1.一种仿生机械手臂，其特征在于，包括手掌组件，所述手掌组件包括中指组件，所述中指组件与所述手掌组件固定相连；
所述中指组件包括第一中指连杆、第一中指节、第二中指节和第三中指节，所述第一中指节一端与所述手掌组件固定相连，所述第一中指节、所述第二中指节和所述第三中指节依次铰接；
所述第一中指连杆一端固定连接于所述第一中指节，所述第一中指连杆另一端固定连接于第三中指节。
2.根据权利要求1所述的仿生机械手臂，其特征在于，所述中指组件还包括第四中指节、第二中指连杆、第一中指滑动件和第二中指滑动件，所述第四中指节与所述第三中指节远离所述第二中指节的一端铰接；
所述第三中指节上设有第一中指滑槽和第二中指滑槽，所述第一中指滑动件可滑动地置于所述第一中指滑槽中，所述第一中指滑动件连接所述第二中指连杆和所述第二中指节；
所述第二中指滑动件可滑动地置于所述第二中指滑槽中，所述第二中指滑动件连接所述第二中指连杆和所述第四中指节。
3.根据权利要求2所述的仿生机械手臂，其特征在于，所述第一中指滑槽为弧形结构，所述第一中指滑槽环设于所述第二中指节和所述第三中指节的铰接点。
4.根据权利要求1所述的仿生机械手臂，其特征在于，所述仿生机械手臂还包括中指驱动件和中指软轴，所述中指驱动件通过中指软轴与所述第二中指节相连。
5.根据权利要求4所述的仿生机械手臂，其特征在于，所述仿生机械手臂上设有多个软轴套管，所述中指软轴穿过所述软轴套管与所述第二中指节相连。
6.根据权利要求4所述的仿生机械手臂，其特征在于，所述手掌组件还包括掌心组件，所述掌心组件上设有中指连接部，所述中指连接部为盲孔结构，所述第一中指节远离所述第二中指节的一端与所述中指连接部配合相连。
7.根据权利要求6所述的仿生机械手臂，其特征在于，所述掌心组件包括掌心板和掌背板，所述掌心板和所述掌背板围成掌心腔，所述中指驱动件和所述中指组件分设于所述掌心腔的两侧，所述中指软轴穿过所述掌心腔与所述第二中指节相连。
8.根据权利要求6所述的仿生机械手臂，其特征在于，所述仿生机械手臂还包括前臂组件和掌心驱动件，所述前臂组件与所述手掌组件铰接，所述掌心驱动件和所述中指驱动件设于所述前臂组件，所述掌心驱动件的输出端通过连杆与所述掌心驱动件相连。
9.根据权利要求8所述的仿生机械手臂，其特征在于，所述前臂组件包括前臂框架和肘关节组件，所述手掌组件与所述前臂框架一端相连，所述肘关节组件与所述前臂框架另一端转动相连，所述肘关节组件与所述前臂框架间的转动方向平行于所述前臂框架的延伸方向；
所述掌心驱动件和所述中指驱动件设于所述前臂框架，所述前臂框架上还设有前臂驱动件，所述前臂驱动件的输出轴与所述肘关节组件相连。
10.一种机器人，其特征在于，包括躯干和如权利要求1-9中任意一项所述的仿生机械手臂，所述仿生机械手臂和所述躯干相连。