本发明是有关于一种搬送方法及装置，尤指一种使用于元件与元件进行结合的制程中，用以提供待结合元件的搬送方法及装置。
背景技术：
按，一般电子元件的种类广泛，然基于必要的需求常有将二种以上的电子元件结合者，例如在一基板上贴覆一挠性电路板〔flexiblesubstrate，或称软性印刷电路板(flexibleprintcircuit，fpc)〕；此种基板上贴覆挠性电路板的贴合方法，先前技术如公告号码i546234的「电子元件贴合制程之元件搬送方法及装置」专利案，及公告号码i567011的「贴合制程之元件搬送方法及装置」专利案，该二专利案采将第一、二元件分别置于不同的载盘，并以二搬送流路分别搬送二载盘，再将其中一载盘上的第一元件搬送至另一载盘上与第二元件进行贴合。
技术实现要素：
惟该i546234及i567011所揭露的先前技术仅适用于第一元件、第二元件在贴合前皆以矩阵排列装载于载盘中，且以二搬送流路分别搬送二载盘，再将其中一载盘上的第一元件搬送至另一载盘上与第二元件进行贴合的贴合作业，当其中的一元件(例如第二元件)在贴合时必须以单独被捡取作贴合时，将各元件以矩阵排列并用载盘进行搬送则不适用；惟一般元件以矩阵排列并用载盘进行搬送已为惯常的作业，因此，如何将载盘中以矩阵排列的物料以单独被捡取方式供应至进行贴合的作业区，是一个极待解决的课题。
爰是，本发明的目的，在于提供一种使待加工的元件可以由在载盘中以多个作矩阵排列的整组搬送转换成元件个别独立的搬送的搬送方法。
本发明的又一目的，在于提供一种用以执行如所述搬方法的装置。
依据本发明目的的搬送方法，包括：提供一料仓机构，位于一机台台面上，该料仓机构提供一载盘直线的搬送流路，其包括：位于直线流路一端的一供盘区及位于直线流路另一端的一收盘区，该供盘区与该收盘区间设有一移载区；提供一移载机构，设有一水平的主滑轨，该主滑轨提供一直线的水平搬送流路；该载盘上盛载有矩阵排列的待加工的元件，并由该供盘区朝该收盘区被搬送；使一移载头设于该移载机构上，该移载头可受驱动在该主滑轨上往复位移，将该料仓机构的该移载区中载盘上的该元件进行提取，并移出该移载区。
依据本发明另一目的的搬送装置，包括：用以执行如所述搬送方法的装置。
本发明实施例搬送方法及装置，借由该料仓机构将该载盘搬送、收集，及借该移载机构的移载头将该料仓机构中该移载区停留的载盘中待加工的元件进行搬送移载，使该待加工的元件可以由在该载盘中以多个作矩阵排列的整组搬送转换成该元件个别独立地的搬送，使整个供料作业自动化而提升加工效益。
附图说明
图1是本发明实施例中元件置于载盘的立体示意图。
图2是本发明实施例中于供料机台的机台台面上配合一排料机构的俯视示意图。
图3是本发明实施例中料仓机构及移载机构的立体示意图。
图4是本发明实施例中料仓机构的立体分解示意图。
图5是本发明实施例中料仓机构的移送机构放大立体示意图。
图6是本发明实施例中移载机构的一侧立体示意图。
图7是本发明实施例中移载机构的另一侧立体示意图。
图8是本发明实施例中排料机构的立体示意图。
图9是本发明实施例中排料机构部分放大示意图。
图10是本发明实施例中排料机构的立体分解示意图。
图11是本发明第二实施例中料仓机构及移载机构的立体示意图。
图12是本发明第二实施例中料仓机构的立体分解示意图。
图13是本发明第二实施例中料仓机构的移送机构放大立体示意图。
附图标记说明
a元件a1载盘
a11嵌穴a12第一嵌扣部
a13第二嵌扣部a14第三嵌扣部
a15嵌沟a16截角
a17凸销a18凹孔
