-8，控制杆310-5设在传动固定架311上设置的滑孔内，控制杆310-5的一端与连接片310-2连接，控制杆310-5的另一端设有拔爪310-6，拔爪310-6的U形槽套装在从动盘310-8上，弹簧310-3设在控制杆310-5上并位于连接片310-2与传动固定架311之间，卡片310-4的上端通过销钉铰接在传动固定架311上，把手310-1的固定端与连接片310-2的中部联接。
[0048]所述的自行走喷药小车还包括行程开关4，所述行程开关4设在车板302下表面设有导向车轮304 —侧的中间，行程开关4与小车控制箱2电气连接。所述的自行走喷药小车还包括小车无线遥控器。
[0049]如图4所示，所述小车控制箱2包括I个小车控制器201、4个按钮开关SI?S4、2个选择开关Kl、K2、4个继电器Jl?J4，8个二极管D3?D10、l个电瓶203、一个48V-24V转换器202、I个直流交流逆变器204和一个遥控接收器205，所述第一按钮开关SI的一端、第二按钮开关S2的一端、第三按钮开关S3的一端、第四按钮开关S4的一端、第一选择开关Kl的中间端点和第二选择开关K2的中间端点均与小车控制器201上的25脚数据接口 JP2的11脚连接，第一按钮开关SI的另一端与小车控制器201上的25脚数据接口 JP2的5脚连接，第二按钮开关S2的另一端与小车控制器201上的25脚数据接口 JP2的6脚连接，第三按钮开关S3的另一端与小车控制器201上的25脚数据接口 JP2的7脚连接，第四按钮开关S4的另一端与小车控制器201上的25脚数据接口 JP2的8脚连接，第一选择开关Kl的第一端点与小车控制器201上的25脚数据接口 JP2的9脚连接，第二选择开关K2的第一端点与小车控制器201上的25脚数据接口 JP2的10脚连接，第七二极管D7的正极与遥控接收器205的第一输出端I连接，第七二极管D7的负极与第一按钮开关SI的另一端连接，第八二极管D8的正极与遥控接收器205的第二输出端II连接，第八二极管D8的负极与第二按钮开关S2的另一端连接，第九二极管D9的正极与遥控接收器205的第三输出端III连接，第九二极管D8的负极与第三按钮开关S3的另一端连接，第十二极管DlO的正极与遥控接收器205的第四输出端IV连接，第十二极管DlO的负极与第四按钮开关S4的另一端连接，第六二极管D6和第四继电器J4并联，第六二极管D6的正极与小车控制器201上的25脚数据接口 JP2的15脚连接，第六二极管D6的负极与电瓶203的正极连接，第四继电器J4触点的一端J4.2与电瓶203的正极连接，第三二极管D3和第一继电器Jl并联，第三二极管D3的正极与小车控制器201上的25脚数据接口 JP2的12脚连接，第三二极管D3的负极与电瓶203的正极连接，第一继电器Jl的第一常开触点J1-2的一端与电瓶203的负极连接，第一继电器Jl的第一常开触点J1-2的另一端与电机308的第二输入端b连接，第一继电器Jl的第二常开触点J1-3的一端与第四继电器J4的触点J4.1连接，第一继电器Jl的第二常开触点J1-3的另一端通过第二继电器J2的常闭触点J2-1与电机308的第一输入端a连接，第四二极管D4和第二继电器J2并联，第四二极管D4的正极与小车控制器201上的25脚数据接口 JP2的13脚连接，第四二极管D4的负极与电瓶203的正极连接，第二继电器J2的第一常开触点J2-2的一端与电瓶203的负极连接，第二继电器J2的第一常开触点J2-2的另一端与电机308的第一输入端a连接，第二继电器J2的第二常开触点J2-3的一端与第四继电器J4的触点J4.1连接，第二继电器J2的第二常开触点J2-3的另一端通过第一继电器Jl的常闭触点Jl-1与电机308的第二输入端b连接，第五二极管D5和第三继电器J3并联，第五二极管D5的正极与小车控制器201上的25脚数据接口JP2的14脚连接，第五二极管D5的负极与电瓶203的正极连接，第三继电器J3的触点J3.1与第四继电器J4的触点J4.1连接，第三继电器J3的触点J3.2与直流交流逆变器204的正极连接，直流交流逆变器204的负极与电瓶203的负极连接，直流交流逆变器204的输出端和喷药装置101电气连接，48V-24V转换器202的正输入极I与电瓶203的正极连接，48V-24V转换器202的负输入极2与电瓶203的负极连接，48V-24V转换器202的正输出极3与小车控制器201上的25脚数据接口 JP2的24脚连接，48V-24V转换器202的负输出极4与小车控制器201上的25脚数据接口 JP2的25脚连接，电瓶203的负极接地。
