芯片(IC3)的OUT脚接第十六电阻(R16)的一端和微处理器芯片(ICl)的PTO脚，第十六电阻(R16)的另一端接地，传感器接口芯片(IC3)的VCC脚接5V电源，第十九电容(C19)和第二十四电容(C24)并联，第十九电容(C19)的正极接5V电源，第十九电容(C19)的负极接地，传感器接口芯片(IC3)的TAJ脚经第十电阻(RlO)接5V电源，传感器接口芯片(IC3)的NC、TPIN和MS脚接地，第^^一电阻(Rll)的一端接5V电源，第i^一电阻(Rll)的另一端接传感器接口芯片(IC3)的RCT脚和第二十电容(C20)的一端，第二十电容(C20)的另一端接地；
[0016]所述放大电路由运算放大器(0P2)、7个电阻(R17?R23)和4个电容(C25?C28)组成，第二十八电容(C28)和第十七电阻(R17)并联，第二十八电容(C28)的一端接第二运算放大器(0P2)的输出端，第二十八电容(C28)的另一端接第二运算放大器(0P2)的反相输入端，第二运算放大器(0P2)的正电源端接5V电源，第二运算放大器(0P2)的负电源端接地，第二运算放大器(0P2)的输出端经第十八电阻(R18)接微处理器芯片(ICl)的AN6脚，第二运算放大器(0P2)的反相输入端经第十九电阻(R19)接5V电源，第二运算放大器(0P2)的反相输入端经第二十电阻(R20)后接地，第二运算放大器(0P2)的同相输入端接第二^ 电阻(R21)的一端和第二十五电容(C25)的一端，第二^ 电阻(R21)的另一端接第二十二电阻(R22)的一端和第二十六电容(C26)的一端，第二十二电阻(R22)的另一端接第二十三电阻(R23)的一端、第二十七电容(C27)的一端和25脚数据接口(JP2)的3脚，第二十五电容(C25)的另一端、第二十六电容(C26)的另一端和第二十七电容(C27)的另一端均与25脚数据接口(JP2)的4脚和地线连接；
[0017]所述开关量输入电路共有六个，每个开关量输入电路由2个电容(C29、C30)、2个电阻(R24、R25)和I个稳压二极管(ZDl)组成，第三十电容(C30)和第二十五电阻(R25)并联，第二十五电阻(R25)的一端接地，第二十五电阻(R25)的另一端接25脚数据接口(JP2)的一个脚、第二十九电容(C29)的一端和第二十四电阻(R24)的一端，第二十九电容(C29)的另一端接壳体，第二十四电阻(R24)的另一端与第一稳压二极管(ZDl)的负极连接后再与微处理器芯片(ICl)的A/D脚连接，第一稳压二极管(ZDl)的正极接地；所述6个开关量输入电路中的六个第二十五电阻(R25)的另一端分别接25脚数据接口(JP2)的5、6、7、8、9和10脚，6个开关量输入电路中的六个第二十四电阻(R24)的另一端分别与微处理器芯片(ICl)的六0/1)0、六1/1)1、六2/1)2、六3/1)3、六4/1)4和六5/1)5脚连接；
[0018]所述25脚数据接口(JP2)的11脚接电源VB ；
[0019]所述开关量输出电路共有四个，每个开关量输出电路由I个场效应管(FET1)、1个光电耦合器(NI)、I个电容(C31)和3个电阻(R26?R28)组成，第一场效应管(FETl)的漏极接25脚数据接口(JP2)的I个脚和第三i^一电容(C31)的一端，第一场效应管(FETl)的栅极接第一光电耦合器(NI)的集电极，第二十六电阻(R26)的一端和第二十七电阻(R27)的一端与第一光电親合器(NI)的集电极连接，第三^ 电容(C31)的另一端、第二十六电阻(R26)的另一端、第一场效应管(FETl)的源极和第一光电耦合器(NI)的发射极均接地，第二十七电阻(R27)的另一端接12V电源，第一光电耦合器(NI)的阳极经第二十八电阻(R28)接5V电源，第一光电耦合器(NI)的阴极接微处理器芯片(ICl)的PM脚；所述4个开关量输出电路中的四个第一场效应管(FETl)的漏极分别与25脚数据接口(JP2)的12、13、14和15脚连接，4个开关量输出电路中的四个第一光电耦合器(NI)的阴极分别与微处理器芯片(ICl)的PMO、PM1、PM2和PM3脚连接；
[0020]所述调制电路包括I个调制输入电路、4个调制输出电路和I个反馈电路；
