步包括：

车位锁定子模块，用于当停放车位确定子模块确定出停车位置，则将空闲停车管理数据库中与该停车位置对应的车位信息进行删除，以实现对停车位置的锁定操作。

进一步的，为了便于车主观察，本实施例中的停车场智能管理服务器还可以包括车位指示灯控制模块，用于当停车位确定模块12确定出停车位置后，将向设置在该停车位置上的高亮指示灯发送相应的启动控制指令，以控制该停车位置上的高亮指示灯以一定的闪烁频率进行闪烁。当确定车主停好车后，将停止发送上述启动控制指令。优选的，上述高亮指示灯为橙色高亮指示灯。

导航路径生成模块13，用于生成从实时车辆位置到停车位置的实时导航路径。

本实施例中，在确定出目标车辆当前的实时车辆位置以及相应的停车位置之后，便可利用上述导航路径生成模块，生成从当前的实时车辆位置到上述停车位置之间的实时导航路径。可以理解的是，本实施例中的实时导航路径可随着实时车辆位置的变化而相应地实时发生变化，并且，上述实时导航路径优先为当前的实时车辆位置到停车位置之间的最短路径。

导航路径发送模块14，用于将实时导航路径发送至第一UWB定位标签，以使车主通过第一UWB定位标签获取实时导航路径。

本实施例中，上述导航路径发送模块具体可以包括第一发送单元和/或第二发送单元；其中，

第一发送单元，用于将实时导航路径发送至位于第一UWB定位标签上的显示器，以利用该显示器对实时导航路径进行显示；

第二发送单元，用于将实时导航路径发送至位于第一UWB定位标签上的语音导航器，以利用该语音导航器根据实时导航路径进行相应的实时语音导航。

也即，本发明实施例可以在上述第一UWB定位标签上，通过路径显示方式或者导航语音播放方式来使得车主能够获知上述实时导航路径。并且，在利用第一UWB定位标签上的显示器来对上述实时导航路径进行显示时，不仅可以显示出当前车辆的实时位置，并且还可以对当前车辆的移动方向进行显示。

本发明实施例中，停车场智能管理服务器，包括：第一后台信号处理模块，用于实时获取设置于停车场的第一组UWB基站在接收到第一实时UWB信号后计算的实时辅助定位参数，并利用该实时辅助定位参数确定出当前需要停车的目标车辆的实时车辆位置；其中，第一实时UWB信号为位于目标车辆上的第一UWB定位标签实时发出的信号；停车位确定模块，用于确定当前停车场内适合目标车辆的停车位置；导航路径生成模块，用于生成从实时车辆位置到停车位置的实时导航路径；导航路径发送模块，用于将实时导航路径发送至第一UWB定位标签，以使车主通过第一UWB定位标签获取实时导航路径。可见，本发明实施例先利用UWB定位技术确定出当前需要停车车辆的实时车辆位置，并确定出当前停车场内适合目标车辆的停车位置，然后生成从当前实时车辆位置到停车位置的实时导航路径，并将该实时导航路径发送至第一UWB定位标签，这样，车主便可通过第一UWB定位标签来获取到实时导航路径，从而可以快速地将车开到停车位置进行停车操作，由此避免了车位难找的问题，并由此提高了车位的使用效率。

当前，由于停车场内的面积较大、车位较多以及方向不易辨识等特点，这样引起了车主找车难的问题。车主通常会凭着记忆在停车场内盲目的找车，非常不方便。为了解决寻车难的问题，本发明实施例进一步公开了另一种停车场智能管理服务器，具体的：

参见图2所示，本实施例中的停车场智能管理服务器，包括第二后台信号处理模块21、寻车路径生成模块22以及寻车路径发送模块23；其中，

第二后台信号处理模块21，用于实时获取设置于停车场的第二组UWB基站在接收到第二实时UWB信号后计算的实时辅助定位参数，并利用该实时辅助定位参数确定出车主的实时位置；其中，第二实时UWB信号为由车主随身携带的第二UWB定位标签实时发出的信号；

