车辆用起步辅助装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及当使停止在停车区的车辆起步时，提醒驾驶员注意或进行所需的车辆控制的车辆用起步辅助装置。
【背景技术】
[0002]当使停止在停车区的车辆从停车区起步时，为了避免与本车辆周边的障碍物或来自远方的接近物的碰撞，驾驶员需要一边确认周边的状况，一边进行驾驶操作。作为确认本车辆周边的状况的方法，除了由驾驶员直接用肉眼进行确认之外，将用于弥补盲区的反射镜或摄像机所获取的影像显示在监视器上而逼真(擬似)地扩大视线范围的系统正在实用化。进而，为了辅助驾驶员的判断，不仅由驾驶员通过肉眼进行确认，还用各种传感器检测本车辆周围的障碍物或接近物而进行报知的系统也正在实用化。
[0003]这样，为了利用摄像机或声纳等传感器来辅助驾驶员的视野，有必要根据纵列停车或并列停车等停车方式切换需要提醒注意的视野方向或视野范围。为此，至今已实现了多种发明(例如，专利文献1、专利文献2)。
[0004](现有技术文献)
[0005](专利文献)
[0006]专利文献I:日本特开2003-306105号公报
[0007]专利文献2:日本特开2009-40319号公报
【发明内容】
[0008](发明所要解决的问题)
[0009]在专利文献I所记载的起步辅助装置中，通过驾驶员的输入操作来区别停车类别。
[0010]另外，在专利文献I中，将停车方式分类为并列停车和纵列停车这两个类型。
[0011]然而，根据专利文献I所公开的发明，由于通过驾驶员的输入操作来区别停车方式，因而每次进行停车时需要输入操作，从而存在给驾驶员带来负担的问题。
[0012]另外，由于将停车方式分类为并列停车和纵列停车这两个类型，因而对于除此之外的停车方式存在无法接收影像的提供或障碍物的接近警报的提供的问题。
[0013]另外，即使在相同的并列停车，在以后退方式进行并列停车时和在以前进方式进行并列停车时的情况下，起步时所需的提醒注意的区域不同，但专利文献I所记载的内容中存在无法应对这种状况的变化的问题。
[0014]另外，在专利文献2所记载的驾驶辅助装置中，利用毫米波雷达或声纳、红外线等来检测车辆周边的障碍物，并根据障碍物的检测状况来进行从纵列停车状态的起步辅助。
[0015]然而，仅利用上述的测距单元，难以识别纵列停车之外的停车方式。因此，存在当处于纵列停车之外的停车方式时，难以进行恰当的辅助的问题。
[0016]本发明鉴于上述问题而提出，其目的在于提供不论是何种停车方式，在车辆执行起步动作时，都可以向驾驶员准确地提供周围状况的车辆用起步辅助装置。
[0017](用于解决问题的措施)
[0018]本发明的车辆用起步辅助装置包括:多个拍摄部，朝向车辆周围的不同的区域设置，并用于拍摄包括车辆的一部分和路面的图像;起步操作检测部，用于检测所进行的有可能使正在停着的上述车辆起步的操作;车辆周围状况识别部，用于基于上述拍摄部所拍摄到的图像来识别上述车辆周围的状况;停车方式判断部，当在上述起步操作检测部中检测出上述车辆有可能起步时，上述停车方式判断部基于上述车辆周围状况识别部的识别结果来判断上述车辆在当前所停车的位置停车时所采用的停车方式;监视区域设定部，用于基于上述停车方式判断部的判断结果和上述车辆周围状况识别部的识别结果来设定上述车辆起步时上述车辆的驾驶员应注意的区域;移动物体检测部，在上述监视区域设定部所设定的区域的内部检测接近上述车辆的移动物体;车辆周围状况提供部，用于基于上述监视区域设定部的设定结果、上述停车方式判断部的判断结果和上述移动物体检测部的检测结果，向上述车辆的驾驶员提供与上述车辆起步时需要提醒注意的区域相关的信息；以及信息提供结束判断部，至少基于上述车辆的动作来判断结束来自上述车辆周围状况提供部的信息提供的时机而使信息提供结束。
[0019]根据如此构成的本发明的车辆用起步辅助装置，当起步操作检测部检测出正在停着的车辆有可能起步时，车辆周围状况识别部基于朝向车辆周围的不同区域而设置的多个拍摄部所拍摄到的图像来识别车辆周围的状况，停车方式判断部基于车辆周围状况识别部的识别结果来判断车辆在当前所停车的位置停车时所采用的停车方式，监视区域设定部基于停车方式判断部的判断结果和车辆周围状况识别部的识别结果来设定车辆起步时驾驶员需要注意的区域。接着，移动物体检测部在监视区域设定部所设定的区域的内部检测接近车辆的移动物体，车辆周围状况提供部向驾驶员提供与所设定的区域相关的信息。另外，当信息提供结束判断部基于车辆的动作来判断出起步动作已结束时，使来自车辆周围状况提供部的信息提供结束。
