的信息提供结束，因而可以根据停车方式，在起步动作时准确地提醒驾驶员注意，进而，当起步动作已结束时，可以自动地使信息提供结束。其结果，不会进行没必要的提醒，因此驾驶员不会因没必要的信息而困惑，可以安心地且顺利地使车辆5起步。另外，在使车辆5起步时，驾驶员可以无需进行任何特别的操作的情况下接受辅助起步的准确的信息。另外，移动物体的检测是由于仅在所设定的监视区域K的内部进行即可，因而可以有效地进行移动物体的检测处理。
[0323]另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，车辆周围状况识别部46对构成停有车辆5的停车框Dl的停车框线E的位置、与车辆5相邻的停车框D2的位置、与车辆5的左右相邻而停车的相邻车辆A的位置、与车辆5的前后相邻而停车的相邻车辆C的有无、存在于车辆5的左右的车辆之外的障碍物G的有无和位于车辆5周围的道路端部H的位置进行识别。因此，可无遗漏且可靠地识别车辆5的周围的状况。
[0324]另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，停车方式判断部50根据停有车辆5的停车框Dl的有无、构成停车框Dl的停车框线E的端点位置F与车辆5的位置关系、与车辆的左右相邻而停车的相邻车辆A的位置、与车辆5的前后相邻而停车的相邻车辆C的有无、存在于车辆5的左右的车辆之外的障碍物G的有无、位于车辆5的周围的道路端部H的位置中的任意一个来判断车辆5在当前所停车的位置停车时所采用的停车方式。因此，可以可靠地识别车辆5在当前位置停车时所采用的停车方式。
[0325]另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，停车方式判断部50对并列停车、斜列停车、纵列停车、以及除此之外的停车方式进行判断，因而可以将代表性的停车方式可靠地判断而识别。
[0326]另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，起步操作检测部48检测车辆5的点火开关处于接通状态(ON)且车辆5的档位位于前进位置的情况，或者，车辆5的点火开关处于接通状态(ON)且车辆5的档位位于后退位置。因此，可以简单且可靠地检测车辆5起步的可能性。
[0327]另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，在停车方式判断部50中，当判断为车辆5进行了斜列停车时，监视区域设定部52将车辆5的起步方向和车辆5的左右侧中存在有车辆5的驾驶员的盲区的方向设定为监视区域K，当车辆周围状况识别部46在存在驾驶员的盲区的方向上未检测出相邻车辆时，车辆周围状况提供部54向车辆5的驾驶员提示在车辆5的起步方向和存在驾驶员的盲区的方向上所拍摄到的图像。因此，当从斜列停车的状态起步时，可以无遗漏地向驾驶员提供车辆5的行驶方向和成为驾驶员的盲区的区域的信息。即，可以向驾驶员提供辅助起步的准确的信息。
[0328]另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，在停车方式判断部50中，当判断为车辆5进行了斜列停车时，监视区域设定部52将车辆5的起步方向和车辆5的左右侧中存在车辆5的驾驶员的盲区的方向设定为监视区域K，当车辆周围状况识别部46在存在驾驶员的盲区的方向上检测出相邻车辆时，车辆周围状况提供部54将车辆5的起步方向上所拍摄到的图像与表示盲区的存在的显示一起提示给车辆5的驾驶员。因此，当从斜列停车的状态起步时，可以无遗漏地向驾驶员提供车辆5的行驶方向的信息，并可以向驾驶员传递盲区区域的存在。即，可向驾驶员提供辅助起步的准确的信息。
[0329]另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，在停车方式判断部50中，当判断为车辆5进行了纵列停车时，在车辆周围状况识别部46在车辆5的后方未检测出相邻车辆时，监视区域设定部52将车辆5的车道侧的侧方和后方设定为监视区域K。因此，当从纵列停车的状态起步时，可以无遗漏地向驾驶员提供车辆5的后侧方的信息。即，可以向驾驶员提供辅助起步的准确的信息。
[0330]另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，在停车方式判断部50中，当判断为车辆5进行了纵列停车时，起步操作检测部48检测出车辆5的档位位于前进位置，并且当车辆周围状况识别部46在车辆5的前方检测出相邻车辆时，或者，起步操作检测部48检测出车辆5的档位位于后退位置，且当车辆周围状况识别部46在车辆5的后方检测出相邻车辆时，监视区域设定部52将车辆5的车道侧的侧方设定为监视区域K，因而可以设定无盲区的监视区域K。因此，不会进行没必要的提醒注意，因而驾驶员不会因没必要的信息提供而困惑，可以安心地且顺利地使车辆5起步。
