1.一种带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：包括用于工位转换的六轴机构、用于传送线圈骨架的骨架传送机构、用于绕制线圈的飞叉式绕线机构、用于剪线的气剪机构、用于推出线圈的下料机构、用于接收下料线圈的下料六轴机构、用于下料线圈传动时压线的压线机构；
六轴机构包括六分度转盘模块、六组线圈固定模块、六组用于绷紧线圈引线的挡片模块；
六分度转盘模块包括转轴竖直方向布置的分度盘、安装在所述分度盘转轴上的线圈转盘；
线圈固定模块包括根部安装在所述线圈转盘上的固定主轴、用于微调固定主轴外伸长度的调节圆环、能沿着对应固定主轴轴向滑动的滑套、用于滑套复位的滑套弹簧、用于线圈定型的模具头、与所述模具头配套的推出环，所述调节圆环安装在所述固定主轴靠近根部的外环上，所述固定主轴分别在靠近所述调节圆环和靠近端部的位置设有挡环一、挡环二，所述固定主轴在挡环一和挡环二之间沿轴向开有一滑槽，所述滑套内壁设有插入滑槽的插销一，处于压缩状态的滑套弹簧两端分别顶在所述挡环二和所述插销一上，滑套弹簧将滑套靠近固定主轴根部一端压紧在所述挡环一上，推出环一端固定在所述滑套背离转盘一端，另一端为开有孔的半封闭面，模具头根部固定在所述固定主轴端部末端，端部从推出环半封闭面的孔穿出；
挡片模块包括根部安装在转盘上的挡片长杆、固定在挡片长杆端部的挡片，挡片背离所述线圈转盘一侧开有卡线槽；
相邻两组线圈固定模块之间角度为60°，挡片模块安装在相邻两组线圈固定模块之间，与相邻线圈固定模块之间的角度为30°；
分度盘的分度角度设置为60°，每一个线圈固定模块依次在方向一、方向二、方向三、方向四、方向五、方向六之间循环转换和停留，相邻两方向之间角度为60°；
线圈骨架传送机构布置在其中一个线圈固定模块外侧，包括送料模块、移料模块、取料模块；
送料模块包括可供投放线圈骨架的振动盘和与振动盘出口连接的直振导轨，振动盘内壁具有螺旋上升的骨架轨道，直振导轨入口与骨架轨道出口之间通过向下倾斜的倾斜轨道连接，振动盘将线圈骨架沿着所述骨架轨道和所述倾斜轨道输送至直振导轨，直振导轨将线圈骨架输送至出口；
移料模块包括夹料装置和平移装置，所述夹料装置包括用于接收从直振导轨出口输出的线圈骨架的接料座、分别设于接料座两侧以夹持线圈骨架的两个料夹、用于驱动各料夹夹持和打开的气动手指、用于判断线圈骨架是否在接料座上的光纤传感器以及滑座，所述接料座、气动手指和传感器均安装于滑座，所述滑座安装在平移装置，平移装置驱动所述滑座垂直于直振导轨在直振导轨出口和取料模块之间平移，远离取料模块的料夹固定有一滑座向取料模块平移时可挡住直振导轨出口的挡料片，光纤传感器安装在接料座顶部旁，当线圈骨架从直振导轨出口落到接料座上，所述光纤传感器感应后料夹夹持该线圈骨架，同时平移装置驱动夹料装置向取料模块平移；
所述取料模块包括可拾取线圈骨架的取料治具、使取料治具轴向进退的伸缩装置、使取料治具翻转的翻转装置、将取料模块整体推出的骨架推出装置，当接料座平移至取料治具下时，伸缩装置驱动取料治具前进拾取取料治具上的线圈骨架后收回，翻转装置翻转将取料治具水平横置，骨架推出装置将取料模块整体向对应的线圈固定模块移动，使取料治具与线圈固定模块的模具头接触；
飞叉式绕线机构布置在六轴机构其中一个线圈固定模块外侧，包括绕线底座、能沿对应线圈固定模块轴向运动的支撑架模块、驱动所述支撑板模块运动的平动驱动装置、能绕主轴模块轴线转动的飞叉转轴模块、驱动所述飞叉转轴模块转动的转动驱动装置、沿所述线圈固定模块轴向运动的主轴脱模机构、驱动脱模机构运动的脱模驱动装置；
绕线底座底部固定在机台上；