寻车路径生成模块22，用于生成从车主的实时位置到停车位置的实时寻车路径；

寻车路径发送模块23，用于将实时寻车路径发送至第二UWB定位标签，以使车主通过第二UWB定位标签获取实时寻车路径。

本实施例中，设置于停车场的第二组UWB基站至少包括三个UWB基站。当目标车辆需要从停车场取车时，可利用随身携带的UWB定位标签，也即利用上述第二UWB定位标签，以固定的频次向上述第二组UWB基站中的所有UWB基站发出6.5GHz的实时UWB信号，每个UWB基站在接收到当前的实时UWB信号后，将计算相应的实时辅助定位参数，也即计算出UWB基站接收到当前的实时UWB信号时所对应的信号接收时刻，从而得到多个信号接收时刻，然后将上述多个信号接收时刻发送至上述第二后台信号处理模块21，第二后台信号处理模块21根据上述多个信号接收时刻之间的时间差，同时借助TDOA算法，计算得到上述第二UWB定位标签的实时二维坐标，由此可以得到车主当前的实时位置。

可以理解的是，本实施例中，上述第二组UWB基站在接收到第二实时UWB信号后，可以通过无线通信技术，将上述第二实时UWB信号发送至上述第二后台信号处理模块21，其中，上述无线通信技术具体包括但不限于WIFI通信技术、GPRS通信技术、3G通信技术、4G通信技术或下一代移动通信技术。当然，本实施例中，上述第二组UWB基站在接收到第二实时UWB信号后，可以通过有线通信技术，将上述第二实时UWB信号发送至上述第二后台信号处理模块21，上述有线通信技术包括但不限于光纤通信技术。

需要进一步说明的是，上述第二UWB定位标签上可设有UWB信号触发按钮，用于在受到外界按压的情况下，产生相应的触发信号，然后利用该触发信号，触发上述第二UWB定位标签以固定的频次生成并向外界发出6.5GHz的实时UWB信号。这样，当车主需要从停车场取车时，车主便可以通过按压上述第二UWB定位标签中的UWB信号触发按钮，来触发上述第二UWB定位标签生成并向外界发出实时UWB信号。

当然，除了人工触发上述第二UWB定位标签来以固定频次生成6.5GHz的实时UWB信号以外，本实施例也可以通过设置在停车场入口处的UWB基站，来触发上述第二UWB定位标签来以固定频次生成6.5GHz的实时UWB信号，具体的，本实施例可以控制入口处UWB基站以一定的频率向外发出5.8GHz的信号，一旦车主走向停车场的入口并进入上述5.8GHz信号的信号有效范围，车主随身携带的上述第二UWB定位标签将会被上述5.8GHz信号激活，从而以固定频次向外界发出6.5GHz的实时UWB信号。

需要说明的是，上一实施例中的第一组UWB基站和本实施例中的第二组UWB基站可以是设置于停车场内部的同一组UWB基站，当然，为了减轻基站的工作负荷，上述第一组UWB基站和上述第二组UWB基站也可以是两组不同的UWB基站。

需要进一步指出的是，上一实施例中的第一UWB定位标签和本实施例中的第二UWB定位标签可以是同一个UWB定位标签，这个UWB定位标签可拆卸地安装在目标车辆上，当车主停完车后，可以将其从车上拆下来随身携带。当然，如果在不考虑硬件成本的情况下，上述第一UWB定位标签和第二UWB定位标签也可以分别是不同的UWB定位标签。

进一步的，为了便于车主观察，本实施例中，一旦第二组UWB基站开始接收到第二实时UWB信号，则可以通知上一实施例中的车位指示灯控制模块，向设置在相应停车位置上的高亮指示灯发送相应的启动控制指令，以控制该停车位置上的高亮指示灯以一定的闪烁频率进行闪烁。当确定车主取走车后，将停止发送上述启动控制指令。