[0331]另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，信息提供结束判断部56基于车辆5的动作、车辆周围状况识别部46的识别结果、停车方式判断部50的判断结果来判断来自车辆周围状况提供部54的信息提供的结束，并使信息提供结束。因此，当车辆5的起步动作结束而从停车框脱离时，来自车辆周围状况提供部54的信息提供自动结束，因而驾驶员不进行用于使信息提供结束的特别的操作也没有问题。即，不会妨碍驾驶员的驾驶动作。
[0332]另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例1的车辆用起步辅助装置10，车辆5还具有用于测量距车辆5的周围的立体物的距离的距离测量部44，车辆周围状况识别部46根据由拍摄部20拍摄到的图像和距离测量部44的测量结果来识别车辆5的周围的状况。因此，可以更加准确地识别车辆5的周围的状况。另外，通过并用图像信息和距离信息，可以有效地进行识别处理。
[0333]另外，根据作为本发明的一个实施方式的实施例2的车辆用起步辅助装置15，车辆5还具有在进行停车时判断车辆5的停车方式的停车前判断部51a(第二停车方式判断部)，基于停车前判断部51a的判断结果和起步前判断部51b (停车方式判断部)的判断结果来判断车辆5的停车方式。因此，可以更加可靠地判断车辆5所采用的停车方式。另外，在起步前判断部51b中，确认是否实际上采用了停车前判断部51a所判断出的停车方式即可，因而可以实现停车方式判断处理的高效化。
[0334]以上，利用附图对本发明的实施例进行了更详细的说明，但实施例只不过是本发明的例示，因而本发明并不局限于实施例的结构，在不脱离本发明的主旨的范围内的设计的变更等也包含在本发明中，这是显而易见的。
[0335](相关申请的相互参照)
[0336]本申请基于2013年10月18日向日本国特许厅申请的日本特愿2013-217301而主张优先权，其全部公开内容通过参照的方式被完全援引于本说明中。
[0337](附图标记的说明)
[0338]5:车辆；10:车辆用起步辅助装置;20:拍摄部;22:前方摄像机;24:左侧方摄像机；26:后方摄像机;28:右侧方摄像机;30:测距传感器;40:电子控制单元;42:图像输入部;44:距离测量部;46:车辆周围状况识别部;48:起步操作检测部;50:停车方式判断部;52:监视区域设定部；54:车辆周围状况提供部;55:移动物体检测部;56:信息提供结束判断部;60:车辆信息通信部;70:车辆传感器;80:影像/声音通信部;85:监视器;90:扬声器。
【主权项】
1.一种车辆用起步辅助装置，其特征在于，包括: 多个拍摄部，朝向车辆周围的不同的区域设置，并用于拍摄包括车辆的一部分和路面的图像； 起步操作检测部，用于检测所进行的有可能使正在停着的上述车辆起步的操作； 车辆周围状况识别部，用于基于上述拍摄部所拍摄到的图像来识别上述车辆周围的状况； 停车方式判断部，当在上述起步操作检测部中检测出上述车辆有可能起步时，上述停车方式判断部基于上述车辆周围状况识别部的识别结果来判断上述车辆在当前所停车的位置停车时所采用的停车方式； 监视区域设定部，用于基于上述停车方式判断部的判断结果和上述车辆周围状况识别部的识别结果来设定上述车辆起步时上述车辆的驾驶员应注意的区域； 移动物体检测部，用于在上述监视区域设定部所设定的区域的内部检测接近上述车辆的移动物体； 车辆周围状况提供部，用于基于上述监视区域设定部的设定结果、上述停车方式判断部的判断结果和上述移动物体检测部的检测结果，向上述车辆的驾驶员提供与上述车辆起步时需要提醒注意的区域相关的信息；以及 信息提供结束判断部，至少基于上述车辆的动作来判断结束来自上述车辆周围状况提供部的信息提供的时机而使信息提供结束。2.根据权利要求1所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，上述车辆周围状况识别部识别构成停有上述车辆的停车框的停车框线的位置、与上述车辆相邻的停车框的位置、与上述车辆的左右相邻而停车的相邻车辆的位置、与上述车辆的前后相邻而停车的相邻车辆的有无、存在于上述车辆的左右的车辆以外的障碍物的有无、以及位于上述车辆的周围的道路端部的位置中的任意一项。3.根据权利要求1或2所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，上述停车方式判断部根据停有上述车辆的停车框的有无、构成上述停车框的停车框线的端点位置与上述车辆的位置关系、与上述车辆的左右相邻而停车的相邻车辆的位置、与上述车辆的前后相邻而停车的相邻车辆的有无、存在于上述车辆的左右的车辆以外的障碍物的有无、以及位于上述车辆的周围的道路端部的位置中的任意一项来判断上述车辆在当前所停车的位置停车时所采用的停车方式。