b供料机台b1机台台面
b2机台侧边c料仓机构
c1供盘区c11供盘架
c111镂空区间c112框座
c113立架c114载盘区间
c115载盘区间c116卡掣件
c117驱动件c2收盘区
c21收盘架c211镂空区间
c212框座c213立架
c214载盘区间c215载盘区间
c216挡键c3移载区
c4侧座c41移动空间
c42滑道c43滑轨
c44滑座c45皮带
c46转轮c47转轮
c48驱动件c49置纳盒
c5移送机构c51夹具
c511掣爪c512滑轨
c513连动件c514驱动件
c6升降机构c61底座
c62升降台c621垫座
c622垫座c63驱动件
d排料机构d1第一置放部
d11定位部d12定位部
d2搬送间距d3第三置放部
d31定位部d32定位部
d4侧座d41治具座
d5搬送机构d51滑轨
d52滑座d53驱动件
d6搬送架d61搬送部
d611吸孔d62连动件
d63轨座d631驱动件
e移载机构e1主滑轨
e11固定架e111侧架
e112侧架e113侧架
e114第二固定件e115弹性元件
e2移载头e21提取轴
e22提取头e23驱动件
e3支撑座e31微调座
e4固定座e41固定部
e42第一侧面e43镂孔
e44第二侧面e5副滑轨
e6第一轨座e61滑座
e62滑轨e63驱动件
e7副滑轨e8第二轨座
e81滑座e9驱动件
e91驱动杆f料仓机构
f1移载区f11立架
f12载盘区间f2收盘区
f21立架f22载盘区间
f3夹具f31掣爪
f32枢轴f33扣夹部
f34驱动件f4移送机构
f41滑轨f42滑座
g载盘g1元件
h旋转座h1悬臂
h2治具h3轴座
h31供气管
具体实施方式
请参阅图1，本发明实施例使多个元件a被以矩阵排列方式置于载盘a1，该载盘a1供容置元件a的部位，可依该元件a形状设成对应的嵌穴a11形状使该元件a可适当定位，该载盘a1上相互平行的两侧边于两端分别于上、下侧相对应各设有一凹设开口朝上的第一嵌扣部a12及一凹设开口朝下的第二嵌扣部a13；该载盘a1上相互平行的两侧边于两端的该第一嵌扣部a12(或第二嵌扣部a13)之间，分别各设有一凹设的第三嵌扣部a14，其凹设开口朝下；该载盘a1上相互平行的两侧边于该第二嵌扣部a14与两端各该第一嵌扣部a12(或第二嵌扣部a13)之间，分别各设有一呈上下贯通而凹设的嵌沟a15，其凹设开口朝该载盘a1两侧边外；该载盘a1呈矩形，并于其中一角部设有一截角a16；该载盘a1上表面设有二凸销a17，对应该二凸销a17的下表面则设有则设有凹孔a18(图中未示)；该元件a可例如一具有金属成份的基板，该基板可供在其上贴设具有电路或载有被动元件的挠性电路板〔flexiblesubstrate，或称软性印刷电路板(flexibleprintcircuit，fpc)〕；其中，该元件a可以为单一元件或具有多个元件组合、贴合或联结成一体的构件。
请参阅图2，本发明实施例以如图所示独立的供料机台b为为例，并于一机台台面b1上设有：
一料仓机构c，位于机台台面b1上一侧，该料仓机构c呈x轴向水平设置并提供该载盘a1直线的搬送流路，其包括：位于直线流路一端的一供盘区c1及位于直线流路另一端的一收盘区c2，该供盘区c1与该收盘区c2间设有一移载区c3；该供盘区c1包括一供盘架c11，供盘架c11可供置放已置有呈矩阵排列的多个待加工的元件a的该载盘a1；该收盘区c2包括一收盘架c21，该收盘架c21可供置放已被捡取移出该待加工的元件a而呈空置状态的该载盘a1；该料仓机构c由右到左地由该供盘区c1往该收盘区c2搬送该载盘a1，并在经该移载区c3时被捡取移出该待加工的元件a，然后呈空置状态的该载盘a1续被搬移至该收盘架c21叠置收集；
