置(本实施方式中为正下方)。拍摄部46例如是照相机，拍摄由照明部47照明的被拍摄物体并获取图像。照明部47例如是背光源。S卩，在本实施方式中，如图9所示，在照明部47上配置有附图标记R所示的检测位置，在端子93位于该检测位置R的状态下，拍摄部46获取端子93的图像。然后，运算部5基于获取的图像，算出并掌握端子93的固定状态从基准状态起的偏离量。由此，检测端子93相对于移动部43的固定状态的、从预先决定的基准状态起的偏离量。S卩，在本实施方式所涉及的端子压接电线制造装置I中，即使在移动部43对端子93的吸附固定从预定的基准状态起偏离的情况下，也能在检测工序中检测该偏离量。在使用该偏离量，从而在移动工序中将端子93从切断位置S移动到压接位置T时，能够根据基于检测部45所获取的信息而检测到的偏离量来校正端子93的位置和姿势，因此能使端子93可靠地位于压接位置T。
[0225]在本实施方式中，运算部5基于从拍摄部46获取的、将端子93从与基底部97垂直的方向(从上方)拍摄的图像，掌握端子93在沿着基底部97的平面中的位置和姿势从基准状态起的偏离量。即，在本实施方式中，检测工序包含对端子93进行拍摄的拍摄工序。在本实施方式所涉及的端子压接电线制造装置I中，如上所述，在端子93被载置在平面上的基座29上的状态下，且在移动部43将端子93固定的状态下，将端子93从载体95切断。由此，减小端子93的固定位置在与基座平面(即，沿着端子93的基底部97的平面)垂直的方向(上下方向)的偏离。因此，由于不需要考虑上下方向的偏离，因此在检测部45(检测工序)中，获取用于检测在沿着基底部97的平面中的从基准状态起的偏离量的信息。
[0226]更具体而言，运算部5基于从拍摄部46所获取的图像，算出端子93相对于移动部43的固定状态的、在沿着基底部97的平面中的2个方向和旋转角度的从基准起的偏离量。在本实施方式中，对于与端子93的长边方向一致的第I方向、与该第I方向正交的第2方向、及旋转角度，算出从基准起的偏离量。例如，对于第2方向，基于获取的图像，掌握成为端子93的第2方向的端部的连接部96的两侧壁的位置，将掌握的两侧壁的位置、与两侧壁应该位于的基准位置进行比较，算出第2方向的位置的偏离量。对于第I方向的位置和旋转角度(姿势)也一样。运算部5基于这些掌握的偏离量来校正端子93的位置和姿势，从而将移动部43移动，使得端子93位于压接位置T。即，运算部5在端子93从切断位置S移动至压接位置T的期间，使移动部43移动与所述偏离量对应的量，使端子93可靠地位于压接位置T。
[0227]另外，在由拍摄部46拍摄的图像中的预定的范围内未拍摄到端子93的情况下，运算部5能够判定为移动部43所进行的端子93的吸附固定是失败的并停止装置的驱动。因此，在本实施方式所涉及的端子压接电线制造装置I中，能够校正位置和姿势而高精度地压接端子93，并且能够容易进行品质管理。
[0228]接下来，参照图11，说明端子93的移动路径。图11是用于说明端子的移动路径的概要图，是端子移送部的平面图。如图11所示，在移动工序中，想要压接而被选择的端子93的连锁端子91被端子进给部25从后方向前方传送到切断位置S。在切断位置S被切断部26从连锁端子91分离后的端子93被与选择的该端子93的形状对应的移动部43在切断位置S吸引固定。被移动部43固定的?而子93在图11中如前头所不，被移动至照明部47上的检测位置R。在该位置用被拍摄部46拍摄了图像后，端子93被移动至压接位置Τ。
[0229]这样，在旋转保持部41旋转时的、被移动部43固定的端子93的旋转轨道上，依次配置有:切断位置S、检测部45获取用于检测偏离量的信息的检测位置R、和压接位置Τ。而且，运算部5将旋转保持部41旋转，使得在多个移动部43中的、与选择的型号的端子93的外形形状对应的移动部43位于切断位置S并固定了端子93后，依次位于检测位置R、压接位置Τ。
