1.一种机械手，其特征在于：包括工件夹取装置和机械臂，机械臂与工件夹取装置连接，带动工件夹取装置前后移动；所述的机械臂包括前基座、后基座、同径对转齿轮箱、同径对转的前齿轮和后齿轮、连接架、前驱动臂、后驱动臂、前连杆、后连杆和驱动轴；所述的前基座与工件夹取装置连接；同径对转的前齿轮和后齿轮安装于同径对转齿轮箱内，前驱动臂和后驱动臂的顶端分别与前齿轮和后齿轮固定连接，且前驱动臂和后驱动臂与同径对转齿轮箱可相对转动；所述前驱动臂的底端与前基座可动连接；后驱动臂的底端通过驱动轴与后基座连接；所述的驱动轴与后基座可动连接，且与后驱动臂固定连接；所述前连杆和后连杆的顶端与设置于同径对转齿轮箱底部的连接架可动连接；前连杆和后连杆的底端分别与前基座和后基座可动连接；且前连杆和后连杆在运动过程中始终与前驱动臂和后驱动臂保持平行。
2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述的连接架为V型架，前连杆和后连杆通过转轴与V型架的底部可动连接。
3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述的工件夹取装置包括左右对称设置的内夹爪、外夹爪、内轴、外轴、内轴耳、外轴耳、外立杆、内立杆、联接板、驱动装置、前基板和后面板；所述外立杆的两端分别与联接板和外轴耳可动连接；所述内立杆的两端分别与联接板和内轴耳可动连接；所述外夹爪通过外轴与所述的外轴耳固定连接；所述内夹爪通过内轴与所述的内轴耳固定连接；所述的驱动装置驱动联接板上下运动，经内立杆和外立杆传动，内轴耳和外轴耳绕内轴和外轴的轴心转动，内轴耳和外轴耳通过内轴和外轴带动内夹爪和外夹爪绕内轴和外轴的轴心转动；所述的内夹爪和外夹爪设置于前基板的前端，内轴和外轴穿过前基板与前基板后端的内轴耳和外轴耳连接；所述的驱动装置则固定在后面板上。
4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述的工件夹取装置还包括轴承，该轴承套设在所述的外轴上；所述的外轴为中空结构，套设在所述的内轴上，所述的外轴和内轴可相对转动；所述的轴承固定在所述的前基板上。
5.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述的前基板为U型机构，与后面板连接，形成一容腔；内轴耳、外轴耳、外立杆、内立杆、联接板和驱动装置均设置于该容腔内。
6.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述的内夹爪和外夹爪的结构相同，包括弧形板状的抓手和轴连接臂；内夹爪和外夹爪的抓手呈镜像设置；所述的内轴和外轴分别与内夹爪和外夹爪上的轴连接臂固定链接；内夹爪和外夹爪的抓手抱紧工件时，内夹爪和外夹爪的抓手围城一个上部宽下部窄的工件容纳腔。
7.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述的工件容纳腔的横截面整体呈半圆型结构。
8.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述的内夹爪和外夹爪上还设置有限位挡板，限位挡板设置于抓手的顶部。
9.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述的驱动装置包括气缸本体和气缸杆，所述的气缸本体固定在所述的后面板上，所述的气缸杆的一端在气缸本体内作活塞运动，另一端固定有联接板，联接板通过联接板轴与外立杆和内立杆连接。