全地形扫雷排雷装置的制作方法

本发明涉及一种扫雷排雷设备，具体涉及一种全地形扫雷排雷装置。

背景技术：

地雷是一种爆炸性的武器，能够以多种方式和手段布设于地下或者地面，构成爆炸性的障碍物，可有效地杀伤敌人有生力量，破坏其技术兵器，阻止敌人行动，因而在全球的局部战争或者冲突中，参战各方均大量使用地雷，由此产生的地雷滥布滥用的雷患问题，导致交战国大片土地荒芜，人民流离失所，严重影响了经济建设和人民的生活，随着我国综合国力的增强，国家逐步加大了对雷患国家的人道主义援助，因此，迫切的要求完善和发展人道主义扫雷技术和手段。

迄今为止，有关扫雷的装置或者排雷的方法有很多，例如人工搜排法：该方法是应用最广泛的传统手段，用来保证彻底地清除地雷和其他爆炸物；机械作业法：使用专业扫雷机械如链锤式扫雷机、扫雷犁和推土机等，打击、碾压、翻扫雷区土壤，以达到清除地雷的目的，该方法可提高扫雷速度，降低扫雷成本，减少触雷伤亡人员；纵火毁雷法：焚烧亚热带丛林地表植被并将裸露于地面或浅埋的地雷和其他爆炸物烧毁或诱爆；上述方法在一定程度上可排除雷场，但是战后扫雷，会遇到各种各样复杂的地形条件，如战争遗留下的雷场由于荒无人烟，植被生长茂盛，尤其是较陡峭或类似阶梯地形等复杂地形，无论是人工搜排还是机械作业、纵火毁雷法，都难以扫雷排雷，且工作量大，操作复杂，扫雷排雷效率低。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明提供一种全地形式扫来排雷装置，本装置可自动扫雷排雷，自动机械化操作，扫雷排雷效率高、效果好，同时设置主履带传动机构和辅助履带传动机构，可全地形行驶。

为了达到上述目的，本发明采取的技术方案：

全地形扫雷排雷装置，包括行驶支撑板，所述行驶支撑板的两侧对称设有两主履带传动机构，两主履带传动机构均包括主履带、设于主履带内两端的两主履带轮，四主履带轮的一侧均与位于行驶支撑板上的双向直流电机连接、另一侧均通过联轴器连接一辅助履带传动机构，四个辅助履带传动机构均包括辅助履带、设于辅助履带内一端且与主履带轮连接的同步履带轮、通过连接轴与同步履带轮连接的辅助履带轮，四辅助履带轮上均设有一轮杆、且位于所述行驶支撑板两侧的轮杆之间通过连杆连接，两连杆均与可将其上升或下降的舵机连接；所述行驶支撑板上设有一旋转工作台，所述旋转工作台与位于行驶支撑板上的舵机连接、使其可360°旋转，所述旋转工作台上设有扫雷机构和排雷机构，所述扫雷机构包括设于旋转工作台上的扫雷支架、设于扫雷支架上方的雷达检测器和设于扫雷支架前侧的扫雷感应器，所述排雷机构包括设于旋转工作台上、且竖向设置的排雷支撑臂，所述排雷支撑臂的顶端铰接有一可绕其旋转的机械臂，所述机械臂的端部连接一用于排雷的排雷爪，所述排雷支撑臂、机械臂、排雷爪均是由舵机控制，所述雷达检测器、扫雷感应器、两双向直流电机、所有舵机均与位于旋转工作台上的智能控制系统连接。

作为优选技术方案，为了使机械爪能自由张合，从而提高排雷的效果和效率，所述机械臂通过两活动齿轮与排雷爪连接。

作为优选技术方案，为了增加排雷爪与旋转工作台之间的距离，从而提高排雷的安全性，所述机械臂包括若干组相互铰接的连杆。

与现有技术相比，本发明具有的有益效果：

1、设置主履带传动机构和辅助履带传动机构，使扫雷排雷装置可行驶于复杂地形，全地形式行驶，还设置扫雷机构和排雷机构，可对地雷先进行自动定位识别再进行自动排雷，改变现有人工扫雷等复杂扫雷的方式，自动化机械操作，扫雷排雷效率高、效果好，且安全性能高。

2、机械臂通过两活动齿轮与排雷爪连接，可使机械爪自由张合，有利于提高排雷的效果和效率。

3、机械臂的结构设置科学合理，有效增加排雷爪与旋转工作台之间的距离，进一步提高排雷的安全性。

附图说明

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步地详细说明。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的俯视结构图；

