光电耦合器(TLP521-4)N2、1个稳压二极管ZD2、1个场效应管(NTD25P03L)FET2和3个电阻R29?R31组成，第二光电耦合器N2的阳极经第二十九电阻R29接5V电源，第二光电耦合器N2的阴极接微处理器芯片ICl的PWM7脚，第二光电耦合器N2的集电极接第三十电阻R30的一端和第三i^一阻R31的一端，第三i^一阻R31的另一端接第二稳压二极管ZD2的正极和第二场效应管FET2的栅极，第三十电阻R30的另一端、第二稳压二极管ZD2的负极和第二场效应管FET2的源极均接12V电源，第二场效应管FET2的漏极接25脚数据接口 JP2的16、18、20和22脚；
[0060]如图13所示，所述调制输出电路共有四个，每个调制输出电路由I个光电耦合器(TLP521-4)N3、1个场效应管(NTD18N06L)FET3和3个电阻R32?R34组成，第三场效应管FET3的漏极接25脚数据接口 JP2的I个脚，第三场效应管FET3的栅极接第三光电耦合器N3的集电极和第三十四电阻R34的一端，第三光电耦合器N3的集电极经第三十三电阻R33接12V电源，第三光电耦合器N3的发射极接地，第三光电耦合器N3的阳极经第三十二电阻R32接5V电源，第三光电耦合器N3的阴极接微处理器芯片ICl的PWM脚，第三十四电阻R34的另一端和第三场效应管FET3的源极接第四十一电阻R41的G端；所述四个调制输出电路中的四个第三场效应管FET3的漏极分别与25脚数据接口 JP2的17、19、21和23脚连接；所述四个调制输出电路中的四个第三光电耦合器N3的阴极分别与微处理器芯片ICl的PWMl、PWM2、PWM3 和 PWM4 脚连接；
[0061]如图14所示，反馈电路由I个运算放大器(LM6132)P01、7个电阻R35?R41和4个电容C32?C35组成，第三十七电阻R37的一端接第四^^一电阻R41的G端，第四^^一电阻R41的另一端接地，第三十七电阻R37的另一端接第一运算放大器POl的同相输入端、第三十五电阻R35的一端和第三十三电容C33的一端，第三十五电阻R35的另一端、第三十六电阻R36的一端、第一运算放大器POl的正电源端和第三十二电容C32的一端接5V电源，第三十六电阻R36的另一端接第三十八电阻R38的一端、第三十四电容C34的一端和第一运算放大器POl的反相输入端，第三十二电容C32的另一端、第三十三电容C33的另一端、第三十四电容C34的另一端、第三十八电阻R38的另一端和第一运算放大器POl的负电源端均接地，第三十五电容C35和第三十九电阻R39并联后的一端接第一运算放大器POl的反相输入端，第三十五电容C35和第三十九电阻R39并联后的另一端接第一运算放大器POl的输出端，第一运算放大器POl的输出端经第四十电阻R40接微处理器芯片ICl的AN7脚；
[0062]如图15所示，所述电源电路由9个电容C36?C44、I个开关电源稳压器(LM2576S-5) Ul、I个肖基特二极管SBD、2个二极管Dl、D2和2个电感L1、L2组成，第三十六电容C36和第三十七电容C37并联后第三十七电容C37的正极接5V电源和第二电感L2的一端，第三十六电容C36和第三十七电容C37并联后第三十七电容C37的负极接地；第二电感L2的另一端接5V电源，第三十八电容C38、第三十九电容C39和第四十电容C40并联后第四十电容C40的正极接5V电源和第一电感LI的一端，第三十八电容C38、第三十九电容C39和第四十电容C40并联后第四十电容C40的负极接地；第一电感LI的另一端接开关电源稳压器Ul的OUTPUT脚，开关电源稳压器Ul的FB脚接5V电源，肖基特二极管SBD的负极接开关电源稳压器Ul的OUTPUT脚，肖基特二极管SBD的正极接地；第四^^一电容C41和第四十二电容C42并联后第四十二电容C42的正极接12V电源、开关电源稳压器Ul的+VIN脚、第一二极管Dl的负极和第二二极管D2的负极，第四^^一电容C41和第四十二电容C42并联后第四十二电容C42的负极接地，第一二极管Dl的正极接电源VB、第四十三电容C43的一端和25脚数据接口 JP2的24脚，第四十三电容C43的另一端接机壳和第四十四电容C44的一端，开关电源稳压器Ul的GND脚、ON/OFF脚和第二二极管D2的正极均接地，第四十四电容C44的另一端接地和25脚数据接口 JP2的25脚。