本实施例中，上述寻车路径发送模块23具体可以包括第三发送单元和/或第四发送单元；其中，

第三发送单元，用于将实时寻车路径发送至位于第二UWB定位标签上的显示器，以利用该显示器对实时寻车路径进行显示；

第四发送单元，用于将实时寻车路径发送至位于第二UWB定位标签上的语音导航器，以利用该语音导航器根据实时寻车路径进行相应的实时语音导航。

也即，本发明实施例可以在上述第二UWB定位标签上，通过路径显示方式或者导航语音播放方式来使得车主能够获知上述实时寻车路径。

进一步的，当车主取到车并将车辆驶向停车场出口时，车主可以通过按压上述第二UWB定位标签上的UWB信号触发按钮，来让原本处于激活状态的第二UWB定位标签重新进入休眠状态，当然，本实施例页可以通过设置在停车场出口处的UWB基站，来使上述第二UWB定位标签进入休眠状态，具体的，本实施例可以控制出口处UWB基站以一定的频率向外发出5.8GHz的信号，一旦目标车辆驶向停车场的出口并进入上述5.8GHz信号的信号有效范围，第二UWB定位标签将会重新进入休眠模式。

另外，为了实现对车辆的停车收费管理，本实施例中的停车场智能管理服务器中还可以包括后台扣费子系统，具体的，当目标车辆驶向停车场的出口时，上述出口处UWB基站将会接收到第二UWB定位标签发送的6.5GHz信号，并及时向上述后台扣费子系统发送收费提示信息，当上述后台扣费子系统收到收费提示信息，将会判断车主的与上述第二UWB定位标签的标签ID号对应的账户余额是否充足，如果充足，则自动对车辆完成身份识别，进而实现不停车自动收费，如果账户余额不充足，则启用人工收费模式。

可见，本发明实施例先利用UWB定位技术确定出当前车主的实时位置，然后生成从当前车主的实时位置到停车位置的实时寻车路径，并将该实时寻车路径发送至第二UWB定位标签，这样，车主便可通过第二UWB定位标签来获取到实时寻车路径，从而可以很容易地找到相应的停车位置，由此避免了寻车难的问题。

另外，本发明实施例还公开了一种UWB定位标签，参见图3所示，包括：

UWB信号生成单元31，用于生成实时UWB信号；

UWB信号发送单元32，用于向设置于停车场的UWB基站发送实时UWB信号，以使UWB基站在接收到实时UWB信号后计算相应的实时辅助定位参数以及将实时辅助定位参数发送至停车场智能管理服务器，以利用停车场智能管理服务器确定出目标车辆的实时车辆位置或车主的实时位置；

UWB信号接收单元33，用于接收停车场智能管理服务器发送的实时导航路径，可以理解的是，该实时导航路径可以指从目标车辆的实时车辆位置到停车位置的导航路径，也可以是指从当前车主的实时位置到停车位置的导航路径。

进一步的，上述UWB定位标签，还可以包括：

与UWB信号生成单元32连接的UWB信号触发按钮，用于在受到外界按压的情况下，产生相应的触发信号，以利用触发信号触发UWB信号生成单元32生成实时UWB信号。

关于上述UWB定位标签更加具体的构造可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再重复赘述。

进一步的，本发明实施例还公开了一种停车场智能管理系统，包括：

车辆定位子系统，用于通过设置于停车场的第一组UWB基站，接收第一实时UWB信号，并利用第一实时UWB信号，确定出当前需要停车的目标车辆的实时车辆位置；其中，第一实时UWB信号为位于目标车辆上的第一UWB定位标签实时发出的信号；

