1.一种机械手指，包括：
基座，其适于连接至致动器，以便以至少一个致动度被移动；
至少两个指骨，其中，第一指骨在近端可旋转地连接至所述基座，并且至少第二指骨在近端可旋转地连接至所述第一指骨的远端；
传动连接件，其在所述基座与处于最远端的一个所述指骨之间提供至少一个旋转自由度(DOF)；以及
被动旋转DOF关节，其位于所述至少两个指骨之间、所述基座与所述第一指骨之间、以及所述传动连接件中，从而所述机械手指具有待致动状态和抓取致动状态，
在所述待致动状态下，在所述致动器使得所述基座移动的过程中，所述基座、所述至少两个指骨和所述传动连接件相对于彼此保持恒定的定向，所述指骨中的任何一个都不接触目标物体，并且
在所述抓取致动状态下，在所述致动器使得所述基座移动的过程中，所述指骨中的至少一个接触目标物体，使得所述指骨中的至少一个相对于所述基座的定向改变。
2.根据权利要求1所述的机械手指，其中，
所述被动旋转DOF关节是旋转关节，全部所述旋转关节的旋转轴相互平行。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的机械手指，还包括：
止动件，其位于所述传动连接件、所述基座和处于最远端的一个所述指骨中的至少一些之间，以便在所述抓取致动状态下限定相关被动旋转DOF关节旋转的界限,从而限制处于最远端的一个所述指骨的移动。
4.根据权利要求3所述的机械手指，还包括：
偏压部件，其用于至少一个止动件，以便在所述待致动状态下将所述机械手指偏压至初始构型。
5.根据权利要求4所述的机械手指，其中，
在所述机械手指的初始构型中，处于最远端的一个所述指骨的物体抓取面横向于所述基座的移动方向。
6.根据权利要求4所述的机械手指，其中，
在所述机械手指的初始构型中，全部指骨的物体抓取面横向于所述基座的移动方向。
7.根据权利要求2所述的机械手指，包括：
至少四个所述旋转关节。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的机械手指，包括：
三个所述指骨，其中，处于最远端的一个所述指骨是第三指骨，所述第三指骨在近端可旋转地连接所述第二指骨的远端，并且所述传动连接件连接至所述第三指骨。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的机械手指，其中，
所述传动连接件是单个旋转关节。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的机械手指，其中，
所述传动连接件具有至少一个连杆，所述连杆的相反两端具有旋转关节。
11.根据权利要求1所述的机械手指，其中，
所述机械手指具有两个所述指骨，所述第一指骨构造成用作挠性支承部，所述挠性支承部形成所述基座与所述第二指骨之间的所述被动旋转DOF关节。
12.根据权利要求11所述的机械手指，其中，
所述传动连接件构造成用作所述基座与处于最远端的一个所述指骨之间的挠性支承部。
13.根据权利要求11至12中任一项所述的机械手指，还包括：
至少一个止动件，其位于所述传动连接件与处于最远端的一个所述指骨之间，以在所述抓取致动状态下限定所述挠性支承部旋转的界限，从而限制处于最远端的一个所述指骨的移动。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的机械手指，其中，
所述机械手指由单一的整片材料制成。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的机械手指，还包括：
凹口，其位于最远端的指骨中，以便允许将圆柱形物体定位在所述凹口中。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的机械手指，还包括：
凸出的钉子，其位于最远端的指骨上。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的机械手指，其中，
所述传动连接件与所述至少两个指骨中除了处于最远端的一个指骨之外的任何指骨不相连。
18.一种抓取设备，包括：
至少两个根据权利要求1至17中任一项所述的机械手指，所述机械手指定向成：所述机械手指中的一者的各指骨面向所述机械手指中的另一者的相应的各指骨；以及
至少一个所述致动器，在所述待致动状态下和在所述抓取致动状态下，至少一个所述致动器使所述机械手指彼此相向或反向移动。
19.根据权利要求18所述的抓取设备，其中，
至少一个所述致动器是平行夹持器，所述平行夹持器的两个支撑部沿平行的平移方向移动，所述机械手指各自的基座固定在相应的一个所述支撑部上。
20.根据权利要求18所述的抓取设备，其中，
至少一个所述致动器是径向夹持器，所述径向夹持器的两个支撑部沿一定向的相反方向移动，所述机械手指各自的基座固定在相应的一个所述支撑部上。
21.根据权利要求20所述的抓取设备，其中，
所述两个支撑部围绕共同的轴线旋转。