一种物流用码垛机器人的制作方法

本发明涉及一种码垛设备，具体涉及一种物流用码垛机器人，属于自动化机械设备技术领域。

背景技术：

随着使用网上购物的人越来越多，快递业务发展的也越来越快，其中快递业务中货物的搬运和码垛工作是一项较为繁琐和辛苦的工作，因此需要一种能够实现自动化码垛功能的机械设备来替代人工完成。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种物流用码垛机器人，其通过设置有平衡盘和多级调整自由度的装置，实现了灵活自动码垛货物的目的，结构合理，操作方便。

本发明采取的技术方案为：一种物流用码垛机器人，包括底座、旋转盘和平衡盘、旋转电机、旋转轴、旋转主齿轮和旋转从齿轮、六个平衡液压缸、平衡轴、第一铰接架和第二铰接架、第三铰接架、一级俯仰液压缸和二级俯仰液压缸、三级俯仰液压缸、一级伸缩液压缸和二级伸缩液压缸、一级伸缩筒和二级伸缩筒、一级伸缩杆和二级伸缩杆、机械手安装架、两个机械手和两个机械手调整液压缸，其特征在于：所述的旋转轴竖直安装在底座中央位置，旋转轴顶部同轴旋转安装有旋转从齿轮，所述的旋转电机安装在底座上，旋转电机主轴上同轴安装有旋转主齿轮，所述的旋转主齿轮与旋转从齿轮啮合安装；所述的旋转盘同轴安装在旋转从齿轮上；所述的平衡轴同轴安装在旋转盘中央位置，所述的平衡盘中心铰接安装在平衡轴顶部；所述的六个平衡液压缸的缸体球形铰接在旋转盘上，六个平衡液压缸的活塞杆端部球形铰接安装在平衡盘下部，六个平衡液压缸在旋转盘和平衡盘上的铰接位置分别为均匀分布；所述的第一铰接架和第二铰接架分别安装在平衡盘上部，所述的一级伸缩筒的一端铰接安装在第二铰接架上，所述的一级伸缩杆滑动安装在一级伸缩筒中；所述的一级俯仰液压缸的缸体铰接安装在第一铰接架上，一级俯仰液压缸的活塞杆端部铰接安装在一级伸缩筒下部；所述的一级伸缩液压缸的缸体铰接安装在一级伸缩筒下部，一级伸缩液压缸的活塞杆端部铰接安装在一级伸缩杆上；所述的第三铰接架安装在一级伸缩杆上部；所述的二级伸缩筒端部铰接安装在一级伸缩杆端部；所述的二级伸缩杆滑动安装在二级伸缩筒中；所述的二级俯仰液压缸的缸体铰接安装在第三铰接架上，二级俯仰液压缸的活塞杆铰接安装在二级伸缩筒上部；所述的二级伸缩液压缸的缸体铰接安装在二级伸缩筒上，二级伸缩液压缸的活塞杆端部铰接安装在二级伸缩杆上；所述的机械手安装架铰接安装在二级伸缩杆端部；所述的三级俯仰液压缸的缸体铰接安装在二级伸缩杆上，三级俯仰液压缸的活塞杆端部铰接安装在机械手安装架上；所述的两个机械手中部分别铰接安装在机械手安装架两侧，所述的两个机械手调整液压缸的缸体铰接安装在机械手安装架两侧，机械手调整液压缸的活塞杆分别铰接安装在两个机械手的端部。

进一步的，所述的底座四个角位置设置有安装孔。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明通过设置有平衡盘和多级调整自由度的装置，实现了灵活自动码垛货物的目的，结构合理，操作方便。本发明成本较低，适合推广应用。