[0021]调制输入电路由I个光电耦合器(N2)、l个稳压二极管(ZD2)、1个场效应管(FET2)和3个电阻(R29?R31)组成，第二光电耦合器(N2)的阳极经第二十九电阻(R29)接5V电源，第二光电耦合器(N2)的阴极接微处理器芯片(ICl)的PWM7脚，第二光电耦合器(N2)的集电极接第三十电阻(R30)的一端和第三i^一阻(R31)的一端，第三i^一阻(R31)的另一端接第二稳压二极管(ZD2)的正极和第二场效应管(FET2)的栅极，第三十电阻(R30)的另一端、第二稳压二极管(ZD2)的负极和第二场效应管(FET2)的源极均接12V电源，第二场效应管(FET2)的漏极接25脚数据接口(JP2)的16、18、20和22脚；
[0022]所述调制输出电路共有四个，每个调制输出电路由I个光电耦合器(N3)、l个场效应管(FET3)和3个电阻(R32?R34)组成，第三场效应管(FET3)的漏极接25脚数据接口(JP2)的I个脚，第三场效应管(FET3)的栅极接第三光电耦合器(N3)的集电极和第三十四电阻(R34)的一端，第三光电耦合器(N3)的集电极经第三十三电阻(R33)接12V电源，第三光电耦合器(N3)的发射极接地，第三光电耦合器(N3)的阳极经第三十二电阻(R32)接5V电源，第三光电耦合器(N3)的阴极接微处理器芯片(ICl)的PWM脚，第三十四电阻(R34)的另一端和第三场效应管(FET3)的源极接第四十一电阻(R41)的G端；所述四个调制输出电路中的四个第三场效应管FET3的漏极分别与25脚数据接口 JP2的17、19、21和23脚连接；所述四个调制输出电路中的四个第三光电耦合器N3的阴极分别与微处理器芯片ICl的PWMl、PWM2、PWM3 和 PWM4 脚连接；
[0023]反馈电路由I个运算放大器(POl)、7个电阻(R35?R41)和4个电容(C32?C35)组成，第三十七电阻(R37)的一端接第四十一电阻(R41)的G端，第四十一电阻(R41)的另一端接地，第三十七电阻(R37)的另一端接第一运算放大器(POl)的同相输入端、第三十五电阻(R35)的一端和第三十三电容(C33)的一端，第三十五电阻(R35)的另一端、第三十六电阻(R36)的一端、第一运算放大器(POl)的正电源端和第三十二电容(C32)的一端接5V电源，第三十六电阻(R36)的另一端接第三十八电阻(R38)的一端、第三十四电容(C34)的一端和第一运算放大器(POl)的反相输入端，第三十二电容(C32)的另一端、第三十三电容(C33)的另一端、第三十四电容(C34)的另一端、第三十八电阻(R38)的另一端和第一运算放大器(POl)的负电源端均接地，第三十五电容(C35)和第三十九电阻(R39)并联后的一端接第一运算放大器(POl)的反相输入端，第三十五电容(C35)和第三十九电阻(R39)并联后的另一端接第一运算放大器(POl)的输出端，第一运算放大器(POl)的输出端经第四十电阻(R40)接微处理器芯片(ICl)的AN7脚；
[0024]所述电源电路由9个电容(C36?C44)、I个开关电源稳压器(Ul)、I个肖基特二极管(SBD)、2个二极管(D1、D2)和2个电感(L1、L2)组成，第三十六电容(C36)和第三十七电容(C37)并联后第三十七电容(C37)的正极接5V电源和第二电感(L2)的一端，第三十六电容(C36)和第三十七电容(C37)并联后第三十七电容(C37)的负极接地；第二电感(L2)的另一端接5V电源，第三十八电容(C38)、第三十九电容(C39)和第四十电容(C40)并联后第四十电容(C40)的正极接5V电源和第一电感(LI)的一端，第三十八电容(C38)、第三十九电容(C39)和第四十电容(C40)并联后第四十电容(C40)的负极接地；第一电感(LI)的另一端接开关电源稳压器(Ul)的OUTPUT脚，开关电源稳压器(Ul)的FB脚接5V电源，肖基特二极管(SBD)的负极接开关电源稳压器(Ul)的OUTPUT脚，肖基特二极管(SBD)的正极接地；第四十一电容(C41)和第四十二电容(C42)并联后第四十二电容(C42)的正极接12V电源、开关电源稳压器(Ul)的+VIN脚、第一二极管(Dl)的负极和第二二极管(D2)的负极，第四i^一电容(C41)和第四十二电容(C42)并联后第四十二电容(C42)的负极接地，第一二极管(Dl)的正极接电源VB、第四十三电容(C43)的一端和25脚数据接口(JP2)的24脚，第四十三电容(C43)的另一端接机壳和第四十四电容(C44)的一端，开关电源稳压器(Ul)的GND脚、0N/0FF脚和第二二极管(D2)的正极均接地，第四十四电容(C44)的另一端接地和25脚数据接口 (JP2)的25脚。