【主权项】
1.一种自行走喷药小车，它包括喷药系统(I)、小车控制箱(2)和小车(3)，其特征在于: 所述小车(3)包括手把(301)、车板(302)、喷药支架(303)、导向车轮(304)、车轮(305)、轮轴固定架(306)、轮轴(307)、电机(308)、变速器(309)、离合器(310)、传动固定架(311)、小链轮(312)、链条(313)、大连轮(314)和传动轴(315)，手把(301)的固定端设在车板(302)上表面左端中部，喷药支架(303)的一端设在车板(302)上表面左侧中部，车轮(305)设在轮轴(307)的两端，轮轴(307)分别通过一对轮轴固定架(306)设在车板(302)下表面的左右两侧且可自由转动，传动轴(315)通过一对传动固定架(311)设在车板(302)下表面的中部一侧且可自由转动，传动轴(315) —端伸出传动固定架(311)与离合器(310)的从动盘(310-8)联接，电机(308)设在车板(302)下表面中部并与变速器(309)的输入轴连接，变速器(309)的输出轴与离合器(310)的主动盘(310-7)连接，传动轴(315)上设有至少I个小链轮(312)，至少I个轮轴(307)上设有大连轮(314)，小链轮(312)和大连轮(314)通过链条(313)连接，导向车轮(304)设在车板(302)后面的两边； 小车控制箱(2)设在车板(302)上表面的右侧； 喷药系统⑴包括喷药装置(101)和药剂箱(102)，药剂箱(102)设在车板(302)上，喷药装置(101)设在喷药支架(303)的另一端。
2.根据权利要求1所述的自行走喷药小车，其特征在于:所述离合器(310)包括把手(310-1)、连接片(310-2)、弹簧(310-3)、卡片(310-4)、控制杆(310-5)、拔爪(310-6)、主动盘(310-7)和从动盘(310-8)，控制杆(310-5)设在传动固定架(311)上设置的滑孔内，控制杆(310-5)的一端与连接片(310-2)连接，控制杆(310-5)的另一端设有拔爪(310-6)，拔爪(310-6)的U形槽套装在从动盘(310-8)上，弹簧(310-3)设在控制杆(310-5)上并位于连接片(310-2)与传动固定架(311)之间，卡片(310-4)的上端通过销钉铰接在传动固定架(311)上，把手(310-1)的固定端与连接片(310-2)的中部联接。
3.根据权利要求1所述的自行走喷药小车，其特征在于:所述小车控制箱⑵包括I个小车控制器(201)、4个按钮开关(SI?S4)、2个选择开关(Kl、K2)、4个继电器(Jl?J4)，8个二极管(D3?D10)、l个电瓶(203)、一个48V-24V转换器(202)、I个直流交流逆变器(204)和一个遥控接收器(205)，所述第一按钮开关(SI)的一端、第二按钮开关(S2)的一端、第三按钮开关(S3)的一端、第四按钮开关(S4)的一端、第一选择开关(Kl)的中间端点和第二选择开关(K2)的中间端点均与小车控制器(201)上的25脚数据接口(JP2)的11脚连接，第一按钮开关(SI)的另一端与小车控制器(201)上的25脚数据接口(JP2)的5脚连接，第二按钮开关(S2)的另一端与小车控制器(201)上的25脚数据接口(JP2)的6脚连接，第三按钮开关(S3)的另一端与小车控制器(201)上的25脚数据接口(JP2)的7脚连接，第四按钮开关(S4)的另一端与小车控制器(201)上的25脚数据接口(JP2)的8脚连接，第一选择开关(Kl)的第一端点与小车控制器(201)上的25脚数据接口(JP2)的9脚连接，第二选择开关(K2)的第一端点与小车控制器(201)上的25脚数据接口(JP2)的10脚连接，第七二极管(D7)的正极与遥控接收器(205)的第一输出端(I)连接，第七二极管(D7)的负极与第一按钮开关(SI)的另一端连接，第八二极管(D8)的正极与遥控接收器(205)的第二输出端(II)连接，第八二极管(D8)的负极与第二按钮开关(S2)的另一端连接，第九二极管(D9)的正极与遥控接收器(205)的第三输出端(III)连接，第九二极管(D8)的负极与第三按钮开关(S3)的另一端连接，第十二极管(DlO)的正极与遥控接收器(205)的第四输出端(IV)连接，第十二极管(DlO)的负极与第四按钮开关(