[0020]因此，可根据停车方式，在起步动作时向驾驶员提供准确的信息或提醒注意，进而，当起步动作已结束时，可以自动地结束信息提供。其结果，不会因不必要的信息提供或提醒注意而使驾驶员困惑，可以使驾驶员安心地且顺利地将车辆起步。另外，在使车辆起步时，驾驶员可以无需进行任何特别的操作的情况下接受辅助起步动作的准确的信息提供。另外，可以仅在所设定的监视区域的内部检测移动物体，因而可以高效地进行移动物体的检测处理。
[0021](发明的效果)
[0022]根据本发明的车辆用起步辅助装置，提供针对基于车辆停车时的停车方式来设定的监视区域的信息、或提醒注意，因而不必使驾驶员花费特别的工夫就可以在车辆起步时进行准确的起步辅助。
【附图说明】
[0023]图1为表示作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置的整体结构的系统结构图。
[0024]图2为表示安装有作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置的车辆的外观图。
[0025]图3A为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对成为应用对象的停车方式中的后退并列停车进行说明的图。
[0026]图3B为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对成为应用对象的停车方式中的前进并列停车进行说明的图。
[0027]图4A为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对成为应用对象的停车方式中的后退斜列停车进行说明的图。
[0028]图4B为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对成为应用对象的停车方式中的前进斜列停车进行说明的图。
[0029]图5A为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对成为应用对象的停车方式中的左侧纵列停车进行说明的图。
[0030]图5B为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对成为应用对象的停车方式中的右侧纵列停车进行说明的图。
[0031]图6为表示作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置的动作顺序的流程图。
[0032]图7A为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对用于停车方式的判断的参数的具体例进行说明的第一图。
[0033]图7B为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对用于停车方式的判断的参数的具体例进行说明的第二图。
[0034]图8为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对停车方式的判断方法进行说明的图。
[0035]图9为表示停车方式判断处理流程的流程图。
[0036]图10为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对监视区域的设定方法进行说明的图。
[0037]图1lA为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对从并列停车状态以前进状态起步时的监视区域的设定状态进行说明的图。
[0038]图1lB为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对从并列停车状态以后退状态起步时的监视区域的设定状态进行说明的图。
[0039]图12A为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对从斜列停车状态以后退状态起步时，在本车辆左侧方未停有其他车辆的情况下所设定的监视区域进行说明的图。
[0040]图12B为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对从斜列停车状态以后退状态起步时，在本车辆左侧方停有其他车辆的情况下所设定的监视区域进行说明的图。
[0041]图13A为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对从本车辆的前后停有其他车辆的纵列停车状态起步时所设定的监视区域进行说明的图。