一排料机构d，位于机台台面b1上相对靠内的该料仓机构c另一侧，该排料机构d呈x轴向水平设置，并提供一直线的水平间歇搬送流路，其搬送路径为单向地由右到左，与该料仓机构c搬送载盘a1的方向相同；该排料机构d包括：位于该直线的水平搬送流路上呈直线间隔排列的多个第一置放部d1；
一移载机构e，位于机台台面b1上该料仓机构c与该排料机构d之间；该移载机构e呈y轴向设置，并与该排料机构d、该料仓机构c垂直而同时提供一直线的水平搬送流路，其搬送路径为由该料仓机构c到排料机构d；该移载机构e置于该料仓机构c的该移载区c3上，并设有可于一水平的主滑轨e1上受驱动往复位移于该料仓机构c的该移载区c3与该排料机构d的水平搬送流路起始端之间的一移载头e2。
请参阅图3、4，该料仓机构c的供盘架c11设有一内部呈镂空区间c111的矩形框座c112，该镂空区间c111周围分别各设有角截面的立架c113，各立架c113间限位并围设出二供叠置该载盘a1的载盘区间c114、c115，该矩形框座c112相向并平行的两侧分别各设有二组可受驱动作水平伸向镂空区间c111的卡掣件c116；该料仓机构c的收盘架c21设有一内部呈镂空区间c211的矩形框座c212，该镂空区间c211周围分别各设有多个角截面的立架c213，各该立架c213间限位并围设出二供叠置该载盘a1的载盘区间c214、c215，该矩形框座c212相向并平行的两侧分别各设有二组可作向上拨移枢转但向下止逆的水平向镂空区间c211移伸且可自由拨扳的挡键c216；该供盘架c11、收盘架c21分别各共同跨置于相隔间距并平行的二侧座c4上方，该供盘架c11的该镂空区间c111与该收盘架c21的该镂空区间c211分别各与二侧座c4间距所形成的移动空间c41相通；该二侧座c4相向的内侧壁上分别各设有x轴向位于上方朝对向侧座c4凸设的滑道c42，各滑道c42下方分别各设有x轴向的滑轨c43，滑轨c43上分别各设有滑座c44，滑座c44上设有一移送机构c5，该移送机构c5包括沿x轴向相隔间距设置的二夹具c51，该滑座c44受一皮带c45连结并连动，该皮带c45设于二侧座c4相向的内侧壁上二转轮c46、c47间，并受一驱动件c48驱动其中一转轮c46而连动移送机构c5可在滑轨c43上作x轴向往复滑移；二侧座c4的其中一侧座c4上设有一置纳盒c49可供盛放不良品；二侧座c4间及二移送机构c5滑移的动路间，设有相隔间距并分别各对应于该供盘架c11、收盘架c21下方的二升降机构c6，每一升降机构c6分别各设有一底座c61，该底座c61设有相隔间距并相互平行的二嵌沟c611供该二侧座c4底部嵌架定位，并在底座c61上的二嵌沟c611间设有一升降台c62，该升降台c62可受底座c61下方一驱动件c63驱动作上下升降，每一升降台c62上并设有二凸设平台状的垫座c621，其中，该供盘架c11下方的升降机构c6的升降台c62上二垫座c621分别对应载盘区间c114、c115，该收盘架c21下方的升降机构c6的升降台c62上二垫座c621、622分别各对应载盘区间c214、c215(注：二升降机构c6形状及构造因其升降级距稍异而稍有不同，但大致如上述)。