[0230]根据具有以上的构成的端子移送部40(移动工序)，由于能够使用与选择的端子93的外形形状对应的移动部43来将端子93移动至压接位置Τ，因此，与例如对于哪个端子93都使用同一移动部43的情况相比，能够提高移动精度。另外，由于被构成为在圆形的旋转保持部41保持移动部43，因此例如与将多个移动部43直线地并列为一列的情况相比，能够用简单的构造来实现移动机构，并且能够减小设置空间。另外，在将端子93从切断位置S移动到压接位置T时，由于在检测工序中根据基于检测部45所获取的信息(图像)而检测到的偏离量来校正端子93的位置和姿势，因此能够在移动工序中使端子93可靠地位于压接位置T。另外，由于在校正并定位端子位置后将端子93压接，因此在压接前能够保证端子位置，容易实施品质管理。
[0231]<压接部、压接工序>
[0232]压接部60如图3所示，配置在端子压接电线制造装置I的电线进给部10与端子移送部40之间。压接部60如图12?图14所示，作为主要构成要素包括:多个压接模具61，其用于压接端子93 ;及模具保持部62，其能移动地保持多个压接模具61。压接部60 (在压接工序中)大致利用多个压接模具61中的、与想要被压接而选择的型号的端子93的压接形状对应的压接模具61，夹住位于压接位置T的端子93与电线81的端部并进行压接连接。
[0233]压接模具61由压接时位于凿紧片98的竖直设置方向侧(上侧)的卷压器、和压接时位于端子93的基底部97侧(下侧)的砧的一组构成。模具保持部62具有沿左右方向延伸的卷压器侧保持部63、和砧侧保持部64。多个卷压部65并列地固定在卷压器侧保持部63。卷压部65具有:用于凿紧端子93的凿紧片98的压接模具61的、构成上模的卷压器侧形状部65a。在卷压器侧保持部63固定有多个与端子供给部20能供给的多个端子93的压接形状对应(在本实施方式中与凿紧片98的形状对应)的、分别具有不同的卷压器侧形状的卷压部65。在砧侧保持部64也同样并列地固定有多个砧部66。砧部66具有用于凿紧端子93的凿紧片98的压接模具61的、构成下模的砧侧形状部66a。一对卷压器侧形状部65a与砧侧形状部66a合起来，从而构成压接模具61。在砧侧保持部64固定有多个与端子供给部20能供给的多个端子93的压接形状对应(在本实施方式中与凿紧片98的形状对应)的、分别具有不同的砧侧形状的砧部66。
[0234]多个卷压部65和砧部66被卷压器侧保持部63和砧侧保持部64能滑动移动地保持。卷压部65由于与图13所示的动力部67连接的带68旋转，从而在左右方向滑动移动。运算部5控制动力部67，移动卷压器侧保持部63的带68，使得多个卷压部65中的、与选择的型号的端子93的凿紧片98的形状对应的卷压部65位于压接位置T。由此，卷压部65在图12的箭头所示的移动方向(左右方向)移动。砧部66也与卷压部65同样，由于与图14所示的动力部69连接的带70旋转，从而在左右方向滑动移动。运算部5控制动力部69，移动砧侧保持部64的带70，使得多个砧部66中的、与选择的型号的端子93的凿紧片98的形状对应的砧部66位于压接位置T。由此，与选择的端子93的压接形状对应的卷压部65和砧部66分别位于压接位置T的上方和下方，预定的压接模具61被设定为能压接端子93。
[0235]接下来，参照图15A?图15C，说明端子的压接工序。图15A?图15C是示出压接工序的立体图，图15A示出端子和电线被定位于压接位置的状态，图15B示出卷压部被按下、且电线和端子被压接的状态，图15C示出卷压部和移动部被提起的状态。另外，在图15A?图15C中，为了容易理解，省略一部分卷压部65和站部66地进行不出。