[0042]图13B为在作为本发明一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置中，对从仅在车辆前面停有其他车辆的纵列停车状态起步时所设定的监视区域进行说明的图。
[0043]图14A为表示监视区域设定处理流程的第一流程图。
[0044]图14B为表示监视区域设定处理流程的、第一流程图之后的第二流程图。
[0045]图14C为表示监视区域设定处理流程的、第二流程图之后的第三流程图。
[0046]图14D为表示监视区域设定处理流程的、第三流程图之后的第四流程图。
[0047]图15为表示车辆周围状况提供处理流程的流程图。
[0048]图16为表示当车辆处于图1lA的状态时，车辆周围状况提供部向车辆的监视器输出的信息的例子的图。
[0049]图17为表示当车辆处于图12B的状态时，车辆周围状况提供部向车辆的监视器输出的信息的例子的图。
[0050]图18为表示当车辆处于图13A的状态时，车辆周围状况提供部向车辆的监视器输出的信息的例子的图。
[0051]图19为表示作为本发明一个实施方式的实施例2的车辆用起步辅助装置的整体结构的系统结构图。
【具体实施方式】
[0052]以下，参照附图对本发明的车辆用起步辅助装置的实施方式进行说明。
[0053](实施例1)
[0054]作为本发明一个实施方式的实施例1，将本发明应用于在使停止车辆起步时将有必要提醒注意的车辆周围的信息向驾驶员提示来辅助起步操作的车辆用起步辅助装置的例子。
[0055][车辆用起步辅助装置的结构的说明]
[0056]首先，利用图1和图2来说明实施例1的结构。本实施例1的车辆用起步辅助装置10搭载于车辆5，并且如图1所示，包括拍摄部20、测距传感器30、电子控制单元40、车辆信息通信部60、车辆传感器70、影像/声音通信部80、监视器85和扬声器90。
[0057]拍摄部20由具有互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器或电荷藕合器件(CXD)传感器等拍摄元件的摄像机构成，并且包括:前方摄像机22，用于对车辆5的前方进行拍摄;左侧方摄像机24，安装于车辆5的左门反射镜，用于对车辆的左侧方进行拍摄;后方摄像机26，用于对车辆5的后方进行拍摄；以及右侧方摄像机28，安装于车辆5的右门反射镜，用于对车辆的右侧方进行拍摄。关于拍摄部20向车辆5的安装状态在后文说明。
[0058]测距传感器30由超声波传感器或激光雷达等传感器构成，并且朝向车辆5的前方和车辆5的后方安装。关于测距传感器30向车辆5的安装状态在后文说明。
[0059]当检测到车辆5的起步操作时，电子控制单元40基于由拍摄部20拍摄到的车辆5周围的图像和由测距传感器30所测量的距车辆5周边的障碍物的距离来判断车辆5在当前位置停车时所采用的停车方式，并根据所判断的停车方式来向车辆5的驾驶员提供用于辅助起步操作的信息。
[0060]上述电子控制单元40包括图像输入部42、距离测量部44、车辆周围状况识别部46、起步操作检测部48、停车方式判断部50、监视区域设定部52、车辆周围状况提供部54、移动物体检测部55和信息提供结束判断部56。
[0061]图像输入部42对由拍摄部20拍摄到的图像进行AD(模拟-数字)转换并转换为数字图像而输出。
[0062]距离测量部44对由测距传感器30所测量的距离数据进行AD转换并转换为数字数据而输出。
[0063]车辆周围状况识别部46利用从图像输入部42输出的数字图像和从距离测量部44输出的距离数据，对车辆5周围的停车框线、相邻车辆、车辆之外的障碍物、路缘石或道路端进行检测。
[0064]起步操作检测部48检测车辆5的驾驶员所进行的具有使车辆5起步的可能性的操作。
[0065]停车方式判断部50根据车辆周围状况识别部46的识别结果来判断车辆5在当前所停车的位置停车时所采用的停车方式。
[0066]监视区域设定部52根据停车方式判断部50的判断结果和车辆周围状况识别部46的识别结果来设定在使车辆5起步时驾驶员应要注意的区域。
[0067]移动物体检测部55根据车辆周围状况识别部46的识别结果和监视区域设定部52的设定结果来检测在所设定的监视区域的内部向车辆5接近的移动物体。
[0068]车辆周围状况提供部54根据监视区域设定部52的设定结果、停车方式判断部50的判断结果、车辆周围状况识别部46的识别结果以及移动物体检测部55的检测结果来向车辆5的驾驶员提供使车辆5起步时需要注意的、与车辆5的周围状况相关的信息。
[0069]信息提供结束判断部56根据车辆5的动作来判断来自车辆周围状况提供部54的信息提供的结束，并结束信息提供。
[0070]车辆信息通信部60包括局域网(LAN，Local Area