一种机器人的制作方法

本实用新型涉及到机器人领域，尤其涉及到一种机器人。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。

现有技术中，为研磨或抛光加工等应用而设计的机器人，通常还需配置供液管和供气管，如何缩小这类机器人的占用空间并保证供液管或者供气管在工作时的安全性，是需要考虑的一个问题。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种机器人，用以缩小机器人工作时占用的空间，提高机器人在使用时的安全性。

本实用新型提供了一种机器人，该机器人包括基座以及多个臂，所述多个臂中的第一臂与所述基座通过第一枢装轴枢接，所述多个臂依次转动连接，还包括供液管，所述供液管沿所述多个臂的长度方向的表面延伸。

在上述技术方案中，通过采用将供液管沿臂的方向延伸，使得供液管可以跟随臂一起运动，降低了供液管所需的活动空间，进而降低了机器人工作时占用的空间。同时，避免在臂运动时，供液管随意活动而被其他设备碰到，提高了供液管的安全性，进而提高了机器人在使用时的安全性。

在一个具体的实施方案中，所述供液管的第一部分以不干涉所述第一枢装轴转动的方式进行缠绕。供液管的第一部分为方便第一枢装轴转动时，供液管留出的转动余量，保证第一枢装轴能够自由的转动。

在一个具体的实施方案中，所述供液管的第一部分的缠绕位置位于所述基座或第一臂上，或者所述供液管的第一部分的缠绕位置位于所述基座与所述第一臂之间。即第一部分可以缠绕到位于第一枢装轴附近的不同位置，仅需能够保证不干涉第一枢装轴转动即可。

在一个具体的实施方案中，还包括为所述第一部分设置的第一罩体。提高了供液管的安全性。

在一个具体的实施方案中，所述多个臂中的两个相邻的臂之间通过第二枢装轴枢接，所述供液管的第二部分以不干涉所述第二枢装轴转动的方式进行缠绕。供液管的第二部分为方便第二枢装轴转动时，供液管留出的转动余量，保证第二枢装轴能够自由的转动。

在一个具体的实施方案中，所述供液管的第二部分的缠绕位置位于所述两个相邻的臂中的一个臂或者所述两个相邻的臂之间。即第二部分可以缠绕到位于第二枢装轴附近的不同位置，仅需能够保证不干涉第二枢装轴转动即可。

