新型机械手装置制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种新型机械手装置，包括底座、摆动轴和机械固定臂，摆动轴的底部通过摆动轴座设置在底座上，机械固定臂活动设置在摆动轴上；机械固定臂的下部设置有伸缩手臂，且伸缩手臂与机械固定臂之间采用光轴传动；伸缩手臂的传动杆一端设置有机械手，另一端设置有旋转伺服电机；机械固定臂的后端设置有X轴向伺服电机，位于X轴向伺服电机的下方设置有翻转轴简易伺服电机；所述摆动轴座内设置有谐波减速机。本机械手装置的伸缩手臂放置在机械固定臂下面能够防止产品撞到机械手部分，充分利用导轨距离；承载能力高；传动效率高、寿命长；传动平稳、无冲击，无噪音。
【专利说明】新型机械手装置
【技术领域】
[0001 ] 本实用新型涉及一种新型机械手装置。
【背景技术】
[0002]机械手应用在工业领域，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子和轻工等部门代替手工动。
[0003]目前，市场上的机械手的导轨距离利用不是很充分，而且大多数都是同步带传动，传动伸缩过大，刚性不足；行星减速机的间隙大，刚性小，不利于机械精度和机械寿命。
【发明内容】
[0004]为了克服上述缺陷，本实用新型提供一种结构合理、承载能力强以平衡系统好的新型机械手装置。
[0005]本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是:一种新型机械手装置，包括底座、摆动轴和机械固定臂，所述摆动轴的底部通过摆动轴座设置在底座上，机械固定臂活动设置在摆动轴上并沿摆动轴做X、Y轴向运动；所述机械固定臂的下部设置有伸缩手臂，且伸缩手臂与机械固定臂之间采用光轴传动，伸缩手臂沿着机械固定臂的前端做X轴向运动；伸缩手臂的传动杆一端设置有机械手，另一端设置有旋转伺服电机，传动杆与旋转伺服电机之间采用齿轮传动；所述机械固定臂的后端设置有X轴向伺服电机，位于X轴向伺服电机的下方设置有翻转轴简易伺服电机；所述摆动轴座内设置有谐波减速机。
[0006]进一步的，还包括平衡系统，所述平衡系统由蓄能器、Y轴向平衡气缸和摆动轴平衡气缸组成，所述蓄能器设置在底座，所述Y轴向平衡气缸设置在摆动轴的顶端，摆动轴平衡气缸设置在底座上，且摆动轴平衡气缸通过钢丝导向滚轮与摆动轴连接。
[0007]进一步的，所述摆动轴顶端，Y轴向平衡气缸旁设置有报警灯。
[0008]进一步的，所述机械手与传动杆之间采用快换接口方式连接。
[0009]进一步的，所述摆动轴座与底座之间还设置有摆动轴伺服电机和真空泵。
[0010]本实用新型的有益效果是:1、伸缩手臂放置在机械固定臂下面能够防止产品撞到机械手部分，同时能够最大限度收回，从而是充分利用导轨距离；2、采用光轴传动，克服了同步带传动伸缩过大，刚性不足等缺点；3、X轴向电机安放在机械固定臂后面，能够使机械臂前后平衡和翻转部分重量平衡，使机械手在工作时更加平稳，同时也减少对机械部分的磨损，延长设备寿命；4、谐波减速机的优点:承载能力高；传动效率高、寿命长；传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高；5、平衡系统平衡了机械自重，减少了因重力造成的机械磨损，延长机械使用寿命；减小机械惯性，能够更好的实现高速运行同时拥有完美加减速曲线；气体平衡能很好的克服机械抖动，更好的发挥机械性能；采用气体控制，安全环保节能无污染。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型的结构示意图；
[0012]图2为图1的侧视图。
[0013]其中:1、底座，2、摆动轴，3、机械固定臂，4、摆动轴座，5、伸缩手臂，6、机械手，7、传动杆，8、旋转伺服电机，9、X轴向伺服电机，10、简易伺服电机，11、谐波减速机，12、蓄能器，13、Y轴向平衡气缸，14、摆动轴平衡气缸，15、钢丝导向滚轮，16、报警灯，17、摆动轴伺服电机,18、真空泵。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图对本实用新型进行进一步的阐述。