[0050]所述小车控制器201包括微处理器电路、串口通信电路、转速检测电路、放大电路、6个开关量输入电路、4个开关量输出电路、调制电路、电源电路和25脚数据接口 JP2 ；
[0051]如图5所示，所述微处理器电路由一个晶体振荡器X1、一个微处理器芯片(MC9S12DG128-80) ICl、一个欠压检测芯片(MC33064P-5R2) IC2、一个 6 脚数据接口 JP0、一个发光二极管LED1、13个电容Cl?C13和9个电阻Rl?R9组成，微处理器芯片ICl的XCLKS、MODB、MODA和TEST脚分别经第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3和第四电阻R4接地，微处理器芯片ICl的VSS1、VSSX、VSSPLL、VSSR和VSS2脚接地，微处理器芯片ICl的VREGEN脚接5V电源，第七电容C7的负极接地，第七电容C7的正极接5V电源和微处理器芯片ICl的VDDX脚，微处理器芯片ICl的VDDl和VDD2脚分别经第一电容Cl和第四电容C4接地，第二电容C2和第三电容C3并联后第二电容C2的负极接地，第二电容C2的正极接5V电源和微处理器芯片ICl的VDDR脚，第五电容C5和第六电容C6并联后的一端接地，第五电容C5和第六电容C6并联后的另一端接5V电源、微处理器芯片ICl的VDDA脚和VRH脚，6脚数据接口 JPO的2脚接地，6脚数据接口 JPO的I脚接微处理器芯片ICl的MODC脚和经第六电阻R6接5V电源，6脚数据接口 JPO的4脚接微处理器芯片ICl的RESET脚和经第七电阻R7接5V电源，欠压检测芯片IC2的4脚接地，欠压检测芯片IC2的I脚接6脚数据接口 JPO的4脚，第八电容C8的一端接地，第八电容C8的另一端接欠压检测芯片IC2的2脚和5V电源；第九电容C9的一端接地，第九电容C9的另一端接第十电容ClO的一端、第i^一电容Cll的一端和微处理器芯片ICl的VDDPLL脚，第八电阻R8的一端接第十电容ClO的另一端，第八电阻R8的另一端接第i^一电容Cl I的另一端和微处理器芯片ICl的XFC脚；第九电阻R9和晶体振荡器Xl并联后的一端与微处理器芯片ICl的EXTAL脚连接，第九电阻R9和晶体振荡器Xl并联后的另一端与微处理器芯片ICl的XTAL脚连接，晶体振荡器Xl的一端接第十二电容C12的一端，晶体振荡器Xl的另一端接第十三电容C13的一端，第十二电容C12的另一端和第十三电容C13的另一端接地；发光二极管LEDl的负极与微处理器芯片ICl的R/W脚连接，发光二极管LEDl的正极与第五电阻R5的一端连接，第五电阻R5的另一端接5V电源；
[0052]如图6所示，所述串口通信电路由单电源电平转换芯片(MAX232)IC4、9脚数据接口 JPl和5个电容C14?C18组成，单电源电平转换芯片IC4的TlIN脚接微处理器芯片ICl的TXDO脚，单电源电平转换芯片IC4的RlOUT脚接微处理器芯片ICl的RXDO脚，单电源电平转换芯片IC4的Cl+脚经第十七电容C17后接单电源电平转换芯片IC4的Cl-脚，单电源电平转换芯片IC4的C2+脚经第十八电容C18接单电源电平转换芯片IC4的C2-脚，单电源电平转换芯片IC4的GND脚接地，单电源电平转换芯片IC4的V-脚经第十六电容C16后接地，单电源电平转换芯片IC4的TlOUT脚接9脚数据接口 JPl的2脚，单电源电平转换芯片IC4的RlIN脚接数据接口 JPl的3脚，第十五电容C15的一端接地，第十五电容C15的另一端接5V电源、第十四电容C14的一端和单电源电平转换芯片IC4的VCC脚，第十四电容C14的另一端接单电源电平转换芯片IC4的V+脚，9脚数据接口 JPl的5脚接地；