停车位确定模块，用于确定当前停车场内适合目标车辆的停车位置；

导航路径生成模块，用于生成从实时车辆位置到停车位置的实时导航路径；

导航路径发送模块，用于将实时导航路径发送至第一UWB定位标签，以使车主通过第一UWB定位标签获取实时导航路径。

具体的，本实施例中，上述第一组UWB基站可以包括三个UWB基站，这三个UWB基站生成的辅助定位参数值为无线定位信号的到达时间，车辆定位子系统根据该信号到达时间通过TDOA算法计算出车辆当前位置。然而，三个UWB基站的时钟可能会不同步，也即可能存在偏差，该偏差导致UWB基站生成的信号到达时间不准确，从而影响定位精度。为了进一步提高定位精度，车辆定位子系统进一步还包括：用于周期性向UWB基站发射时钟同步信号的同步信号发射模块同步信号发射设备；以及用于根据时钟同步信号计算UWB基站的时钟偏差进而对UWB基站确定的参数值进行修正的修正模块修正装置。

一种修正模块修正装置包括以下的五个子模块：

第一计算子模块，用于采用UWB基站的坐标和同步信号发射设备的坐标以及电磁波传播速度计算时钟同步信号到达UWB基站所需时间。假设：同步信号发射设备的坐标为(X_t,Y_t,H_t)，三个UWB基站标记为A,B,C，A的坐标为(0,0,H)，B的坐标为(X_b,Y_b,H)，C的坐标为(X_c,Y_c,H)，指定A为基准基站，B,C为非基准基站，通过空间直角坐标系中两点间的距离公式可知，同步信号发射设备发射的时钟同步信号到达三个UWB基站A,B,C所需时间T_AD,T_BD,T_CD分别为：

$T_{AD}=\sqrt{{(X_t-0)}^2+{(Y_t-0)}^2+{(H_t-H)}^2}/3\×{10}^8$

$T_{BD}=\sqrt{{(X_t-X_b)}^2+{(Y_t-Y_b)}^2+{(H_t-H)}^2}/3\×{10}^8$

$T_{CD}=\sqrt{{(X_t-X_c)}^2+{(Y_t-Y_c)}^2+{(H_t-H)}^2}/3\×{10}^8$

第二计算子模块，用于将各非基准基站测量到的时钟同步信号到达时间分别与基准基站测量到的时钟同步信号到达时间相减，获得各非基准基站对应的同步信号到达时间差。假设三个UWB基站A,B,C测量到的时钟同步信号到达时间分别为T’_A,T’_B,T’_C，将T’_B与T’_A相减可获得非基准基站B对应的同步信号到达时间差T’_BA，同样，将T’_C与T’_A相减可获得非基准基站C对应的同步信号到达时间差T’_CA。

第三计算子模块，用于将非基准基站对应的同步信号到达时间差与时钟同步信号到达该非基准基站所需时间相减、再与时钟同步信号到达基准基站所需时间相加，获得当前时刻该非基准基站的时钟偏差。假设三个UWB基站A,B,C的时钟偏差为△t_A,△t_B,△t_C，由于A为基准基站(即时钟是以基站A为基准的)，所以△t_A＝0，而

Δt_B＝T′_BA-T_BD+T_AD

Δt_C＝T′_CA-T_CD+T_AD

从而可以计算出当前时刻三个UWB基站A,B,C的时钟偏差△t_A,△t_B,△t_C。

第四计算子模块，用于采用当前时刻UWB基站的时钟偏差预测下一时刻UWB基站的时钟偏差。将当前时刻时钟偏差输入预测算法可求得下一时刻UWB基站的时钟偏差。下面给出了一种预测算法－卡尔曼滤波预测算法，该卡尔曼滤波预测算法如下：

ΔT′(t+1)＝ΔT′(t)+a{ΔT(t)-ΔT′(t)}

其中，△T(t)为当前时刻的时钟偏差，△T’(t)为当前时刻预测的时钟偏差，△T’(t+1)为下一时刻的时钟偏差，t＝1,2,3,4,……,N,△T’(1)＝△T(0)，a可以取常数，例如a＝0.5，也可以通过最小二乘法求得最优的a，例如要使得：

