一种电子产品组装用机械手的制作方法

本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种电子产品组装用机械手，属于电子产品组装机械手技术领域。

背景技术：

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

的电子产品在组装的过程中经常会用到机械手，但是使用的机械手的夹持端尺寸固定，然而电子产品中其内用到的电子元件大小不同，且有的电子元件为微型电子元件，用同一尺寸的夹持端夹持电子元件，会出现夹持端无法夹紧的情况，需要更换新的夹持端或机械手，使用范围窄，不方便。

技术实现要素：

实用新型提出了一种电子产品组装用机械手，解决了现有技术中电子产品在组装的过程中经常会用到机械手夹持端夹持电子元件，会出现夹持端无法夹紧的情况，使用范围窄，不方便的问题。

了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

实用新型一种电子产品组装用机械手，包括底座、竖向滑板、横向滑板和夹子气缸，所述底座上焊接有竖向滑板，所述竖向滑板滑槽中的滑块上焊接有横向滑板，且所述竖向滑板顶端安装的升降气缸的活塞端通过螺栓安装在横向滑板上，所述横向滑板一端安装的移动气缸的活塞端通过螺栓连接电机箱，且所述电机箱焊接在横向滑板滑槽中的滑块上，所述电机箱内安装有自带电机控制器的旋转电机，所述旋转电机的输出端通过联轴器连接旋转轴，所述旋转轴上通过螺栓固定有转盘，所述转盘上安装四个呈十字排列的伸缩气缸，每个所述伸缩气缸的活塞端均安装有安装板，四个所述安装板上分别安装四个夹持端尺寸依次减小的夹子气缸，所述底座上通过支撑柱焊接有支撑座，所述支撑座上安装有控制平台，所述控制平台通过导线连接升降气缸、移动气缸和旋转电机上的电机控制器。

为本实用新型的一种优选技术方案，所述旋转轴穿过电机箱，且所述旋转轴和电机箱连接处安装有轴承。

为本实用新型的一种优选技术方案，所述伸缩气缸和夹子气缸内均自带有供电电源和信号接收器，所述控制平台对应自带有信号发射器，所述控制平台信号连接伸缩气缸和夹子气缸。

为本实用新型的一种优选技术方案，四个所述夹子气缸的夹持端均套设有橡胶材料制成的保护套。

本实用新型的一种优选技术方案，所述控制平台是以MCU单片机为主的带有信号发射器、控制显示屏和若干个控制按钮的控制箱。

用新型所达到的有益效果是：本实用新型的机械手通过旋转电机可以转动转盘，进而可以根据夹持电子产品组装需要的电子元件的尺寸，替换相应尺寸的夹持端，进而使其可以夹紧不同大小的电子元件，使用范围广，不必更换新的夹持端或机械手，有利于组装电子产品，便于使用和推广。

附图说明

用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的主观结构示意图；

图2是本实用新型的侧视结构示意图；

图中： 1、底座； 2、竖向滑板； 3、升降气缸； 4、横向滑板； 5、移动气缸； 6、滑块； 7、电机箱； 8、旋转电机； 9、旋转轴； 10、转盘； 11、伸缩气缸； 12、安装板； 13、夹子气缸； 14、支撑座； 15、控制平台。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例 1

如图 1-2 所示，本实用新型提供一种电子产品组装用机械手，包括底座 1、竖向滑板 2、横向滑板 4 和夹子气缸 13，底座 1 上焊接有竖向滑板 2，竖向滑板 2 滑槽中的滑块 6 上焊接有横向滑板 4，且竖向滑板 2 顶端安装的升降气缸 3 的活塞端通过螺栓安装在横向滑板 4 上，横向滑板 4 一端安装的移动气缸 5 的活塞端通过螺栓连接电机箱 7，且电机箱 7 焊接在横向滑板 4 滑槽中的滑块 6 上，电机箱 7 内安装有自带电机控制器的旋转电机 8，旋转电机 8 的输出端通过联轴器连接旋转轴 9，旋转轴 9 上通过螺栓固定有转盘 10，转盘 10 上安装四个呈十字排列的伸缩气缸 11，每个伸缩气缸 11 的活塞端均安装有安装板 12，四个安装板 12 上分别安装四个夹持端尺寸依次减小的夹子气缸 13，底座 1 上通过支撑柱焊接有支撑座 14，支撑座 14 上安装有控制平台 15，控制平台 15 通过导线连接升降气缸 3、移动气缸 5 和旋转电机 8 上的电机控制器。

旋转轴 9 穿过电机箱 7，且旋转轴 9 和电机箱 7 连接处安装有轴承，通过轴承，可以使旋转轴 9 固定穿过在电机箱 7，其可以避免电机箱 7 对其的影响，有利于稳定旋转轴 9。

伸缩气缸 11 和夹子气缸 13 内均自带有供电电源和信号接收器，控制平台 15 对应自带有信号发射器，控制平台 15 信号连接伸缩气缸 11 和夹子气缸 13，以便于使伸缩气缸 11 和夹子气缸 13 接收控制平台 15 发送的控制命令进行工作。

四个夹子气缸 13 的夹持端均套设有橡胶材料制成的保护套，以便于保护夹持端夹持的产品，防止其损坏。

控制平台 15 是以 MCU 单片机为主的带有信号发射器、控制显示屏和若干个控制按钮的控制箱，通过编程对 MCU 单片机进行设置控制命令，使其输出接口发送的相应的控制信号通过其串口连接的导线发送给相应的设备。

具体的，通过控制平台 15 控制整个机械手工作，根据夹持的电子产品组装需要的电子产品的尺寸，使控制平台 15 发送相应的控制命令给旋转电机 8 上的电机控制器，使其控制旋转电机 8 旋转相应的角度，进而使旋转电机 8 带动旋转轴 9 上的转盘 10 旋转，使相应的夹子气缸 13 位于转盘 10 的最下方，夹持时，通过控制平台 15 控制升降气缸 3 带动横向滑板 4 下移，转盘 10 上最低端的伸缩气缸 11 伸长，之后其夹子气缸 13 夹取电子元件，夹紧后，伸缩气缸 11 复位，升降气缸 3 带动横向滑板 4 上移，之后，移动气缸 5 伸长，将电机箱 10 从横向滑板 4 的一端推到其另一端，使转盘 10 上的夹子气缸 13 夹持电子元件到达指定的位置，升降气缸 3 再次带动横向滑板 4 下移，转盘 10 上最低端的伸缩气缸11 伸长，之后其夹子气缸 13 松开其夹取的电子元件，伸缩气缸 11 复位，升降气缸 3 带动横向滑板 4 上移，移动气缸 5 复位，重复上述步骤。

本实用新型的机械手通过旋转电机 8 可以转动转盘 10，进而可以根据夹持电子产品组装需要的电子元件的尺寸，替换相应尺寸的夹持端，进而使其可以夹紧不同大小的电子元件，使用范围广，不必更换新的夹持端或机械手，有利于组装电子产品，便于使用和推广。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。