[0053]如图7所示，所述转速检测电路由传感器接口芯片(LM1815M)IC3、7个电阻RlO?R16和6个电容C19?C24组成，第十五电阻R15和第二十三电容C23并联，第十二电阻R12和第二^^一电容C21并联，传感器接口芯片IC3的IN脚接第十三电阻R13的一端，第十三电阻R13的另一端接第十四电阻R14的一端和第二十二电容C22的一端，第十四电阻R14的另一端接第十五电阻R15的一端和25脚数据接口 JP2的I脚，第二十二电容C22的另一端接地，第十五电阻R15的另一端接地和25脚数据接口 JP2的2脚，传感器接口芯片IC3的PDC脚经第十二电阻R12接地，传感器接口芯片IC3的三个NC脚和GND脚接地，传感器接口芯片IC3的OUT脚接第十六电阻R16的一端和微处理器芯片ICl的PTO脚，第十六电阻R16的另一端接地，传感器接口芯片IC3的VCC脚接5V电源，第十九电容C19和第二十四电容C24并联，第十九电容C19的正极接5V电源，第十九电容C19的负极接地，传感器接口芯片IC3的TAJ脚经第十电阻RlO接5V电源，传感器接口芯片IC3的NC、TPIN和MS脚接地，第i^一电阻Rll的一端接5V电源，第^^一电阻Rll的另一端接传感器接口芯片IC3的RCT脚和第二十电容C20的一端，第二十电容C20的另一端接地；
[0054]如图8所示，所述放大电路由运算放大器(LM6132)0P2、7个电阻R17?R23和4个电容C25?C28组成，第二十八电容C28和第十七电阻R17并联，第二十八电容C28的一端接第二运算放大器0P2的输出端，第二十八电容C28的另一端接第二运算放大器0P2的反相输入端，第二运算放大器0P2的正电源端接5V电源，第二运算放大器0P2的负电源端接地，第二运算放大器0P2的输出端经第十八电阻R18接微处理器芯片ICl的AN6脚，第二运算放大器0P2的反相输入端经第十九电阻R19接5V电源，第二运算放大器0P2的反相输入端经第二十电阻R20后接地，第二运算放大器0P2的同相输入端接第二十一电阻R21的一端和第二十五电容C25的一端，第二^ 电阻R21的另一端接第二十二电阻R22的一端和第二十六电容C26的一端，第二十二电阻R22的另一端接第二十三电阻R23的一端、第二十七电容C27的一端和25脚数据接口 JP2的3脚，第二十五电容C25的另一端、第二十六电容C26的另一端和第二十七电容C27的另一端均与与25脚数据接口 JP2的4脚和地线连接；
[0055]如图9所不，所述开关量输入电路共有六个，每个开关量输入电路由2个电容C29、C30、2个电阻R24、R25和I个稳压二极管ZDl组成，第三十电容C30和第二十五电阻R25并联，第二十五电阻R25的一端接地，第二十五电阻R25的另一端接25脚数据接口 JP2的一个脚、第二十九电容C29的一端和第二十四电阻R24的一端，第二十九电容C29的另一端接壳体，第二十四电阻R24的另一端与第一稳压二极管ZDl的负极连接后再与微处理器芯片ICl的A/D脚连接，第一稳压二极管ZDl的正极接地；所述6个开关量输入电路中的六个第二十五电阻R25的另一端分别接25脚数据接口 JP2的5、6、7、8、9和10脚，6个开关量输入电路中的六个第二十四电阻R24的另一端分别与微处理器芯片ICl的A0/D0、A1/D1、A2/D2、A3/D3、A4/D4 和 A5/D5 脚连接；
[0056]如图10所示，所述25脚数据接口 JP2的11脚接电源VB ；
[0057]如图11所不，所述开关量输出电路共有四个，每个开关量输出电路由I个场效应管(NTD18N06L) FETl、I个光电耦合器(TLP521-4) N1、I个电容C31和3个电阻R26?R28组成，第一场效应管FETl的漏极接25脚数据接口 JP2的I个脚和第三^^一电容C31的一端，第一场效应管FETl的栅极接第一光电親合器NI的集电极，第二十六电阻R26的一端和第二十七电阻R27的一端与第一光电耦合器NI的集电极连接，第三i^一电容C31的另一端、第二十六电阻R26的另一端、第一场效应管FETl的源极和第一光电親合器NI的发射极均接地，第二十七电阻R27的另一端接12V电源，第一光电耦合器NI的阳极经第二十八电阻R28接5V电源，第一光电耦合器NI的阴极接微处理器芯片ICl的PM脚；所述4个开关量输出电路中的四个第一场效应管FETl的漏极分别与25脚数据接口 JP2的12、13、14和15脚连接，4个开关量输出电路中的四个第一光电耦合器NI的阴极分别与微处理器芯片ICl的PMO、PM1、PM2和PM3脚连接；
[0058]所述调制电路包括I个调制输入电路、4个调制输出电路和I个反馈电路；
[0059]如图12所示，调制输入电路由I个