e＝∑{ΔT(t)-ΔT′(t)}²＝∑{ΔT(t)-ΔT′(t-1)-a[ΔT(t-1)-ΔT′(t-1)]}²

对e式子中的a进行求导并等于0，则有：

a(t)＝∑{ΔT(t)-ΔT′(t-1)}{ΔT(t-1)-ΔT′(t-1)}/∑{ΔT(t-1)-ΔT′(t-1)}²

其中，t＝1,2,3,4,……,N。

第五计算子模块，用于采用预测到的下一时刻UWB基站的时钟偏差对下一时刻UWB基站测量到的无线定位信号到达时间进行修正。更具体地说，将下一时刻UWB基站测量到的无线定位信号到达时间减去预测到的该UWB基站在下一时刻的时钟偏差，即得到修正时钟偏差后的到达时间。

上述修正装置通过第一计算子模块实时计算时钟同步信号到达各个UWB基站所需时间，能够应用于各种场合。可以理解地，在一些应用场合，也可以预先计算出时钟同步信号到达各个UWB基站所需时间T_AD,T_BD,T_CD存储于设备中，而在修正装置中省略上述的第一计算子模块。

可见，本发明实施例先利用UWB定位技术确定出当前需要停车车辆的实时车辆位置，并确定出当前停车场内适合目标车辆的停车位置，然后生成从当前实时车辆位置到停车位置的实时导航路径，并将该实时导航路径发送至第一UWB定位标签，这样，车主便可通过第一UWB定位标签来获取到实时导航路径，从而可以快速地将车开到停车位置进行停车操作，由此避免了车位难找的问题，并由此提高了车位的使用效率。

进一步的，本发明实施例中还公开了另一种停车场智能管理系统，包括：

车主定位子系统，用于通过设置于停车场的第二组UWB基站，接收第二实时UWB信号，并利用第二实时UWB信号，确定出车主的实时位置；其中，第二实时UWB信号为由车主随身携带的第二UWB定位标签实时发出的信号；

寻车路径生成模块，用于生成从车主的实时位置到停车位置的实时寻车路径；

寻车路径发送模块，用于将实时寻车路径发送至第二UWB定位标签，以使车主通过第二UWB定位标签获取实时寻车路径。

相应的，本发明实施例还公开了一种停车场智能管理方法，参见图4所示，该方法包括：

步骤S41：通过设置于停车场的第一组UWB基站，接收第一实时UWB信号，并利用第一实时UWB信号，确定出当前需要停车的目标车辆的实时车辆位置；其中，第一实时UWB信号为位于目标车辆上的第一UWB定位标签实时发出的信号；

步骤S42：确定当前停车场内适合目标车辆的停车位置；

步骤S43：生成从实时车辆位置到停车位置的实时导航路径；

步骤S44：将实时导航路径发送至第一UWB定位标签，以使车主通过第一UWB定位标签获取实时导航路径。

关于上述停车场智能管理方法更加具体的工作流程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行重复赘述。

可见，本发明实施例先利用UWB定位技术确定出当前需要停车车辆的实时车辆位置，并确定出当前停车场内适合目标车辆的停车位置，然后生成从当前实时车辆位置到停车位置的实时导航路径，并将该实时导航路径发送至第一UWB定位标签，这样，车主便可通过第一UWB定位标签来获取到实时导航路径，从而可以快速地将车开到停车位置进行停车操作，由此避免了车位难找的问题，并由此提高了车位的使用效率。

进一步的，参见图5所示，本发明实施例中还公开了另一种停车场智能管理方法，包括：

步骤S51：通过设置于停车场的第二组UWB基站，接收第二实时UWB信号，并利用第二实时UWB信号，确定出车主的实时位置；其中，第二实时UWB信号为由车主随身携带的第二UWB定位标签实时发出的信号；

步骤S52：生成从车主的实时位置到停车位置的实时寻车路径；

步骤S53：将实时寻车路径发送至第二UWB定位标签，以使车主通过第二UWB定位标签获取实时寻车路径。

关于上述停车场智能管理方法更加具体的工作流程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行重复赘述。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种停车场智能管理服务器、系统、方法及UWB定位标签进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。