支撑架模块包括两条沿对应线圈固定模块轴向布置的滑轨、分别滑动安装在两条滑轨上的滑块一、滑块二和绕线支撑架，所述滑轨固定在底座上，所述绕线支撑架底面与所述滑块一、滑块二固定连接；
飞叉转轴模块包括绕对应线圈固定模块轴线转动的旋转主轴、用于旋转主轴复位的主轴弹簧、与主轴同步转动的主轴套、主轴套轴承、用于所述主轴套轴承固定的轴承套、用于旋转绕制线材的飞叉；所述轴承套穿过所述支撑架并固定在所述支撑架上，主轴套轴承外环与轴承套内环面连接固定，主轴套轴承内环与主轴套外环面连接固定；旋转主轴穿过并滑动安装在所述主轴套内，旋转主轴在背离对应线圈固定模块的方向末端固定有卡位螺母，在靠近对应线圈固定模块一端末端设有顶盖，所述旋转主轴在靠近顶盖一端设置有挡圈一并且在挡圈一和主轴套之间沿轴向开有滑槽，所述主轴套内表面设置有插销卡在所述旋转主轴的滑槽内，所述主轴弹簧两端分别与所述挡圈一、所述插销连接固定，所述飞叉的底部固定套在主轴套朝向对应线圈固定模块的一端，所述飞叉的分叉开口端朝向顶盖并且两个分叉端分别布置在顶盖两侧，其中一个分叉端上设置有槽轮，所述槽轮的圆槽切线方向与所述旋转主轴轴线在同一平面上；
主轴脱模模块包括U型脱模器、两根与对应线圈固定模块平行布置的滑杆，U型脱模器的两个分叉端设置在旋转主轴靠近卡位螺母位置的外环面两侧，两个分叉端之间的距离大于所述旋转主轴的外径并小于所述卡位螺母的外径，所述滑杆两端固定在支撑架上，U型脱模器底部滑动安装在所述滑杆上；
气剪机构布置在六轴机构其中一个挡片模块的方向外侧，包括气剪底座、两把气动剪刀、能沿所述挡片模块轴线方向移动的气剪支撑架、驱动气剪支撑架移动气剪驱动装置，气剪支撑架滑动安装在气剪底座上，两把气动剪刀固定在所述气剪支撑架上，两把气动剪刀的工作头分别位于所述挡片模块两侧；
下料机构布置在六轴机构其中一个线圈固定模块的下方，包括分叉口朝向对应线圈固定模块的U型卡位器、驱动U型卡位器竖直运动的卡位驱动装置和驱动U型卡位器沿着对应线圈固定模块轴向运动的推出驱动装置；所述线圈固定模块的滑套外环上设置有凸肩一、凸肩二，所述U型卡位器的两个分叉口之间的距离大于所述固定轴滑套非凸肩部位的外径，小于凸肩部位的外径，当卡位驱动模块驱动U型卡位器向上移动时，所述U型卡位器的两个分叉口处在凸肩一、凸肩二之间；
下料六轴机构布置在下料机构对应的线圈固定模块的外侧，包括转轴竖直方向布置的分度角度为60°的下料分度盘、六分度下料转盘、六组线圈接收模块，下料分度盘固定在机台上，六分度下料转盘固定在机台上，六分度下料转盘固定在分度盘的转轴上；线圈接收模块包括下料主轴和下料模具头，下料主轴根部固定在所述下料转盘上，模具头固定在下料主轴端部的末端；相邻两组线圈接收模块之间角度为60°；
压料机构包括压料底座、压料支架、竖直方向布置在下料六轴机构上方的压料气缸、压料片，压料底座固定在机台上，压料支架固定在压料底座上，压料气缸本体安装在压料支架上，压料片与压料气缸的活塞缸连接固定，压料片能在压料气缸的驱动下压在所述下料模具头上。
2.如权利要求1所述的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：线圈骨架传送机构布置在第一个方向线圈固定模块的外侧，飞叉式绕线机构布置第二个方向线圈固定模块外侧，气剪机构布置在第四个方向和第五个方向线圈固定模块间的挡片模块外侧、下料机构布置在第六个方向线圈固定模块的下方。
3.如权利要求2所述的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：所述旋转主轴轴线、所述飞叉轴线、对应线圈固定模块轴线三者共线。
4.如权利要求3所述的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：所述取料治具翻转后的轴线与所述线圈固定模块的轴线共线。