[0015]如图1和图2所示，一种新型机械手装置，包括底座1、摆动轴2和机械固定臂3，所述摆动轴2的底部通过摆动轴座4设置在底座I上，机械固定臂3活动设置在摆动轴2上并沿摆动轴2做X、Y轴向运动；所述机械固定臂3的下部设置有伸缩手臂5，且伸缩手臂5与机械固定臂3之间采用光轴传动，伸缩手臂5沿着机械固定臂3的前端做X轴向运动；伸缩手臂5的传动杆7 —端设置有机械手6，另一端设置旋转伺服电机8，传动杆7与旋转伺服电机8之间采用齿轮传动；所述机械固定臂3的后端设置有X轴向伺服电机9，位于X轴向伺服电机9的下方设置有翻转轴简易伺服电机10 ;所述摆动轴座4内设置有谐波减速机11。
[0016]此处采用谐波减速机的优点:承载能力高；传动效率高、寿命长；传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高；
[0017]伸缩手臂放置在机械固定臂下面能够防止产品撞到机械手部分，同时能够最大限度收回，从而是充分利用导轨距离；采用光轴传动，克服了同步带传动伸缩过大，刚性不足等缺点；X轴向电机安放在机械固定臂后面，能够使伸缩手臂前后平衡和翻转部分重量平衡，使机械手在工作时更加平稳，同时也减少对机械部分的磨损，延长设备寿命；
[0018]还包括平衡系统，所述平衡系统由蓄能器12、Y轴向平衡气缸13和摆动轴平衡气缸14组成，所述蓄能器12设置在底座1，所述Y轴向平衡气缸13设置在摆动轴2的顶端，摆动轴平衡气缸14设置在底座I上，且摆动轴平衡气缸14通过钢丝导向滚轮15与摆动轴2连接。
[0019]平衡系统平衡了机械自重，减少了因重力造成的机械磨损，延长机械使用寿命；减小机械惯性，能够更好的实现高速运行同时拥有完美加减速曲线；气体平衡能很好的克服机械抖动，更好的发挥机械性能；采用气体控制，安全环保节能无污染。
[0020]所述摆动轴2顶端，Y轴向平衡气缸13旁设置有报警灯16，报警灯在机械手运动过程中如果出现异常状态时候起到报警作用。
[0021]所述机械手6与传动杆7之间采用快换接口方式连接，方便拆装。
[0022]所述摆动轴座4与底座I之间还设置有摆动轴伺服电机17和真空泵18。
【权利要求】
1.一种新型机械手装置，其特征在于:包括底座(I)、摆动轴(2)和机械固定臂(3)，所述摆动轴(2)的底部通过摆动轴座(4)设置在底座(I)上，机械固定臂(3)活动设置在摆动轴(2)上并沿摆动轴(2)做X、Y轴向运动；所述机械固定臂(3)的下部设置有伸缩手臂(5)，且伸缩手臂(5)与机械固定臂(3)之间采用光轴传动，伸缩手臂(5)沿着机械固定臂(3)的前端做X轴向运动；伸缩手臂(5)的传动杆(7)—端设置有机械手(6)，另一端设置有旋转伺服电机(8 )，传动杆(7 )与旋转伺服电机(8 )之间采用齿轮传动；所述机械固定臂(3 )的后端设置有X轴向伺服电机(9)，位于X轴向伺服电机(9)的下方设置有翻转轴简易伺服电机(10);所述摆动轴座(4)内设置有谐波减速机(11)。
2.根据权利要求1所述的新型机械手装置，其特征在于:还包括平衡系统，所述平衡系统由蓄能器(12)、Υ轴向平衡气缸(13)和摆动轴平衡气缸(14)组成，所述蓄能器(12)设置在底座(1)，所述Y轴向平衡气缸(13)设置在摆动轴(2)的顶端，摆动轴平衡气缸(14)设置在底座(I)上，且摆动轴平衡气缸(14)通过钢丝导向滚轮(15)与摆动轴(2)连接。
3.根据权利要求1或2所述新型机械手装置，其特征在于:所述摆动轴(2)顶端，Y轴向平衡气缸(13)旁设置有报警灯(16)。
4.根据权利要求3所述的新型机械手装置，其特征在于:所述机械手(6)与传动杆(7)之间采用快换接口方式连接。
5.根据权利要求4所述的新型机械手装置，其特征在于:所述摆动轴座(4)与底座(I)之间还设置有摆动轴伺服电机(17)和真空泵(18)。
【文档编号】B25J18/02GK204263168SQ201420533890
【公开日】2015年4月15日 申请日期:2014年9月17日 优先权日:2014年9月17日
【发明者】王菲, 牛海平 申请人:南通雷欣克自动化科技有限公司