置，能够自动检测料斗中 物料的高度，然后根据料斗的栗送速度，自动调整其卸料速度，防止超卸或待卸现象的发 生，避免物料和燃油的浪费，从而提高了工作效率。另外，本发明还能够自动计算料斗的位 置和距离，用以辅助司机停车，进一步提高了整体的工作效率。
[0091]此外，本发明还提供了一种工程机械，如图7本发明所提供的工程机械卸料监控示 意图所示，其具体包括:摄像机11、图像数据传输电缆12、显示屏13、控制器14、上述卸料控 制装置1、出料口 16、卸料口 17以及混凝土栗送机械料斗18。
[0092]其中，所述摄像机11用于拍摄后方景物的图像；
[0093]具体地，摄像机包括2台或者多台摄像机，可分别安装在搅拌筒后端支架左右两 侧。
[0094]所述图像数据传输电缆12用于将所述摄像机拍摄到的图像传输至所述卸料控制 装置；
[0095]所述显示屏13用于对所述图像、所述卸料控制装置确定得到的距离信息以及高度 信息进行实时显示；
[0096] 所述控制器14用于响应所述控制指令，对卸料的状态和动作进行控制；
[0097] 卸料控制装置15用于识别栗送机械料斗，计算料斗位置和距离，实时计算料斗中 混凝土相对料斗上平面的高度，向控制器发送卸料指令。
[0098]可选地，上述显示屏13可以具体安装于驾驶室内，还可以用于向用户提供操作界 面。
[0099]本实施例中，卸料控制装置15可通过单独的图像处理器来实现图像识别和计算， 而显示屏13仅用于提供结果显示和用户操作界面。当然，卸料控制装置15也可以与显示屏 13集成在一起实现，这均不影响本发明的实现。
[0100]本发明所提供的工程机械可具体应用于搅拌车，通过在混凝土搅拌车搅拌筒后端 支架左右两侧安装摄像机系统，在驾驶室安装图像显示屏，通过数据传输线连接摄像机和 搅拌车卸料控制装置，在搅拌车上安装控制器，并通过数据线与搅拌车卸料控制装置相连， 以便根据搅拌车卸料控制装置的控制指令，实时控制卸料机构的状态和动作。
[0101]综上，本发明所提供的搅拌车能够识别出栗送机械料斗，计算料斗位置和距离，搅 拌车驾驶员能够通过驾驶室显示屏，直接查看栗送机械料斗位置和距离，不需要人工指挥， 就可以自行正确停车。同时，本发明能够实时自动检测料斗中混凝土高度或高度变化，自动 调节搅拌车卸料速度，防止超卸(混凝土溢出料斗)和待料(卸料速度跟不上栗送速度)情况 的发生，可以使卸料速度和栗送速度自动匹配，提高卸料和栗送工作效率，节省燃油油耗。 本发明的测量方式自动化、智能化程度高，非接触性好，灵敏度高，获取数据的速度快;适用 范围广，可用于除搅拌车外的其它工程机械卸料监控中。
[0102] 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它 实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。
[0103] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。 对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的 一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明 将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一 致的最宽的范围。
【主权项】
1. 一种卸料控制方法，其特征在于，包括： 获取料斗的图像信息，所述图像信息为至少包括两个图像采集设备同时采集的图像； 对所述图像信息进行图像特征提取，识别出所述料斗； 通过所述图像信息确定所述料斗相对于所述卸料口的距离信息； 通过所述图像信息以及所述距离信息，对所述料斗中的物料的高度信息进行实时监 测； 根据所述高度信息的变化情况，生成对卸料速度进行实时控制的控制指令。2. 如权利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述获取料斗的图像信息包括： 获取料斗的左图像信息以及右图像信息，所述左图像信息以及所述右图像信息分别为 左、右摄像机同时采集的所述料斗的图像。3. 如权利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述对所述图像信息进行图像特征 提取，识别出所述料斗包括： 对所述图像信息进行边缘检测，取料斗的各边界线以及栅栏网格线上的多个点； 采用最小二乘法进行直线拟合，得到近似边界线以及栅栏网格线； 对所述近似边界线以及栅栏网格线进行标识，识别出所述料斗。4. 如权利要求2所述的卸料控制方法，其特征在于，所述通过所述图像信息确定所述料 斗相对于所述卸料口的距离信息包括： 通过所述左图像信息以及右图像信息，根据双目立体成像原理以及左、右摄像机预先 标定的参数，计算出所述料斗的边界点的空间坐标值，检测出所述料斗相对于所述卸料口 的距离信息。5. 如权利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述通过所述图像信息以及所述距 离信息，对所述料斗中的物料的高度信息进行实时监测包括： 检测所述料斗中的所述物料的边缘，通过所述边缘确定所述物料的中心； 根据双目立体成像原理以及左、右摄像机预先标定的参数，计算所述物料的中心的空 间坐标值； 根据所述空间坐标值以及所述料斗的边界点的空间坐标值，确定所述料斗中的物料的 高度信息。6. -种卸料控制装置，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取料斗的图像信息，所述图像信息为至少包括两个图像采集设备同 时拍采集的图像； 识别模块，用于对所述图像信息进行图像特征提取，识别出所述料斗； 确定模块，用于通过所述图像信息确定所述料斗相对于所述卸料口的距离信息； 监测模块，用于通过所述图像信息以及所述距离信息，对所述料斗中的物料的高度信 息进行实时监测； 控制模块，用于根据所述高度信息的变化情况，生成对卸料速度进行实时控制的控制 指令。7. -种工程机械，其特征在于，包括:摄像机、图像数据传输电缆、显示屏、控制器以及 如权利要求6所述的卸料控制装置； 其中，所述摄像机用于拍摄后方景物的图像； 所述图像数据传输电缆用于将所述摄像机拍摄到的图像传输至所述卸料控制装置； 所述显示屏用于对所述图像、所述卸料控制装置确定得到的距离信息以及高度信息进 行实时显示； 所述控制器用于响应所述控制指令，对卸料的状态和动作进行控制。8. 如权利要求7所述的工程机械，其特征在于，所述摄像机包括至少一对左、右摄像机， 分别安装在所述工程机械尾部的左右两侧，所述显示屏安装于驾驶室内。9. 如权利要求8所述的工程机械，其特征在于，所述显示器还用于向用户提供操作界 面。10. 如权利要求7至9任一项所述的工程机械，其特征在于，具体为搅拌车。
【专利摘要】本发明公开了一种卸料控制方法及装置，包括：获取料斗的图像信息，所述图像信息为至少包括两个图像采集设备同时采集的图像；对所述图像信息进行图像特征提取，识别出所述料斗；通过所述图像信息确定所述料斗相对于所述卸料口的距离信息；通过所述图像信息以及所述距离信息，对所述料斗中的物料的高度信息进行实时监测；根据所述高度信息的变化情况，生成对卸料速度进行实时控制的控制指令。本发明能够自动检测料斗中物料的高度，然后根据料斗的泵送速度，自动调整卸料速度，防止超卸或待卸现象的发生，避免物料和燃油的浪费，从而提高了工作效率。此外，本发明还提供了一种工程机械。
【IPC分类】E04G21/02
【公开号】CN105507590
【申请号】CN201510857390
【发明人】朱天, 张慧芳
【申请人】北汽福田汽车股份有限公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2015年11月30日