一种多旋翼无人飞行器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于无人飞行器技术领域，具体地说涉及一种多旋翼无人飞行器。
【背景技术】
[0002]旋翼无人飞行器是一种先进的垂直起降微型自动驾驶无人飞行器系统，适用于消防、交通、公安警用技侦等部门，可全地形起降，搭载任务载荷，用于执行目标侦察、跟踪和实时情报收集等多种空中任务。
[0003]无人飞行器具有体积小巧、机动灵活、操作简单、维护便捷、携行方便、可靠性及性价比高等诸多优点，另外还具有全地形起降能力以及高度智能化，能以各种姿态飞行，如悬停、前飞、侧飞和倒飞等，具有固定翼无人机难以比拟的特殊使用价值。
[0004]现有的多旋翼无人飞行器，对定位信息的依赖性非常强，当定位信息异常时，无人飞行器就无法知道自己所处位置，导致飞行异常，有的甚至会出现掉落情况。另一方面，无人飞行器一般飞行高度较低，而城市上空建筑物较多，如果仅仅通过人为操作，无法知道飞行环境是否存在障碍物，难以对该障碍物的远近做出判断，故很难有效解决避障问题，对环境的适应性较差。此外，现有多旋翼无人飞行器的信息存储多是通过远程端实现的，一旦信号中断，将导致信息无法存储，因此也需要着手解决。
【实用新型内容】
[0005]针对目前多旋翼无人飞行器在避障、存储和定位方面的不足，本实用新型增加了雷达测距模块，实时检测无人飞行器与障碍物的距离，能有效避免无人飞行器遇到障碍物时发生意外事故；本实用新型同时采用GPS与北斗系统获取定位信息；本实用新型的移动端10内设有移动端存储模块14，能实时存储数据信息。
[0006]为实现上述实用新型目的，本实用新型所采用的技术方案是:
[0007]一种多旋翼无人飞行器，包括移动端10和终端20，移动端10安装在多旋翼无人飞行器上，终端20安装在地面接收站内；其中，所述的移动端10包括移动端中央处理器11、移动端定位模块12和移动端数传模块13 ;其中，移动端中央处理器11分别与移动端定位模块12、移动端数传模块13连接；移动端数传模块13与移动端中央处理器11双向通信；移动端定位模块12分别向移动端中央处理器11单向传输定位数据、雷达测距数据；所述的终端20包括终端中央处理器21和终端数传模块22 ;其中，终端数传模块22与终端中央处理器21连接，并双向通信；移动端中央处理器11与终端中央处理器21之间通过移动端数传模块13和终端数传模块22双向通信；
[0008]此外:在移动端10内还设有移动端存储模块14和雷达测距模块17 ；
[0009]移动端存储模块14和移动端中央处理器11相连，并双向通信；
[0010]雷达测距模块17和移动端中央处理器11相连，且由雷达测距模块17单向向移动端中央处理器11输送信号。
[0011]实用新型本实用新型的有益效果在于:
[0012]—、本实用新型具有雷达测距模块，实时检测无人飞行器与障碍物的距离，有效避免无人飞行器遇到障碍物时发生意外事故。
[0013]二、本实用新型具有具备GPS/北斗双冗余定位功能，同时存储历史定位信息的方法，最大程度保证无人飞行器定位信息正常，同时在定位信息异常时，采用读取历史定位信息的方法，保证飞行器在定位信息异常时可以按照历史轨迹返回到出发位置。
[0014]三、采用超远距离数传模块，有效保证数据的传输距离；
[0015]四、本数传方案所采用的电源宽范围，适用性好。
[0016]五、本数传方案采用云台控制相机的俯仰，有效增加摄像范围，并可以有效锁定摄像目标。
[0017]六、本实用新型的移动端10内设有移动端存储模块14，能实时存储数据信息。
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型的结构框图。
【具体实施方式】
[0019]现结合【附图说明】详细说明本实用新型的结构特点。
[0020]参见图1，一种多旋翼无人飞行器，包括移动端10和终端20，移动端10安装在多旋翼无人飞行器上，终端20安装在地面接收站内；其中，所述的移动端10包括移动端中央处理器11、移动端定位模块12和移动端数传模块13 ;其中，移动端中央处理器11分别与移动端定位模块12、移动端数传模块13连接；移动端数传模块13与移动端中央处理器11双向通信；移动端定位模块12分别向移动端中央处理器11单向传输定位数据、雷达测距数据；所述的终端20包括终端中央处理器21和终端数传模块22 ;其中，终端数传模块22与终端中央处理器21连接，并双向通信；移动端中央处理器11与终端中央处理器21之间通过移动端数传模块13和终端数传模块22双向通信；此外:
[0021]在移动端10内还设有移动端存储模块14和雷达测距模块17 ；
[0022]移动端存储模块14和移动端中央处理器11相连，并双向通信；
[0023]雷达测距模块I7和移动端中央处理器11相连，且由雷达测距模块17单向向移动端中央处理器11输送信号。
[0024]进一步说，雷达测距模块17包含四个测距子模块；四个测距子模块分别对应多旋翼无人飞行器的前、后、左、右四个方向；即每个测距子模块单独向移动端中央处理器11提供测距信号。
[0025]进一步说，雷达测距模块17监测多旋翼无人飞行器的周围是否存在障碍物、以及该障碍物的距离；当雷达测距模块17监测到障碍物时，将检测到的障碍物距离信息发送给移动端中央处理器11。
[0026]进一步说，定位模块12接收GPS卫星或北斗卫星发送过来的定位数据，并将定位数据传送给移动端中央处理器11。
[0027]参见图1，进一步说，所述的终端20还包括终端数据转发模块23和终端存储器24 ;所述终端数据转发模块23和终端存储器24分别与终端中央处理器21连接，并双向通
?目；
[0028]参见图1，进一步说，所述的移动端10还包括云台控制模块15和飞控模块16 ;其中，飞控模块16与移动端中央处理器11双向通信，云台控制模块15单向接收移动端中央处理器11的控制指令。
[0029]进一步说，飞控模块16的型号为Pixhawk2.4.6 ;移动端中央处理器11的型号为STM3