多用型机器人手臂手抓结构的制作方法

本发明涉及一种多用型机器人手臂手抓结构及具有该手抓结构的机械臂。

背景技术：

在现有的技术中机器人手臂对于不同表面形状物品的抓取需要有针对性的对手抓结构进行设计，市售的多用型手抓的结构设计复杂，造价高。

技术实现要素：

本发明要解决的问题是提供一种多用型机器人手臂手抓结构，克服了现有技术中的不足。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：多用型机器人手臂手抓结构，包括基座、控制器和两组相对设置的手抓单元，所述手抓单元包括爪臂、气缸、翻转托板和联动板，所述爪臂的底面具有贯穿所述爪臂两侧面的槽，所述翻转托板位于所述槽内，所述翻转托板上具有转轴，所述转轴的两端分别可转动的与所述槽的内侧壁连接；

所述翻转托板的背面具有联动板，所述联动板的一侧边缘固定于所述翻转托板上，相对的另一侧边缘朝向斜上方延伸；

所述气缸固定于所述爪臂的背面，所述气缸上的连杆端部朝向下方，所述连杆的端部与所述联动板的上表面可转动的连接；

所述控制器与所述气缸电连接。

进一步，所述爪臂的正面中部位置上具有开关触点，所述开关触点与所述气缸、所述控制器电连接。

本发明还涉及一种具有该手抓结构的机械臂，该机械臂上具有两组能相向运动的所述多用型机器人手臂手抓结构。

本发明具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，可适用于平面、球面等多种结构的工件抓取，结构简单，造价低廉。

附图说明

图1是本发明中手抓单元的整体结构示意图；

图2是图1另一个角度的整体结构示意图；

图中：1-爪臂；2-气缸；3-连杆；4-翻转托板；5-开关触点；6-联动板；7-连接板；8-连接轴。

具体实施方式

如图1、2所示，本发明提供一种多用型机器人手臂手抓结构，包括基座(图中未示)、控制器(图中未示)和两组相对设置的手抓单元，手抓单元包括爪臂1、气缸2、翻转托板4和联动板6，爪臂1的底面具有贯穿爪臂1两侧面的槽，翻转托板4位于槽内，翻转托板4上具有转轴，转轴的两端分别可转动的与槽的内侧壁连接；

翻转托板4的背面具有联动板6，联动板6的一侧边缘固定于翻转托板4上，相对的另一侧边缘朝向斜上方延伸；

气缸2固定于爪臂1的背面，气缸2上的连杆3端部朝向下方，连杆3的端部与联动板6的上表面可转动的连接；

控制器与气缸2电连接。

该手抓结构的工作过程为：当抓取表面为平面的工件时，气缸2不开启，两组手抓单元相向运动将工件夹紧，从而达到抓取的目的；当抓取表面为球面的工件时，控制器开启气缸2，爪臂1相向运动将工件夹住后，气缸2上的连杆3向下推动联动板6，此时翻转托板4在转轴的带动下朝向爪臂1的内侧转动，翻转托板4与爪臂1正面形成一定的角度，翻转托板4的表面与球面侧下部接触，起到托住工件的作用，以此达到增加爪臂1与球面的接触面积，避免工件滑落的目的。

爪臂1的正面中部位置上具有开关触点5，开关触点5与气缸2、控制器电连接。控制器控制开关触点5与气缸2的连接状态，当控制器使开关触点5与气缸2之间的电信号连通时，爪臂1夹紧工件时，工件触动开关触点5，气缸2启动翻转托板4，此时手抓适用于球面工件的抓取，当控制器切断开关触点5与气缸2之间的电信号时，工件触碰开关触点5时不会启动气缸2，此时手抓适用于表面为平面结构的工件的抓取。

以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。