请参阅图5，该移送机构c5每一夹具c51各包括位于滑座c44上沿x轴向相隔间距设置的对应相向的二掣爪c511，每一掣爪c511分别各设于滑座c44上斜向的滑轨c512上，二掣爪c511同时以一连动件c513联设并连动，该连动件c513受一驱动件c514驱动作z轴向上、下位移时，将连动二掣爪c511在斜向的滑轨c512上作向上并相向夹靠或向下并相对分离的位移。
请参阅图1、3～5，在搬送上，盛装有元件a的载盘a1可以多个上、下叠置于该供盘架c11各立架c113限位围设的二载盘区间c114、c115区间中，其中该载盘a1的截角a16对应亦设有截角的一立架c113，并在上方载盘a1的凹孔a18对应下方载盘a1的凸销a17下相互叠嵌，且在该载盘a1以第三嵌扣部a14受卡掣件c116嵌抵并置于各卡掣件c116上方下叠置于二载盘区间c114、c115区间中；该供盘架c11下方的升降机构c6的升降台c62受驱动件c63驱动而上升，并经框座c112的镂空区间c111而上抵于二载盘区间c114、c115中叠置的载盘a1下方，使二载盘区间c114、c115中整叠载盘a1上移脱离置靠各卡掣件c116，然后各卡掣件c116被驱动件c117驱动内缩，升降台c62连动二载盘区间c114、c115中整叠载盘a1下移一载盘a1的高度，使各卡掣件c116再被驱动凸伸以卡嵌由下往上数的第二个载盘a1的第三嵌扣部a14，则最下方载盘a1可被升降台c62单独连动下降至二侧座c4相向的内侧壁上凸设的滑道c42停置，并受一侧座c4上移送机构c5中二夹具c51的各二掣爪c511夹扣，该移送机构c5一次搬送是同时搬送两个载盘a1进行位移，该移送机构c5并在滑轨c43上滑移将载盘a1搬送至移载区c3供该移载机构e的移载头e2提取；载盘a1上元件a全部提取完后，载盘a1被移送机构c5搬送至收盘架c21下方，该收盘架c21下方升降机构c6的升降台c62受驱动而连动载盘a1上升，并经框座c112的镂空区间c111而上抵顶拨各挡键c216，待载盘a1通过各挡键c216后，各挡键挡键c216回位，然后升降台c6再连动载盘a1下降，使载盘a1以第二嵌扣部a13置于各挡键c216上；
该二侧座c4相向的内侧壁上分别各设于滑轨c43上滑座c44的移送机构c5采交替搬送方式，当一侧座c4上移送机构c5执行将载盘a1由供盘架c11输送经移载区c3而至收盘架c21时，另一侧座c4上移送机构c5反向在输送中的载盘a1下方由收盘架c21经移载区c3回位至供盘架c11，以准备下一次搬送。
请参阅图3、6，该移载机构e包括一端下方悬空、另一端下方受一支撑座e3支撑的固定座e4，该下方悬空的一端供以一水平设置的固定部e41固设于料仓机构c的二侧座c4上，支撑座e3下方设有可作x、y轴向水平微调的微调座e31(在二侧座c4间宽度够大而足以支撑时，该支撑座e3可以省略而直接以固定部e41固设于料仓机构c的二侧座c4上)；固定座e4作为前侧的第一侧面e42上设有相隔间距的二z轴向副滑轨e5，该主滑轨e1跨设于二z轴向副滑轨e5上，并可以水平在二z轴向副滑轨e5上作上、下滑移；固定座e4上方设有y轴向第一轨座e6，该移载头e2以一固定件e21上下跨置于第一轨座e6及主滑轨e1上，其中，该固定件e21与第一轨座e6设置上是使固定件e21上方部位枢设于第一轨座e6上的一滑座e61上的一z轴向滑轨e62上，使该移载头e2可受第一轨座e6上驱动件e63的驱动而可以z轴向垂直设置方式在y轴向第一轨座e6及主滑轨e1上往复滑移；该移载头e2设有一提取轴e21，其下端设有提取头e22，该提取头e22设有负压吸孔可对待吸取物作负压吸附，提取头e22的形状并可依待吸取物表面形状作对应设计，同时该提取轴e21可作上下位移并受移载头e2上一驱动件e23驱动作旋转。