图3为本发明的主视结构图；

附图标号：1、行驶支撑板，2、主履带传动机构，2-1、主履带，2-2、主履带轮，3、双向直流电机，4、辅助履带传动机构，4-1、辅助履带，4-2、同步履带轮，4-3、连接轴，4-4、辅助履带轮，4-5、轮杆，4-6、连杆，5、舵机，6、旋转工作台，7、扫雷机构，7-1、扫雷支架，7-2、雷达检测器，7-3、扫雷感应器，8、排雷机构，8-1、排雷支撑臂，8-2、机械臂，8-3、排雷爪，8-4、活动齿轮。

具体实施方式

如图1所示提出本发明一种具体实施例，全地形扫雷排雷装置，包括行驶支撑板1，所述行驶支撑板1的两侧对称设有两主履带传动机构2，两主履带传动机构2均包括主履带2-1、设于主履带2-1内两端的两主履带轮2-2，四主履带轮2-2的一侧均与位于行驶支撑板1上的双向直流电机3连接、另一侧均通过联轴器连接一辅助履带传动机构4，四个辅助履带传动机构4均包括辅助履带4-1、设于辅助履带4-1内一端且与主履带轮2-2连接的同步履带轮4-2、通过连接轴4-3与同步履带轮4-2连接的辅助履带轮4-4，四辅助履带轮4-4上均设有一轮杆4-5、且位于所述行驶支撑板1两侧的轮杆4-5之间通过连杆4-6连接，两连杆4-6均与可将其上升或下降的舵机5连接，即两个舵机5分别能位于同一水平线上的两辅助履带轮4-4提升或放下，进而带动主履带传动机构2跨越复杂地形，如较为陡峭或类似阶梯状地势的复杂地形；所述行驶支撑板1上设有一旋转工作台6，所述旋转工作台6与位于行驶支撑板1上的舵机5连接、使其可360°旋转，本实施例设置2个舵机来实现旋转工作台6的360°旋转，所述旋转工作台6上设有扫雷机构7和排雷机构8，所述扫雷机构7包括设于旋转工作台6上的扫雷支架7-1、设于扫雷支架7-1上方的雷达检测器7-2和设于扫雷支架7-1前侧的扫雷感应器7-3，所述雷达检测器7-2主要用于检测是否存在地雷，所述扫雷感应器7-3主要用于检测识别地雷存在的位置，所述排雷机构8包括设于旋转工作台6上、且竖向设置的排雷支撑臂8-1，所述排雷支撑臂8-1的顶端铰接有一可绕其旋转的机械臂8-2，所述机械臂8-2的端部连接一用于排雷的排雷爪8-3，所述排雷支撑臂8-1、机械臂8-2、排雷爪8-3均是由舵机5控制，本实施例设置机械臂8-2由两个舵机5控制，排雷支撑臂8-1、排雷爪8-3均是由一个舵机5控制，即本实施例设置八个舵机5，所述雷达检测器7-2、扫雷感应器7-3、两双向直流电机3、所有舵机5均与位于旋转工作台6上的智能控制系统连接。

所述机械臂8-2通过两活动齿轮8-4与排雷爪8-3连接，齿轮传动平稳、传动比精确，通过舵机5来控制两活动齿轮8-4正转或反转，使机械爪8-4便于自由张合，从而提高排雷的效果和效率。

所述机械臂8-2包括若干组相互铰接的连杆，本实施例设置3组，有效增加排雷爪8-3与旋转工作台6之间的距离，从而提高排雷的安全性，延长扫雷排雷装置的使用寿命。

本发明使用时：将扫雷排雷装置连接上电源，雷达检测器7-2检测到有地雷存在时，将扫雷排雷装置行驶在雷达区域，平坦地形时，双向直流电机3控制6个履带传动机构同步行驶，若需要转弯时，智能控制系统控制4个双向直流电机3的转向或转速，使两主履带传动机构2存在速度差进行转弯转向，若遇到较为陡峭或类似阶梯状地势等复杂地形时，智能控制系统启动控制辅助履带轮4-4的舵机5，将行驶支撑板1前后端两侧同一水平线上的两辅助履带轮4-4提升，进而给主履带传动机构2一个行驶动力，使扫雷排雷装置行驶于全地形，行驶范围广；在扫雷排雷装置行驶过程中，扫雷感应器7-3进行感应识别地雷存在的位置，将信号传递给智能控制系统，智能控制系统接受信号后进行处理和运算，启动双向直流电机3，使扫雷排雷装置向地雷行驶，到达地雷所处，智能控制系统启动旋转工作台6，使排雷机构8转向与地雷所在的一侧，舵机5控制排雷爪8-3进行自动且精确排雷。

当然，上面只是结合附图对本发明优选的具体实施方式作了详细描述，并非以此限制本发明的实施范围，凡依本发明的原理、构造以及结构所作的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围内。