5.如权利要求4所述的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：下料模具头轴线与对应的线圈固定模块的模具头轴线共线。
6.如权利要求5所述的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：推出环上的孔直径比模具头端部外径大0.1～0.5毫米；取料治具端部外环的直径与模具头端部直径相同。
7.如权利要求6所述的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型线圈绕线机，其特征在于：所述挡片背离转盘一侧，设置有卡线槽，卡线槽与线圈固定模块轴线在同一水平面上。
8.如权利要求7所述的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型绕线机，其特征在于：平动驱动装置布置在绕线支撑架下方，包括沿着所述线圈固定模块轴向布置第一伺服电机、联轴器、轴线与第一伺服电机回转轴线共线的丝杆、丝杆连接块，第一伺服电机本体固定在底座上，联轴器两端分别与第一伺服电机转轴和丝杆的一端连接，丝杆的另一端固定在底座与第一伺服电机相对的一侧上，丝杆连接块环套在所述丝杆上，丝杆连接块的上表面与所述绕线支撑架固定连接；
旋转驱动装置包括与沿着对应线圈固定模轴向布置的第二伺服电机、用于传递动力的主皮带轮、皮带、副皮带轮，第二伺服电机本体固定在支撑架上，主皮带轮安装固定在第二伺服电机的转轴上，副皮带轮安装固定旋转主轴外环面上，皮带套在主皮带轮和副皮带轮外轮廓的齿上；
脱模驱动装置包括沿对应线圈固定模块轴线布置的脱模气缸，脱模气缸固定在绕线支撑架上，U型卡位器底端与所述脱模气缸的活塞杆连接固定；
剪线驱动装置包块沿所对应挡片模块轴向布置的剪线驱动气缸，剪线驱动气缸本体固定在所述气剪底座上，所述剪线驱动气缸的活塞杆与所述气剪支撑架连接；
卡位驱动装置包括沿着竖直布置的卡位气缸、卡位气缸连接块，推出驱动模块包括推出中空矩形底座、穿过所述底座两相对侧板并滑动安装在侧壁中的光轴、沿着对应线圈固定模块轴向布置的推出气缸、推出气缸连接板，所述推出底座固定在机台上，所述光轴两端分别与所述推出气缸连接板、卡位气缸连接块连接固定，所述卡位气缸本体与所述U型卡位器连接，所述卡位气缸的活塞杆与所述卡位气缸连接块连接，所述推出气缸本体与所述推出气缸连接板连接，所述推出气缸的活塞杆与所述底座连接固定，所述气杆连接板还设有沿着所述推出气缸方向的限位螺丝；
平移装置包括支座、安装于支座中的水平的滑杆以及平移气缸，所述滑杆垂直于直振导轨且布置在直振导轨出口与取料机构之间，所述滑座安装于滑杆，所述平移气缸的驱动端与滑座连接以驱动滑座沿滑杆平移；
伸缩装置包括取料滑座、穿过取料滑座的取料滑杆、安装于取料滑杆上端的取料气缸，取料治具安装于取料滑杆下端，所述取料气缸的驱动端固连于取料滑座；
翻转装置包括取料支座、翻转轴、翻转气缸，所述翻转轴可转动地安装于取料支座，取料滑座安装于翻转轴一端且翻转轴垂直于取料治具，翻转气缸顶部枢接于取料支座，其驱动轴垂直于所述翻转轴且两者活动连接，该驱动轴端部设有平行于翻转轴的传动柱，所述翻转轴径向延伸出一与所述传动圆柱滑动连接的传动座；
骨架推出装置包括沿着对应线圈固定模块轴线方向布置的两根滑杆、骨架推出气缸，取料支座滑动安装在光杆上，骨架推出气缸驱动取料支架运动。
9.如权利要求7所述的带六轴下料机构的六轴飞叉式骨架型绕线机，其特征在于：所述六轴飞叉式绕线绕制的线材为酒精漆包线，飞叉式绕线机构还包括酒精瓶，所述酒精瓶设置在绕线模块的的绕线支撑架上。