[0236]如图15A所示，运算部5控制电线进给部10的移动机构13，使导体部露出的电线81位于压接位置T。并且，运算部5将移动部43移动，使得想要压接而选择的端子93位于该压接位置T。由此，如图15A所示，在电线81的预定的压接部位设定凿紧前的端子93。
[0237]接下来，运算部5移动卷压器侧保持部63和砧侧保持部64，使得多个卷压部65和砧部66中的、与选择的型号的端子93的凿紧片98的形状对应的卷压部65和砧部66位于压接位置T。由此，与选择的端子93的压接形状对应的卷压部65和砧部66分别位于压接位置T的上方和下方，预定的压接模具61被设定为能压接端子93。S卩，在砧部66上载置端子93。另外，该压接模具61的设定、所述电线81和移动部43的移动能够交换顺序。
[0238]之后，运算部5如图15B所示，控制图13所示的压接用驱动装置71，按下位于压接位置T的卷压部65并将电线81与端子93压接。
[0239]压接完成时，运算部5如图15C所示，将卷压部65与移动部43提起到原来的位置，将移动机构13移动以将端子93的压接完成的电线81传送至下一工序。
[0240]通过执行这些处理，从而在压接工序中，利用多个压接模具61中的、与想要被压接而选择的型号的端子93的压接形状对应的压接模具61，压接位于压接位置T的端子93与电线81的端部。其结果是，制造在电线81的末端压接有选择型号的端子93的端子压接电线。根据本实施方式所涉及的压接部60 (压接工序)，由于压接部60与其他部分独立，因此在端子93的压接形状一致的情况下，能够公用压接模具61。例如，在本实施方式中说明了使用具有阴型连接部96的端子93的情况，但有的情况下希望将具有阴型连接部96的端子和具有阳型连接部的端子混杂的多个型号的端子选择性压接到电线。根据本实施方式的压接部60，即使这样连接部的形状不同，只要压接形状相同，那么就能够用同一压接模具61将这些端子压接。因此，能够利用器件的共用化来削减器件数量，将设备小型化并削减制造成本。
[0241]<端子压接电线制造装置的作用和效果>
[0242]如以上说明的那样，根据本实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1，在端子供给部20中，利用从端子93的型号不同的多个端子供给单元21中选择的端子供给单元21，切断并供给所选择的型号的端子93，在压接部60中利用该端子93所对应的压接模具61将端子93与电线81压接。这样，由于仅切换端子供给单元21并切换压接模具61就能够对应向不同型号的切换，因此能够缩短切换时间。另外，由于通过将器件共用化从而能够削减专用器件，因此能够使设备小型化并削减制造成本。
[0243]另外，根据本实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1，在将端子93从切断位置S移动到压接位置T时，由于根据基于检测部45所获取的信息(图像)而检测地的偏离量来校正端子93的位置和姿势，因此使端子93可靠地位于压接位置T。因此，能够提高端子压接的精度并提高品质，并且降低不良的产生并缩短作业时间。另外，由于在校正并定位端子位置后将端子93压接，因此能够保证压接前的端子位置，容易实施品质管理。另外，由于在端子93被移动部43固定的状态下被切断后，用检测部45获取用于检测偏离量的信息，因此在检测到偏离量后不用重新固定端子93。因此，能够使端子93可靠地位于压接位置T。
[0244]另外，根据本实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1，由于压接部60与其他部分独立，因此在端子93的压接形状一致的情况下，能够共享压接模具61。因此，能够利用器件的共用化来削减专用器件，将设备小型化并削减制造成本。