S4)的另一端连接，第六二极管(D6)和第四继电器(J4)并联，第六二极管(D6)的正极与小车控制器(201)上的25脚数据接口(JP2)的15脚连接，第六二极管(D6)的负极与电瓶(203)的正极连接，第四继电器(J4)触点的一端(J4.2)与电瓶(203)的正极连接，第三二极管(D3)和第一继电器(Jl)并联，第三二极管(D3)的正极与小车控制器(201)上的25脚数据接口(JP2)的12脚连接，第三二极管(D3)的负极与电瓶(203)的正极连接，第一继电器(Jl)的第一常开触点(J1-2)的一端与电瓶(203)的负极连接，第一继电器(Jl)的第一常开触点(J1-2)的另一端与电机(308)的第二输入端(b)连接，第一继电器(Jl)的第二常开触点(J1-3)的一端与第四继电器(J4)的触点(J4.1)连接，第一继电器(Jl)的第二常开触点(J1-3)的另一端通过第二继电器(J2)的常闭触点(J2-1)与电机(308)的第一输入端(a)连接，第四二极管(D4)和第二继电器(J2)并联，第四二极管(D4)的正极与小车控制器(201)上的25脚数据接口(JP2)的13脚连接，第四二极管(D4)的负极与电瓶(203)的正极连接，第二继电器(J2)的第一常开触点(J2-2)的一端与电瓶(203)的负极连接，第二继电器(J2)的第一常开触点(J2-2)的另一端与电机(308)的第一输入端(a)连接，第二继电器(J2)的第二常开触点(J2-3)的一端与第四继电器(J4)的触点(J4.1)连接，第二继电器(J2)的第二常开触点(J2-3)的另一端通过第一继电器(Jl)的常闭触点(Jl-1)与电机(308)的第二输入端(b)连接，第五二极管(D5)和第三继电器(J3)并联，第五二极管(D5)的正极与小车控制器(201)上的25脚数据接口(JP2)的14脚连接，第五二极管(D5)的负极与电瓶(203)的正极连接，第三继电器(J3)的触点(J3.1)与第四继电器(J4)的触点(J4.1)连接，第三继电器(J3)的触点(J3.2)与直流交流逆变器(204)的正极连接，直流交流逆变器(204)的负极与电瓶(203)的负极连接，48V-24V转换器(202)的正输入极(I)与电瓶(203)的正极连接，48V-24V转换器(202)的负输入极⑵与电瓶(203)的负极连接，48V-24V转换器(202)的正输出极(3)与小车控制器(201)上的25脚数据接口 (JP2)的24脚连接，48V-24V转换器(202)的负输出极(4)与小车控制器(201)上的25脚数据接P (JP2)的25脚连接，电瓶(203)的负极接地。
4.根据权利要求3所述的自行走喷药小车，其特征在于:所述小车控制器(201)包括微处理器电路、串口通信电路、转速检测电路、放大电路、6个开关量输入电路、4个开关量输出电路、调制电路、电源电路和25脚数据接口(JP2)； 所述微处理器电路由一个晶体振荡器(XI)、一个微处理器芯片(ICl)、一个欠压检测芯片(IC2)、一个6脚数据接口 (JPO)、一个发光二极管(LEDl)、13个电容(Cl?C13)和9个电阻(Rl?R9)组成，微处理器芯片(ICl)的XCLKS、MODB、MODA和TEST脚分别经第一电阻(Rl)、第二电阻(R2)、第三电阻(R3)和第四电阻(R4)接地，微处理器芯片(ICl)的VSS1、VSSX、VSSPLL、VSSR和VSS2脚接地，微处理器芯片(ICl)的VREGEN脚接5V电源，第七电容(C7)的负极接地，第七电容(C7)的正极接5V电源和微处理器芯片(ICl)的VDDX脚，微处理器芯片(ICl)的VDDl和VDD2脚分别经第一电容(Cl)和第四电容(C4)接地，第二电容(C2)和第三电容(C3)并联后第二电容(C2)的负极接地，第二电容(C2)的正极接5V电源和微处理器芯片(ICl)的VDDR脚，第五电容(C5)和第六电容(C6)并联后的一端接地，第五电容(C5)和第六电容(C6)并联后的另一端接5V电源、微处理器芯片(ICl)的VDDA脚和VRH脚，6脚数据接口(JPO)的2脚接地，6脚数据接口(JPO)的I脚接微处理器芯片(ICl)的MODC脚和经第六电阻(R6)接5V电源，6脚数据接口(JPO)的4脚接微处理器芯片(ICl)的RESET脚和经第七电阻(R7)接5V电源，欠压检测芯片(IC2)的4脚接地