一种机器人专用的自由移动手臂的制作方法

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体为一种机器人专用的自由移动手臂。

背景技术：

目前，机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。“机器人”最早出现在上个世纪20年代初期捷克的一个科幻内容的话剧中，剧中虚构了一种称为Robota人形机器，可以听从主人的命令任劳任怨地从事各种劳动。实际上，真正能够代替人类进行生产劳动的机器人，是在20世纪60年代才问世的。伴随着机械工程、电气工程、控制技术以及信息技术等相关科技的不断发展，到20世纪80年代，机器人开始在汽车制造业、电机制造业等工业生产中大量采用。现在，机器人不仅在工业，而且在农业、商业、医疗、旅游、空间、海洋以及国防等诸多领域获得越来越广泛的应用。经过几十年的发展，机器人技术已经形成了综合性的学科——机器人学。机器人学有着及其广泛的研究和应用领域，主要包括机器人本体结构系统、机械手设计，轨迹设计和规划，运动学和动力学分析，机器视觉、机器人传感器，机器人控制系统以及机器智能等。尽管机器人已经得到越来越广泛应用，机器人技术的发展也日趋深入、完善，然而“机器人”尚没有一个统一的、严格而准确的定义。一方面，在技术发展过程中，不同的国家、不同的学者给出的定义不尽相同，虽然基本原则一致，但欧美国家的定义限定多一些，日本等给出的定义则较宽松。另一方面，随着时代的进步、技术的发展，机器人的内涵仍在不断发展变化。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机器人专用的自由移动手臂，以解决上述背景技术中提出的问题，所具有的有益效果是：多自由度，可以完成更加高难度的工业环节，并且具有较好的适应性，拆卸安装简单方便，实用性较高。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人专用的自由移动手臂，包括大臂，所述大臂的一端安装的连接装置与大臂传动臂固定连接，所述大臂的另一端与中臂通过中臂转动机构活动连接，所述大臂传动臂与安装在腰部转动机构顶部的第一伺服电机通过传动臂转动机构转动连接，所述腰部转动机构安放在腰部的上端，所述中臂与底部通过轴承转动连接有二级小臂的一级小臂通过小臂转动机构转动连接，所述二级小臂与末端法兰通过法兰连接杆转动连接，且末端法兰的表面上设置有安装末端执行器的安装槽，所述小臂转动机构的侧面固定的第二伺服电机的后端设置有控制线和电源线。

优选的，所述腰部的底部固定有底座。

优选的，所述中臂的表面上开设有减轻质量的矩形槽。

优选的，所述连接装置的表面上均匀的设置有螺纹连接孔，在所述连接装置的内部开设有走线孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该设备多自由度，可以完成更加高难度的工业环节，并且具有较好的适应性，拆卸安装简单方便，实用性较高；连接装置的设计，更加方便移动臂的拆装；中臂上开设的矩形槽，有利于减轻手臂的质量，提高运动中的稳定性；通过多个手臂的组合，大大的增加了手臂的自由度，使得手臂的自由性更高；本事新型易推广，多自由度且灵活性更高，可以很好的满足使用者和市场的需求。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图；

图2为本实用新型局部的结构示意图；

图3为本实用新型连接装置的结构示意图。

图中：1-大臂；2-中臂转动机构；3-中臂；4-小臂转动机构；5-一级小臂；6-二级小臂；7-法兰连接杆；8-末端法兰；9-连接装置；10-大臂传动臂；11-传动臂转动机构；12-第一伺服电机；13-腰部转动机构；14-腰部；15-底座；16-矩形槽；17-第二伺服电机；18-轴承；19-螺纹连接孔；20-走线孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种机器人专用的自由移动手臂，包括大臂1，大臂1的一端安装的连接装置9与大臂传动臂10固定连接，大臂1的另一端与中臂3通过中臂转动机构2活动连接，大臂传动臂10与安装在腰部转动机构13顶部的第一伺服电机12通过传动臂转动机构11转动连接，腰部转动机构13安放在腰部14的上端，中臂3与底部通过轴承18转动连接有二级小臂6的一级小臂5通过小臂转动机构4转动连接，二级小臂6与末端法兰8通过法兰连接杆7转动连接，且末端法兰8的表面上设置有安装末端执行器的安装槽，小臂转动机构4的侧面固定的第二伺服电机17的后端设置有控制线和电源线，腰部14的底部固定有底座15，中臂3的表面上开设有减轻质量的矩形槽16，连接装置9的表面上均匀的设置有螺纹连接孔19，连接装置9的内部开设有走线孔20。

工作原理：使用时，通过示教器可以控制腰部转动机构13实现306度转动，同时可以通过示教器控制第一伺服电机12带动传动臂转动机构11活动连接的大臂传动臂10摆动，大臂传动臂10带动通过连接装置9固定连接的大臂1一起摆动，另外中臂3和一级小臂5分别通过中臂转动机构2和小臂传动机构4实现摆动，一级小臂5底部通过轴承18转动连接的二级小臂6通过法兰连接杆7带动末端法兰8实现360度的转动，通过连接装置9连接自由移动的手臂，便于拆卸和安装，适应性较强。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。