技术总结
双齿条平夹间接自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、三个齿轮、两个齿条、滑块、凸块拨盘、簧件和限位凸块等。该装置综合实现了平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑住，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
技术研发人员：宋九亚;梁达尧;张文增
受保护的技术使用者：清华大学
文档号码：201610892201
技术研发日：2016.10.12
技术公布日：2017.02.15