请参阅图6、7，该主滑轨e1背侧以一框状固定架e11的二侧架e111、e112以将其中一z轴向副滑轨e7包框其中的方式，分别伸经固定座e4上一镂孔e43及固定座e4外侧，使固定架e11与主滑轨e1形成连动；固定架e11在固定座e4作为后侧的第二侧面e44上，以一侧架e113与固设在第二侧面e44上呈z轴向设置的第二轨座e8上滑座e81固设，并受第二轨座e8的一驱动件e82所驱动，使固定架e11在第二轨座e8上的位移可连动主滑轨e1作上下位移；在该y轴向第一轨座e6背侧设有第一固定件e64，在固定架e11的侧架e113上设有第二固定件e114，第二固定件e114设有一汽压缸构成的驱动件e9以一驱动杆e91一端联结第一固定件e64，并在驱动杆e91两侧的第一固定件e64与第二固定件e114间分别各设有一拉伸弹簧构成的弹性元件e115，使固定架e11及主滑轨e1、移载头e2在呈浮动状态下使其重量由弹性元件e115所拉引支撑，而使驱动件e82驱动固定架e11连动主滑轨e1、移载头e2可以获得省力；而第一固定件e64与第二固定件e114间的间距界定弹性元件e115拉伸的弹性恢复力，借由在该第一固定件e64与第二固定件e114间驱动件e9驱动驱动杆e91缩短或伸长，以微调弹性元件e115拉引的松紧度。
请参阅图8、9，该排料机构d的每一个第一置放部d1是由相隔一镂空的搬送间距d2的二侧对应的凹设定位部d11、d12所构成，被搬送的该待加工的元件a是以两端分别各置于定位部d11、d12上，而以中间部位悬空跨于镂空的该搬送间距d2方式被置放；在邻近该排料机构d该待加工的元件a搬送流路起始端的第一个第一置放部d1的旁侧，设有一读取器m，供读取置于该搬送流路起始端第一个第一置放部d1上的该待加工的元件a的例如二维条码的产品信息。
请参阅图8、10，该排料机构d是由二相互平行的二侧座d4所构成，二侧座d4上方分别各有一长条状的治具座d41以供设置相间隔的多个凹设的该定位部d11或该定位部d12；二侧座d4间相间隔形成镂空的该搬送间距d2，并于该搬送间距d2中设有一搬送机构d5，该搬送机构d5包括设于其中一侧座d4侧壁上的x轴向水平滑轨d51，该滑轨d51上设有滑座d52，该滑座d52上设有z轴向驱动件d53；一搬送架d6呈长杆状作x轴向平行该二侧座d4方式设置，其上以直线排列等间距设有多个搬送部d61，每一该搬送部d61可在搬送时分别各对应一个该第一置放部d1下方，该搬送部d61上设有吸孔d611并提供负压；该搬送架d6受该驱动件d53连动可作z轴向上、下位移，并以一连动件d62受一轨座d63的驱动件d631所驱动，而可随该滑座d52在滑轨d51上水平位移；在进行搬送时，该搬送架d6先受该驱动件d53驱动作z轴向上移，并以该搬送部d61上吸孔d611的负压吸附承接该第一置放部d1上所置放的待加工的元件a，再由该轨座d63的驱动件d631驱动连动件d62并连动该搬送架d6往搬送流路前方位移一个间距，直到搬送流路中下一个该第一置放部d1处，再使该驱动件d53驱动该搬送架d6作z轴向下移，将该搬送部d61上吸附的待加工的元件a置于该处的该第一置放部d1中，并循此模式逐次将该第一置放部d1中的待加工的元件a往前搬送。
