一种新型工业机器人抓手的制作方法

本实用新型主要涉及机器人相关技术领域，特指一种新型工业机器人抓手。

背景技术：

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术与一体的现代制造业重要的自动化装备，其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的优点。

取料抓手可以及时准确可靠地在各种工况下完成任务，在工业领域有着广阔的市场需求。在工业自动化生产流水线上，机器人的取料抓手可取代繁重的人工劳动，实现物料的搬运、机床上下料和整机的装配等工序，从而减轻劳动强度，提高生产效率和降低生产成本，可达到保证产品质量和可靠性，以及节约能源等效果。机械手爪是工业机器人的关键部件，由于工件的体积、形状等不同，与机器人配套的手爪也存在很大差异，因此，需要根据要求设计出结构简单、控制可靠、灵活性好、准确性高的机械手爪。

技术实现要素：

本实用新型为解决现有问题，提供一种灵活性强、夹持力度大的机器人抓手。

为了达到本实用新型的目的，技术方案如下：

一种新型工业机器人抓手，其特征在于，具有底板、电机、连接弯板、两个连接片以及两个夹爪，电机的输出端与连接弯板连接并带动所述连接弯板移动，夹爪的中部通过转轴联接在底板上并且夹爪可绕着所述转轴转动，连接片的一端与连接弯板铰接、另一端与所述夹爪的端部铰接；连接弯板在电机的带动下移动，再带动连接片运动，连接片推动夹爪绕着所述转轴转动。

优选地，夹爪上安装有夹钳，夹钳安装在夹爪的内侧，分别在两个夹爪上的夹钳相向设置。

优选地，夹钳的侧壁上设有波浪结构，并且两个夹钳上的波浪结构以相向的方式设置。

优选地，连接弯板为由第一侧板和第二侧板组成的L型结构，第一侧板上具有用于与电机连接的连接孔，第二侧板上具有两个用于与连接片连接的安装孔。

优选地，底板固定在电机的侧部。

优选地，还包括盖板，盖板的中部与底板连接，转轴的上下两端分别联接在盖板和底板上，盖板的中部具有向内凹进的凹槽。

优选地，两个夹爪各通过一个转轴联接在底板和盖板上

本实用新型具有的有益效果：

本实用新型齿轮传动的机器人抓手结构简单，灵活性强、夹持力度大和抓取速度快，可实现对工件进行快速的抓起和在机器人快速移动过程中稳固地对工件进行夹持，从而有效解决抓手和工件的匹配问题，降低生产制造成本，提高生产效率。同时抓手手指可调，可适用于抓取不同体积大小的工件。

附图说明

图1为新型工业机器人抓手的结构示意图；

图2为图1中连接弯板的结构示意图；

图3为图1中夹爪的结构示意图；

图4为图1中连接片的结构示意图；

图5为图1中盖板的结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步描述，但本实用新型的保护范围不仅仅局限于实施例。

结合图1-图5所示，一种新型工业机器人抓手，其特征在于，具有底板1、电机11、连接弯板10、盖板7、两个连接片9、两个夹钳8以及两个夹爪4。底板1通过螺栓12固定在电机11的侧部。

结合图2所示，连接弯板10为由第一侧板101和第二侧板102组成的L型结构，第一侧板101上具有用于与电机11连接的连接孔，电机11的输出端连接在第一侧板的连接孔内并通过螺母13固定，电机的输出端与连接弯板连接并带动所述连接弯板移动。第二侧板101上具有两个用于与连接片连接的安装孔，转轴将连接片9的一端与所述安装孔套接在一起后用螺帽6固定。夹爪4的中部通过转轴3联接在底板上并且夹爪可绕着所述转轴3转动，转轴的上下两端分别联接在盖板7和底板1上。两个夹爪4各通过一个转轴3联接在底板和盖板上，因此转轴3具有两个，一个连接片9、一个夹爪4、一个转轴3和一个夹钳8组成一套组件，两套组件对称设置。

连接片9的一端与连接弯板10铰接、另一端与所述夹爪4的端部铰接。盖板7的中部与底板1连接，结合图5所示，盖板7的中部具有向内凹进的凹槽71，连接弯板10在电机的推动下进行移动时，凹槽71的空间用于螺帽6移动。

夹钳8通过螺母13安装在夹爪4的内侧，分别在两个夹爪上的夹钳8相向设置。夹钳8的侧壁上设有波浪结构5，并且两个夹钳上的波浪结构以相向的方式设置。在夹紧工件时，实际上是通过两个夹钳8夹住工件，波浪结构可增加摩擦力。

实际工作时，电机11输出动力，推动连接弯板10往前移动，连接弯板10移动时向两个连接片9施加作用力，连接片9推动夹爪4，夹爪4在被推动后会绕着转轴3转动，两个夹爪4相向运动夹紧工件，背向运动则放下工件。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型而并非限制本实用新型所描述的技术方案，因此，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本实用新型已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换，而一切不脱离本实用新型的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围中。