1.一种双齿条平夹间接自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和电机；所述电机与基座固接；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该双齿条平夹间接自适应机器人手指装置还包括传动机构、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第一齿条、第二齿条、滑块、凸块拨盘、簧件和限位凸块；所述第一指段套固在近关节轴上；所述第二指段套固在远关节轴上；所述传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与近关节轴相连；所述第一齿轮活动套接在近关节轴上，所述第二齿轮套接在中间轴上，所述第二齿轮与第一齿轮啮合，所述第二齿轮与第一齿条啮合，所述第一齿条固接在滑块的下方，所述第二齿条固接在滑块的上方，所述第二齿条与第三齿轮啮合，所述滑块滑动镶嵌在第一指段中；所述第三齿轮套固在远关节轴上，所述第三齿轮与第二指段固接；所述中间轴套设在第一指段中；所述第一齿轮与凸块拨盘固接，所述凸块拨盘活动套接在近关节轴上；所述限位凸块与基座固接；所述凸块拨盘与限位凸块相接触或离开一段距离；所述簧件的两端分别连接凸块拨盘和基座；所述第一齿轮与第二齿轮的传动比为1，所述第二齿轮与第三齿轮的分度圆直径相等。
2.如权利要求1所述的双齿条平夹间接自适应机器人手指装置，其特征在于：所述簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。