[0025]由于本发明采用了上述技术方案，解决了现有的温室喷药作业存在的劳动强度高、费时费力喷药效果不稳定、对操作者要求高，且喷晒一些有毒性药剂时会对操作者的身体造成一定的伤害的技术问题，与【背景技术】相比，本发明具有成本低廉、无需值守、高效安全、应用广泛，适应性强的优点。
【附图说明】
[0026]图1是本发明的结构示意图；
[0027]图2是图1的左视图；
[0028]图3是图1的仰视图；
[0029]图4是本发明小车控制箱的结构示意图；
[0030]图5是本发明小车控制器的微处理器电路电路图；
[0031]图6是本发明小车控制器的串口通信电路电路图；
[0032]图7是本发明小车控制器的转速检测电路电路图；
[0033]图8是本发明小车控制器的放大电路电路图；
[0034]图9是本发明小车控制器的开关量输入电路电路图；
[0035]图10是本发明小车控制器的25脚数据接口示意图；
[0036]图11是本发明小车控制器的开关量输出电路电路图；
[0037]图12是本发明小车控制器的调制电路的调制输入电路电路图；
[0038]图13是本发明小车控制器的调制电路的调制输出电路电路图；
[0039]图14是本发明小车控制器的调制电路的反馈电路电路图；
[0040]图15是本发明小车控制器的电源电路电路图；
[0041]图中:1——喷药系统，2——小车控制箱，3——小车，4——行程开关，101——喷药装置102——药剂箱，201——小车控制器，202——48V-24V转换器，203——电瓶，204——直流交流逆变器，205——遥控接收器，301——手把，302——车板，303——喷药支架，304——导向车轮，305——车轮，306——轮轴固定架，307——轮轴，308——电机，309 变速器，310 尚合器，311 传动固定架，312 小链轮，313 链条，314——大连轮，315——传动轴，310-1——把手，310-2——连接片，310-3——弹簧，310-4——卡片，310-5——控制杆，310-6——拔爪，310-7——主动盘，310-8——从动盘。
【具体实施方式】
[0042]下面结合附图和实施例对本发明做详细说明:
[0043]如图1?图3所示，本实施例中的一种自行走喷药小车，它包括喷药系统1、小车控制箱2和小车3，其中:
[0044]所述小车3包括手把301、车板302、喷药支架303、导向车轮304、车轮305、轮轴固定架306、轮轴307、电机308、变速器309、离合器310、传动固定架311、小链轮312、链条313、大连轮314和传动轴315，手把301的固定端设在车板302上表面左端中部，喷药支架303的一端设在车板302上表面左侧中部，车轮305设在轮轴307的两端，轮轴307分别通过一对轮轴固定架306设在车板302下表面的左右两侧且可自由转动，传动轴315通过一对传动固定架311设在车板302下表面的中部一侧且可自由转动，传动轴315 —端伸出传动固定架311与离合器310的从动盘310-8联接，电机308设在车板302下表面中部并与变速器309的输入轴连接，变速器309的输出轴与离合器310的主动盘310-7连接，传动轴315上设有至少I个小链轮312，至少I个轮轴307上设有大连轮314，小链轮312和大连轮314通过链条313连接，导向车轮304设在车板302后面的两边；
[0045]小车控制箱2设在车板302上表面的右侧；
[0046]喷药系统I包括喷药装置101和药剂箱102，药剂箱102设在车板302上，喷药装置101设在喷药支架303的另一端。
[0047]所述离合器310包括把手310-1、连接片310-2、弹簧310-3、卡片310-4、控制杆310-5、拔爪310-6、主动盘310-7和从动盘310