一种卸料控制方法、装置以及工程机械的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及工程机械领域，特别是涉及一种卸料控制方法、装置以及工程机械。
【背景技术】
[0002] 传统卸料过程中，往往通过人工的方式进行卸料，其存在以下问题及缺点：由于不 能自动检测混凝土栗送机械料斗中混凝土的高度，且在栗送速度进行改变时，工程机械无 法自动调整卸料速度，导致卸料速度和栗送速度不匹配，因此经常会出现超卸(混凝土溢出 料斗)或者待卸（卸料速度跟不上栗送速度）的情况，这样会造成混凝土物料和燃油的浪费， 影响工作效率。
[0003] 此外，工程机械在卸料前，需要人工指挥停车，不能自动检测混凝土栗送机械料斗 的位置和距离，这样也会影响工作效率。
【发明内容】
[0004] 本发明的目的是提供一种卸料控制方法、装置以及工程机械，以解决现有技术中 不能自动检测混凝土栗送机械料斗中混凝土的高度、卸料速度与栗送速度不能自动匹配而 造成超卸或待卸的问题。
[0005] 为解决上述技术问题，本发明提供一种卸料控制方法，包括：
[0006] 获取料斗的图像信息，所述图像信息为至少包括两个图像采集设备同时采集的图 像；
[0007] 对所述图像信息进行图像特征提取，识别出所述料斗；
[0008] 通过所述图像信息确定所述料斗相对于所述卸料口的距离信息；
[0009]通过所述图像信息以及所述距离信息，对所述料斗中的物料的高度信息进行实时 监测；
[0010] 根据所述高度信息的变化情况，生成对卸料速度进行实时控制的控制指令。
[0011] 可选地，所述获取料斗的图像信息包括：
[0012] 获取料斗的左图像信息以及右图像信息，所述左图像信息以及所述右图像信息分 别为左、右摄像机同时采集的所述料斗的图像。
[0013] 可选地，所述对所述图像信息进行图像特征提取，识别出所述料斗包括：
[0014] 对所述图像信息进行边缘检测，取料斗的各边界线以及栅栏网格线上的多个点；
[0015] 采用最小二乘法进行直线拟合，得到近似边界线以及栅栏网格线；
[0016] 对所述近似边界线以及栅栏网格线进行标识，识别出所述料斗。
[0017] 可选地，所述通过所述图像信息确定所述料斗相对于所述卸料口的距离信息包 括：
[0018] 通过所述左图像信息以及右图像信息，根据双目立体成像原理以及左、右摄像机 预先标定的参数，计算出所述料斗的边界点的空间坐标值，检测出所述料斗相对于所述卸 料口的距离信息。
[0019] 可选地，所述通过所述图像信息以及所述距离信息，对所述料斗中的物料的高度 信息进行实时监测包括：
[0020] 检测所述料斗中的所述物料的边缘，通过所述边缘确定所述物料的中心；
[0021] 根据双目立体成像原理以及左、右摄像机预先标定的参数，计算所述物料的中心 的空间坐标值；
[0022] 根据所述空间坐标值以及所述料斗的边界点的空间坐标值，确定所述料斗中的物 料的高度信息。
[0023 ]本发明还提供了一种卸料控制装置，包括：
[0024] 获取模块，用于获取料斗的图像信息，所述图像信息为至少包括两个图像采集设 备同时拍采集的图像；
[0025] 识别模块，用于对所述图像信息进行图像特征提取，识别出所述料斗；
[0026] 确定模块，用于通过所述图像信息确定所述料斗相对于所述卸料口的距离信息；
[0027] 监测模块，用于通过所述图像信息以及所述距离信息，对所述料斗中的物料的高 度信息进行实时监测；
[0028] 控制模块，用于根据所述高度信息的变化情况，生成对卸料速度进行实时控制的 控制指令。
[0029]本发明还提供了一种工程机械，包括:摄像机、图像数据传输电缆、显示屏、控制器 以及上述任一种卸料控制装置；
[0030] 其中，所述摄像机用于拍摄后方景物的图像；
[0031] 所述图像数据传输电缆用于将所述摄像机拍摄到的图像传输至所述卸料控制装 置；
[0032] 所述显示屏用于对所述图像、所述卸料控制装置确定得到的距离信息以及高度信 息进行实时显示；
[0033] 所述控制器用于响应所述控制指令，对卸料的状态和动作进行控制。
[0034] 可选地，所述摄像机包括至少一对左、右摄像机，分别安装在所述工程机械尾部的 左右两侧，所述显示屏安装于驾驶室内。
[0035]可选地，所述显示器还用于向用户提供操作界面。
[0036] 可选地，所述工程机械具体为搅拌车。
[0037] 本发明所提供的卸料控制方法及装置，通过获取料斗的图像信息；对图像信息进 行图像特征提取识别出料斗;通过图像信息确定料斗相对于卸料口的距离信息;通过图像 信息以及距离信息，对料斗中的物料的高度信息进行实时监测;根据高度信息的变化情况， 生成对卸料速度进行实时控制的控制指令。本发明所提供的卸料控制方法及装置，能够自 动检测料斗中物料的高度，然后根据料斗的栗送速度，自动调整其卸料速度，防止超卸或待 卸现象的发生，避免物料和燃油的浪费，从而提高了工作效率。另外，本发明还能够自动计 算料斗的位置和距离，用以辅助司机停车，进一步提高了整体的工作效率。此外，本发明还 提供了一种工程机械。
【附图说明】
[0038] 图1为本发明所提供的卸料控制方法的一种【具体实施方式】的流程图；
[0039] 图2为对料斗进行自动识别的过程流程图；
[0040] 图3为料斗边界线和栅栏网格线的示意图；
[0041 ]图4为摄像机安装空间坐标示意图；
[0042]图5为料斗上方物料量检测示意图；
[0043]图6为本发明实施例提供的搅卸料控制装置的结构框图；
[0044] 图7为本发明所提供的工程机械卸料监控示意图。
【具体实施方式】
[0045] 本发明的核心是提供一种卸料控制方法、装置以及工程机械，具体可应用于混凝 土布料臂架系列产品中。
[0046] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和【具体实施方式】 对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提 下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0047] 本发明所提供的卸料控制方法的一种【具体实施方式】的流程图如图1所示，该方法 包括：
[0048]步骤S101:获取料斗的图像信息，所述图像信息为至少包括两个图像采集设备同 时采集的图像；
[0049] 具体地，本申请可以应用在搅拌车中，通过将图像采集设备安装在搅拌筒后端来 对搅拌车后方的图像信息进行拍摄。图像采集设备可以具体为两台或者多台摄像机，在此 对摄像机的设置位置以及数量不进行限定。
[0050] 作为一种【具体实施方式】，可在搅拌筒后端支架的左右两侧分别安装一台摄像机， 作为左、右摄像机。通过左、右摄像机可获取料斗的左图像信息以及右图像信息，所述左图 像信息以及所述右图像信息分别为左、右摄像机同时拍摄的料斗的图像。
[0051] 步骤S102:对所述图像信息进行图像特征提取，识别出所述料斗；
[0052] 具体地，通过对图像信息进行图像特征提取