[0245]另外，根据本实施方式所涉及的端子压接电线制造装置1，由于端子供给部20和压接部60不结合，用端子供给部20切断端子93并供给，因此，能够提高端子供给部20的布局的自由度。例如，在本实施方式所涉及的端子压接电线制造装置I中，由于卷筒部22被配置为并列为圆环状，因此能够实现设备的省空间化。
[0246]<变形例I >
[0247]参照图16、图17，说明本实施方式所涉及的端子压接电线制造装置I的变形例I。图16是示出变形例I所涉及的端子压接电线制造装置I的压接部的立体图。图17是示出利用变形例I所涉及的压接部的电线的凿紧部位的说明图，是压接部和电线的侧视图。另夕卜，对于变形例I所涉及的端子压接电线制造装置1，由于除了压接部60以外的部分与上述的端子压接电线制造装置I相同，因此，省略相同部分的说明。另外，关于同一部件标注同一附图标记并省略说明。
[0248]如图16所示，变形例I所涉及的卷压器被分离为:将覆皮凿紧片98a凿紧的第I卷压器、及将导体凿紧片98b凿紧的第2卷压器这2个。另外，砧也与卷压器同样被分离为:在与第I卷压器之间将覆皮凿紧片98a凿紧的第I砧、及在与第2卷压器之间将导体凿紧片98b凿紧的第2砧这2个。
[0249]与其对应，模具保持部62包括第I卷压器侧底座部72、第2卷压器侧底座部73、第I砧侧底座部74、和第2砧侧底座部75。在第I卷压器侧底座部72以向外侧方向突出的方式固定有多个第I卷压部76。这些多个第I卷压部76与端子供给部20能供给的多个端子93的覆皮凿紧片98a的形状对应，具有各不相同的第I卷压器侧形状。同样，在第2卷压器侧底座部73以向外侧方向突出的方式固定有多个第2卷压部77。这些多个第2卷压部77与端子供给部20能供给的多个端子93的导体凿紧片98b的形状对应，具有各不相同的第2卷压器侧形状。同样，在第I砧侧底座部74以向外侧方向突出的方式固定有多个第I砧部78。这些多个第I砧部78与端子供给部20能供给的多个端子93的覆皮凿紧片98a的形状对应，具有各不相同的第I砧侧形状。同样，在第2砧侧底座部75以向外侧方向突出的方式固定有多个第2砧部79。这些多个第2砧部79与端子供给部20能供给的多个端子93的导体凿紧片98b的形状对应，具有各不相同的第2砧侧形状。
[0250]运算部5分别将第I卷压器侧底座部72和第2卷压器侧底座部73、以及第I砧侧底座部74和第2砧侧底座部75旋转，使得第I卷压部76和第2卷压部77以及第I砧部78和第2砧部79中的、与从端子供给部20供给的端子93的覆皮凿紧片98a和导体凿紧片98b对应的形状的第I卷压部76和第2卷压部77以及第I砧部78和第2砧部79位于压接位置T。由此，如图17所示，与想要压接而选择的端子93的覆皮凿紧片98a和导体凿紧片98b对应的预定的压接模具61被设定为能压接端子93。之后，执行压接时，在电线81的覆皮部85、导体部83分别凿紧覆皮凿紧片98a、导体凿紧片98b。
[0251]在变形例I所涉及的端子压接电线制造装置I中，对于将覆皮部凿紧的覆皮凿紧片98a、和导体部凿紧的导体凿紧片98b，分别将卷压器和砧以从旋转部件向外侧方向突出的方式形成有多个，并使与选择的型号的端子93的覆皮凿紧片98a和导体凿紧片98b的形状对应的第I卷压部76、第2卷压部77、第I砧部78和第2砧部79分别位于压接位置T，因此能够减小设置空间。即，如上所述，与将卷压部和砧部并列为一列并能滑动移动地构成的情况相比，能够进一步减小设置空间。
[0252]<变形例2 >
[0253]参照图18A?图18C，说明本实施方式所涉及的端子压接电线制造装置I的变形例2。图18A?图18C是示出变形例2所涉及的压接部所进行的压接过程的图，图18A是示出从前侧观察压接位置的图，图18B是示出从侧方观察压接位置的压接前的图，图18C是示出从侧方观察压接位置的压接时的图。在上述变形例I中将第I卷压部76、第2卷压部77、第I砧部78、和第2砧部79分开形成，与之相对，在变形例2所涉及的端子