本申请涉及机械设备的技术领域，具体地说，涉及一种机械手。
背景技术：
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！可为机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。
机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。
然而现有的机械手灵敏度较差，不便于对卫生纸进行打孔复卷。
技术实现要素：
有鉴于此，本申请要解决的技术问题在于克服现有技术的缺陷，提供机械手，包括机械手本体，以及与所述机械手本体连接，并用于驱动所述机械手本体竖直运动和水平运动的第一驱动装置；所述机械手本体包括位于前端的抓取装置，以及与所述抓取装置连接的第二驱动装置；所述第二驱动装置用于驱动所述抓取装置的抓取。
在某些实施方式中，所述第一驱动装置包括与所述抓取装置均连接的竖直驱动装置和水平驱动装置；所述竖直驱动装置、所述水平驱动装置和所述第二驱动装置均为气缸。
在某些实施方式中，所述竖直驱动装置套装有水平设置的导轨；所述水平驱动装置驱动所述抓取装置沿所述导轨水平运动。
在某些实施方式中，还包括置于所述抓取装置下方的用于接持纸管的拔杆板。
在某些实施方式中，所述拔杆板背离所述抓取装置的一端连接有第三驱动装置；所述第三驱动装置为用于驱动所述拔杆板上下运动的气缸。
在某些实施方式中，还包括复卷机本体和导轨支架；所述拔杆板与所述复卷机本体连接；所述导轨支架由所述复卷机本体伸出，并竖直支撑于所述导轨的底部。
在某些实施方式中，所述导轨支架与所述复卷机本体之间设有用于调节所述导轨支架角度的挡管；所述挡管连接有驱动其改变角度的换角驱动装置。
在某些实施方式中，所述换角驱动装置为气缸。
在某些实施方式中，所述复卷机本体还设有推送腔；所述推送腔开设有竖直的通槽；所述通槽的直径大于纸管的直径。
在某些实施方式中，所述通槽内设有用于接持纸管的缓冲接管座，以及与所述缓冲接管座底部连接的缓冲接管气缸。
本申请提供的机械手包括机械手本体，以及与所述机械手本体连接，并用于驱动所述机械手本体竖直运动和水平运动的第一驱动装置；所述机械手本体包括位于前端的抓取装置，以及与所述抓取装置连接的第二驱动装置；所述第二驱动装置用于驱动所述抓取装置的抓取。其中由于同时装有第一驱动装置和第二驱动装置，机械手不仅仅可以在原处竖直运动进行抓取，还可以通过水平左右移动，机械手的移动空间更大，机械手更为灵敏，有效的避免了传统的机械手再夹取纸管时，由于机械手灵敏度较差，活动空间有限，导致的夹取纸管后又脱落的问题，有效的避免操作失误，省工省时。
进一步的，机械手还包括置于所述抓取装置下方的拔杆板。该拔杆板可用于支撑下落的纸管，大大的降低了噪音，并避免了纸管由高处落下时纸管由于撞击发生变形的问题。而且还有效的解决了纸打孔线的断开。
综上所述，本实用新型提供的机械手其具有上述诸多的优点及价值，并在同类产品中未见有类似的方法公开发表或使用而确属创新，产生了好用且实用的效果，较现有的技术具有增进的多项功效，从而较为适于实用，并具有广泛的产业价值。
附图说明
应当理解的是，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施方式公开的机械手的结构示意图。
附图标记
具体实施方式
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面结合具体实施例及图对本申请的权利要求做进一步的详细说明，可以理解的是，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，任何人在本申请权利要求范围内所做的有限次的修改，仍在本申请的权利要求范围之内。
具体的，本申请所提出的机械手1，包括机械手本体11，以及与所述机械手本体11连接，并用于驱动所述机械手本体11竖直运动和水平运动的第一驱动装置12；所述机械手本体11包括位于前端的抓取装置111，以及与所述抓取装置111连接的第二驱动装置112；所述第二驱动装置112用于驱动所述抓取装置111的抓取。
上述，由于机械手1同时装有第一驱动装置12和第二驱动装置112，机械手1不仅仅可以在原处竖直运动进行抓取，还可以通过水平左右移动，机械手1的移动空间更大，机械手1更为灵敏，有效的避免了传统的机械手1再夹取纸管2时，由于机械手1灵敏度较差，活动空间有限，导致的夹取纸管2后又脱落的问题，有效的避免操作失误，省工省时。
在某些实施例中，所述第一驱动装置12包括与所述抓取装置111均连接的竖直驱动装置121和水平驱动装置122；所述竖直驱动装置121、所述水平驱动装置122和所述第二驱动装置112均为气缸。
在某些实施例中，所述竖直驱动装置121套装有水平设置的导轨13；所述水平驱动装置122驱动所述抓取装置111沿所述导轨13水平运动。
在某些实施例中，还包括置于所述抓取装置111下方的用于接持纸管2 的拔杆板14。
上述，该拔杆板14可用于支撑下落的纸管2，大大的降低了噪音，并避免了纸管2由高处落下时纸管2由于撞击发生变形的问题。而且还有效的解决了纸打孔线的断开。
在某些实施例中，所述拔杆板14背离所述抓取装置111的一端连接有第三驱动装置15；所述第三驱动装置15为用于驱动所述拔杆板14上下运动的气缸。
在某些实施例中，还包括复卷机本体16和导轨支架17；所述拔杆板 14与所述复卷机本体16连接；所述导轨支架17由所述复卷机本体16伸出，并竖直支撑于所述导轨13的底部。
在某些实施例中，所述导轨支架17与所述复卷机本体16之间设有用于调节所述导轨支架17角度的挡管18；所述挡管18连接有驱动其改变角度的换角驱动装置19。
在某些实施例中，所述换角驱动装置19为气缸。
在某些实施例中，所述复卷机本体16还设有推送腔；所述推送腔开设有竖直的通槽161；所述通槽161的直径大于纸管2的直径。
在某些实施例中，所述通槽161内设有用于接持纸管2的缓冲接管座162，以及与所述缓冲接管座162底部连接的缓冲接管气缸163。
上述，可以理解的是，该缓冲接管座162可用于支撑下落的纸管2，大大的降低了噪音，并避免了纸管2由高处落下时纸管2由于撞击发生变形的问题。而且还有效的解决了纸打孔线的断开。
应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
申请人声明，本申请通过上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本申请的可行性实施方式的具体说明，但本申请并不局限于上述详细工艺设备和工艺流程。并且即不意味着本申请应依赖上述详细工艺设备和工艺流程才能实施。所属技术领域的技术人员应该明了，对本申请的任何改进，对本申请产品各原料的等效替换及辅助成分的添加、具体方式的选择等，均落在本申请的保护范围和公开范围之内。