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，上述停车方式判断部对并列停车、斜列停车、纵列停车、以及除此之外的停车方式进行判断。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，上述起步操作检测部检测上述车辆的点火开关处于接通ON状态且上述车辆的档位位于前进位置，或者，上述车辆的点火开关处于接通ON状态且上述车辆的档位位于后退位置的情况。6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于， 在上述停车方式判断部中，当判断为上述车辆采用斜列停车时，上述监视区域设定部将上述车辆的起步方向和上述车辆的左右侧中存在有上述车辆的驾驶员的盲区的方向设定为监视区域， 当在上述车辆周围状况识别部中，在存在上述盲区的方向上未检测出相邻车辆时，上述车辆周围状况提供部向上述车辆的驾驶员提示在上述监视区域中所拍摄到的图像。7.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于， 在上述停车方式判断部中，当判断为上述车辆进行了斜列停车时，上述监视区域设定部将上述车辆的起步方向和上述车辆的左右侧中存在上述车辆的驾驶员的盲区的方向设定为监视区域， 当在上述车辆周围状况识别部中，在存在上述盲区的方向上检测出相邻车辆时，上述车辆周围状况提供部将在上述车辆的起步方向上所拍摄到的图像与表示上述盲区存在的显示一起提示给上述车辆的驾驶员。8.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，在上述停车方式判断部中，当判断为上述车辆进行了纵列停车时，当在上述车辆周围状况识别部中，在上述车辆的后方未检测出相邻车辆时，上述监视区域设定部将监视区域设定为上述车辆的车道侧的侧方和上述车辆的后方。9.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于， 在上述停车方式判断部中，当判断为上述车辆进行了纵列停车时，在上述起步操作检测部检测出上述车辆的档位位于前进位置且上述车辆周围状况识别部在上述车辆的前方检测出相邻车辆时，或者，在上述起步操作检测部检测出上述车辆的档位位于后退位置且上述车辆周围状况识别部在上述车辆的后方检测出相邻车辆时，上述监视区域设定部将监视区域设定为上述车辆的车道侧的侧方。10.根据权利要求1至9中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，上述信息提供结束判断部基于上述车辆的动作、上述车辆周围状况识别部的识别结果、以及上述停车方式判断部的判断结果来判断来自上述车辆周围状况提供部的信息提供的结束，并使信息提供结束。11.根据权利要求1至10中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，上述车辆还具有用于测量距上述车辆周围的立体物的距离的距离测量部，上述车辆周围状况识别部基于上述拍摄部所拍摄的图像和上述距离测量部的测量结果来识别上述车辆周围的状况。12.根据权利要求1至11中任一项所述的车辆用起步辅助装置，其特征在于，上述车辆还具有在进行停车时判断上述车辆的停车方式的第二停车方式判断部，基于上述第二停车方式判断部的判断结果和上述停车方式判断部的判断结果来判断上述车辆的停车方式。
【专利摘要】在车辆起步时，准确地向驾驶员提供周围状况。当起步操作检测部(48)检测出正在停着的车辆(5)有可能起步时，车辆周围状况识别部(46)基于朝向车辆(5)周围的不同的区域设置的多个拍摄部(20)所拍摄的图像来识别车辆(5)周围的状况，停车方式判断部(50)基于车辆周围状况识别部(46)的识别结果来判断车辆(5)在当前所停车的位置停车时所采用的停车方式，监视区域设定部(52)基于停车方式判断部(50)的判断结果来设定车辆(5)起步时驾驶员需要注意的监视区域(K)，车辆周围状况提供部(54)向驾驶员提供监视区域(K)的信息。
【IPC分类】H04N7/18, H04N5/225, G08G1/16, H04N5/232, B60R21/00
【公开号】CN105612568
【申请号】CN201480055066
【发明人】入江耕太, 福田大辅, 加藤贤治, 田川晋也
【申请人】歌乐牌株式会社
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2014年7月16日
【公告号】US20160203377, WO2015056472A1