本发明实施例在实施上，该料仓机构c的供盘架c11中的该载盘a1可受驱动搬移经该移载区c3，并在该移载区c3使其上该待加工的元件a被捡取移出后，再使呈空置状态的该载盘a1被搬移至该收盘架c21中被叠置收集；该移载机构e的该移载头e2以负压将该料仓机构c中移至该移载区c3中的该载盘a1上待加工的该元件a被逐一移载捡取，并移至该排料机构d中水平搬送流路起始端的第一置放部d1置放，不良品则移入置纳盒c49中置放；在读取器m读取置于该搬送流路起始端第一个第一置放部d1上的该待加工的元件a的例如二维条码的产品信息后，该排料机构d以搬送机构d5将该待加工的元件a呈个别独立地以直线排列方式逐一搬送至该搬送流路末端最后一个第一置放部d1上。
本发明实施例搬送方法及装置，借由该料仓机构c将该载盘a1搬送、收集，及借该移载机构e的移载头e2将该料仓机构c中该移载区c3停留的载盘a1中待加工的元件a进行搬送移载，使该待加工的元件a可以由在该载盘a1中以多个作矩阵排列的整组搬送转换成该元件a个别独立地的搬送，使整个供料作业自动化而提升加工效益。
请参阅图11，本发明第二实施例中提供另一种搬送装置，以下有关与前一实施例相同部分由图中可得知，兹不赘述，仅说明差异处；其中，本发明第二实施例是借该移载机构e的移载头e2将该料仓机构f中该移载区f1停留的载盘g中待加工的元件g1进行搬送移载至一具有多个等间隔旋转角度的辐射状环形排列的悬臂h1所构成的间歇旋转作动的旋转座h，各悬臂h1由旋转座h旋转中心朝外径向辐射，且各悬臂h1靠旋转中心端低，靠朝外径向的末端高，各悬臂h1末端分别各设有一治具h2，并自旋转座h1旋转中心的轴座h3各设有供气管h31分别连接各治具h2，以提供各治具h2负压源，旋转座h1间歇旋转作动提供一间歇旋转的搬送流路，使各悬臂h1末端治具h2可以分别对应一个工作站；使该治具h2可以间歇旋转的搬送流路对多个同在机台台面上的工作站分别逐一对应以进行搬送。
请参阅图11、12，该料仓机构f的供盘区f1中，各立架f11间仅限位并围设出一供叠置盛载多个作矩阵排列元件a的载盘g的载盘区间f12，该载盘区间f12可用以放置较前述实施例更大的该载盘g；该料仓机构f的收盘区f2中，各立架f21间亦仅限位并围设出一供叠置载盘g的区间，该载盘区间f22同样可用以放置空的较前述实施例更大的该载盘g。
请参阅图12、13，该二侧座f4相向的内侧壁上分别各设于滑轨f41上滑座f42的二移送机构f3与前述实施例相同地采交替搬送方式，惟该移送机构f3是各包括相隔间距分别位于滑座f4两端的二掣爪f31，每一掣爪f31分别各枢设于滑座f4上枢轴f32，掣爪f31以枢轴f32为界的上端形成一扣夹部f33，下端受一汽压缸所构成的驱动件f34作用，而使二掣爪f31分别可以该枢轴f32为旋转中心作摇摆，使二扣夹部f33可相向夹靠或分离。
本发明第二实施例的搬送与前述实施例同理，仅该料仓机构c的该载盘区间f12、f22可用以放置较前述实施例更大的该载盘g，及该夹具f3可对应该载盘g仅设置一组，并配合该载盘g的大面积以汽压缸所构成的驱动件f31对二掣爪f32进行驱动，并配合具有多个等间隔旋转角度的辐射状环形排列的悬臂h1所构成的间歇旋转作动的旋转座h，借该移载机构e的移载头e2将原在料仓机构c以该载盘g整组直线搬送的待加工的元件g1，改为以间歇旋转流路进行逐一呈个别独立地排列方式搬送。
惟以上所述者，仅为本发明的较佳实施例而已，当不能以此限定本发明实施的范围，即大凡依本发明申请专利范围及发明说明内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本发明专利涵盖的范围内。