一种新型工业机器人抓手的制作方法

本实用新型主要涉及机器人相关技术领域，特指一种新型工业机器人抓手。

背景技术：

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术与一体的现代制造业重要的自动化装备，其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的优点。

取料抓手可以及时准确可靠地在各种工况下完成任务，在工业领域有着广阔的市场需求。在工业自动化生产流水线上，机器人的取料抓手可取代繁重的人工劳动，实现物料的搬运、机床上下料和整机的装配等工序，从而减轻劳动强度，提高生产效率和降低生产成本，可达到保证产品质量和可靠性，以及节约能源等效果。机械手爪是工业机器人的关键部件，由于工件的体积、形状等不同，与机器人配套的手爪也存在很大差异，因此，需要根据要求设计出结构简单、控制可靠、灵活性好、准确性高的机械手爪。

技术实现要素：

本实用新型为解决现有问题，提供一种灵活性强、夹持力度大的机器人抓手。

为了达到本实用新型的目的，技术方案如下：

一种新型工业机器人抓手，其特征在于，具有电机、齿条、两个齿轮臂以及两个手指，电机的输出端与齿条的一端连接并带动齿条移动，两个齿轮臂分别设于齿条的两侧，齿轮臂具有齿轮结构、以及与所述齿轮结构连接的连接臂，齿轮结构与齿条啮合连接，连接臂的端部与手指的端部通过转轴铰接。

优选地，还包括底板，齿轮结构的中心通过转轴安装在所述底板上。

优选地，还包括支持臂，支持臂的一端与底板通过转轴铰接在底板上，支持臂的另一端通过转轴铰接在手指的中部。

优选地，底板的两侧均设有所述支持臂。

优选地，还包括L型的连接板，连接板的一侧板与电机输出端连接、另一侧板与齿条连接。

优选地，手指的夹持部位为波浪形形状。

优选地，所述支持臂的两端、以及中部设有用于安装转轴的安装孔。

本实用新型具有的有益效果：

本实用新型齿轮传动的机器人抓手结构简单，灵活性强、夹持力度大和抓取速度快，可实现对工件进行快速的抓起和在机器人快速移动过程中稳固地对工件进行夹持，从而有效解决抓手和工件的匹配问题，降低生产制造成本，提高生产效率。同时抓手手指可调，可适用于抓取不同体积大小的工件。

附图说明

图1为新型工业机器人抓手的结构示意图；

图2为图1主视的结构示意图；

图3为图1的后视结构示意图；

图4为图1中手指的结构示意图；

图5为图1中齿轮臂的结构示意图；

图6为图1中转轴的结构示意图；

图7为图1中底板的结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步描述，但本实用新型的保护范围不仅仅局限于实施例。

结合图1-图3所示，一种新型工业机器人抓手，其特征在于，具有电机9、齿条3、底板2、两个齿轮臂4以及两个手指8。电机9与齿条之间通过连接板7连接，连接板7为由两个侧板组成的L型结构，连接板7的一侧板通过螺母12与电机9输出端连接、连接板7的另一侧板通过螺栓组件11与齿条3连接。在另一侧板上设有开槽，开槽具有一定的长度，因此齿条3在连接板7上的连接位置可调。电机9可带动齿条3移动。

两个齿轮臂4分别设于齿条3的两侧，两个手指8也分别位于齿条3的两侧。结合图5所示，齿轮臂4具有齿轮结构41、以及与所述齿轮结构41连接的连接臂42，齿轮结构41与齿条3啮合连接，连接臂42的端部与手指的端部通过转轴5铰接。齿轮结构41的中心也通过转轴5安装在所述底板2上。

还包括支持臂6，支持臂6的一端与底板通过转轴5铰接在底板2上，支持臂6的另一端通过转轴5铰接在手指8的中部。每一个手指8与底板2之间均设有两个支持臂6，两个支持臂6分别设于底板的两侧，两侧的支持臂6分别与转轴的两端铰接。支持臂的两端部具有用于安装转轴的开孔，同样，在支持臂6的中部也设有开孔，因此，可以使支持臂的中部与手指铰接，使两个手指8的夹持部位81之间的间距缩小，利于抓手抓取体积较小的工件。

结合图4所示，手指8的夹持部位81为波浪形形状，可以增大摩擦力，夹件时更加稳定。

实际工作时，电机9输出动力，通过连接板7带动齿条3沿着长度方向移动，齿条3移动时，带动齿轮臂4绕着转轴5转动；手指8以与支持臂6的铰接部位为支点，在齿轮臂4的带动下转动，支持臂6以与底板2的铰接部位为支点并支撑住手指8，两个手指8相向运动夹紧工件，背向运动则放下工件。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型而并非限制本实用新型所描述的技术方案，因此，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本实用新型已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换，而一切不脱离本实用新型的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围中。