附图说明

图1为本发明的整体装配立体结构示意图。

图2为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。

图3为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。

图4为本发明中机械手的立体结构示意图。

附图标号：1-底座；2-旋转轴；3-旋转电机；4-平衡轴；5-平衡盘；6-第二铰接架；7-一级伸缩筒；8-一级伸缩液压缸；9-一级伸缩杆；10-第三铰接架；11-二级俯仰液压缸；12-二级伸缩筒；13-二级伸缩液压缸；14-二级伸缩杆；15-三级俯仰液压缸；16-机械手安装架；17-机械手调整液压缸；18-机械手；19-一级俯仰液压缸；20-第一铰接架；21-平衡液压缸；22-旋转盘；23-旋转从齿轮；24-旋转主齿轮。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3、图4所示，一种物流用码垛机器人，包括底座1、旋转盘22和平衡盘5、旋转电机3、旋转轴2、旋转主齿轮24和旋转从齿轮23、六个平衡液压缸21、平衡轴4、第一铰接架20和第二铰接架6、第三铰接架10、一级俯仰液压缸19和二级俯仰液压缸11、三级俯仰液压缸15、一级伸缩液压缸8和二级伸缩液压缸13、一级伸缩筒7和二级伸缩筒12、一级伸缩杆9和二级伸缩杆14、机械手安装架16、两个机械手18和两个机械手调整液压缸17。旋转轴2竖直安装在底座1中央位置，旋转轴2顶部同轴旋转安装有旋转从齿轮23，旋转电机3安装在底座1上，旋转电机3主轴上同轴安装有旋转主齿轮24，旋转主齿轮24与旋转从齿轮23啮合安装；所述的旋转盘22同轴安装在旋转从齿轮23上。平衡轴4同轴安装在旋转盘22中央位置，平衡盘5中心铰接安装在平衡轴4顶部。六个平衡液压缸21的缸体球形铰接在旋转盘22上，六个平衡液压缸21的活塞杆端部球形铰接安装在平衡盘5下部，六个平衡液压缸21在旋转盘22和平衡盘5上的铰接位置分别为均匀分布。第一铰接架20和第二铰接架6分别安装在平衡盘5上部，一级伸缩筒7的一端铰接安装在第二铰接架6上，一级伸缩杆9滑动安装在一级伸缩筒7中。一级俯仰液压缸19的缸体铰接安装在第一铰接架20上，一级俯仰液压缸19的活塞杆端部铰接安装在一级伸缩筒7下部。一级伸缩液压缸8的缸体铰接安装在一级伸缩筒7下部，一级伸缩液压缸8的活塞杆端部铰接安装在一级伸缩杆9上。第三铰接架10安装在一级伸缩杆9上部。二级伸缩筒12端部铰接安装在一级伸缩杆9端部。二级伸缩杆14滑动安装在二级伸缩筒12中。二级俯仰液压缸11的缸体铰接安装在第三铰接架10上，二级俯仰液压缸11的活塞杆铰接安装在二级伸缩筒12上部。二级伸缩液压缸13的缸体铰接安装在二级伸缩筒12上，二级伸缩液压缸13的活塞杆端部铰接安装在二级伸缩杆14上。机械手安装架16铰接安装在二级伸缩杆14端部。三级俯仰液压缸15的缸体铰接安装在二级伸缩杆14上，三级俯仰液压缸15的活塞杆端部铰接安装在机械手安装架16上。两个机械手18中部分别铰接安装在机械手安装架16两侧，两个机械手调整液压缸17的缸体铰接安装在机械手安装架16两侧，机械手调整液压缸17的活塞杆分别铰接安装在两个机械手18的端部。底座1四个角位置设置有安装孔。

本发明的工作原理为：本发明在使用时，首先可以通过旋转电机3带动旋转盘22旋转；通过六个平衡液压缸21调整平衡盘5的水平位置；分别通过调整一级伸缩液压缸8和二级伸缩液压缸13，来控制一级伸缩杆9和二级伸缩杆14的伸出长度；分别通过调整一级俯仰液压缸19和二级俯仰液压缸11、三级俯仰液压缸15，来控制一级伸缩筒7和二级伸缩筒12、机械手安装架16的角度；通过调整两个机械手调整液压缸17，来控制两个机械手18的张开和闭合。