在一个具体的实施方案中，还包括为所述第二部分设置的第二罩体。通过第二罩体覆盖第二部分，提高了供液管的安全性。

在一个具体的实施方案中，所述供液管通过两个固定件与每个臂固定连接，且每个臂对应的两个固定件分别位于该臂的两端。保证供液管能够跟随臂一起运动。

在一个具体的实施方案中，所述基座以及多个臂之间具有连通的腔体，所述腔体内穿设有沿腔体的长度方向延伸的供气管，并从所述多个臂中的第二臂穿出。提高了供气管的安全性。

在一个具体的实施方案中，所述供液管在所述第二臂的固定位置与所述供气管在所述第二臂的穿出位置，位于第二臂的同一侧。方便了供气管与供液管与执行末端的连接。

在一个具体的实施方案中，还包括分别固定于每个臂且覆盖所述供液管的第三罩体。提高了供液管的安全性。

附图说明

图1为现有技术中的机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的机器人的立体图；

图3为本实用新型实施例提供的机器人的侧视图；

图4为本实用新型实施例提供的机器人中供液管的一种缠绕方式示意图；

图5为图4中A处的局部放大图；

图6为本实用新型实施例提供的机器人中供液管的另一种缠绕方式示意图；

图7为本实用新型实施例提供的机器人的基座与第一臂的连接示意图；

图8为图7中B-B处的剖视图；

图9为本实用新型实施例提供的机器人供气管穿过第二臂及第三臂的示意图。

具体实施方式

为了方便理解本实施例提供的机器人，首先介绍一下现有技术中的机器人，如图1所示，现有技术中的机器人包括一个基座1，与基座1枢接的第一臂2，与第一臂2转动连接的第二臂3、与第二臂3枢接的第三臂4、以及与第三臂4转动连接的第四臂5，此外，还包括供液管6，如图1所示，供液管6在设置时，仅端部与第四臂5连接，其余部分没有固定，在第一臂2、第二臂3、第三臂4及第四臂5转动时，供液管6悬空的部分跟随臂晃动，造成机器人工作时占用的空间较大，并且供液管6极易缠绕到臂上影响到臂的转动，同时，也有被其他设备刮到的危险，从而可能出现供液管6被拉断的情况。

为了缩小现有技术中的机器人工作时占用的空间，本实用新型实施例提供了一种机器人，该机器人包括基座以及多个臂，多个臂中的第一臂与基座通过第一枢装轴枢接，多个臂依次转动连接，如图2及图3所示，该机器人含四个臂，其中，与基座10通过第一枢装轴转动连接的臂为第一臂20，在连接时，第一臂20与基座10通过第一枢装轴转动连接，其余的三个臂之间转动连接。此外，在本实施例提供的机器人还包括供液管70，该供液管70在设置时，为了避免供液管70干扰到臂的转动，该供液管70沿多个臂的长度方向的表面延伸。如图3所示，该供液管70沿着臂的长度方向设置并可跟随臂一起运动，从而使得臂在运动时，供液管70能够一直保持在臂的附近位置，与图1中所示的现有技术中相比，减少了供液管70随意晃动占用的空间，进而降低了机器人工作时占用的空间，同时，供液管70采用上述设置方式，避免了臂在运动时，供液管70挂到其他设备，提高了供液管70的安全性。

为了保证供液管70能够跟随臂一起运动，在本实施例中，通过固定件将供液管70固定在臂的表面，即供液管70贴附在臂的表面，或者通过固定件将供液管70悬空支撑在距离臂设定距离的位置，在供液管70与臂之间具有设定距离时，采用具有一定长度的固定件将供液管70与臂之间固定来接。此外，还可以通过在臂上开设卡槽的方式对供液管70进行固定，在安装时，将供液管70卡装在卡槽内即可。通过上述描述可以看出，可以通过不同的连接方式将供液管70与臂进行连接，以保证供液管70能够获得稳定的支撑，进而保证供液管70能够跟随臂运动。

在一个具体的实施方案中，供液管70通过两个固定件与每个臂固定连接，且每个臂对应的两个固定件分别位于该臂的两端。在采用该方式设置时，位于每个臂的两端均通过固定件将供液管70固定，此时，供液管70上沿臂长度方向的部分被固定件固定，供液管70能够自由活动的部分仅限于两个臂之间，其余部分均与臂能够保持相对的固定，从而更进一步的提高了供液管70的稳定性，减少供液管70额外占用的空间。

与图1中现有技术中的机器人相比可以看出，在本实施例中，由于供液管70与臂之间相对固定，在臂运动时，供液管70可以跟随臂一起运动，因此，供液管70不需要额外的运动空间。而现有技术中的机器人中的供液管70在臂运动时，由于仅端部进行固定，从而造成在臂运动时，供液管70随意晃动，为了供液管70的安全，需要留出较大的空间作为供液管70的活动空间，同时还容易出现挂到其他设备的情况。对比图1及图3可以直观的看出，本实施例中机器人的供液管70设置在臂附近，并与臂固定连接，从而减少了供液管70所需的活动空间，此外，供液管70的安全性得到了很大程度的提高，进而提高了机器人在工作时的安全性，保证了机器人能够稳定的工作。

为了进一步的提高供液管70的安全性，在一个具体的实施方案中，还包括分别固定于每个臂且覆盖供液管70的第三罩体60。在具体设置时，该第三罩体60覆盖沿臂长度方向设置的供液管70，以给供液管70提供一个保护，避免供液管70被其他设备碰触到，提高了供液管70的安全性。

由上述描述可以看出，在本实施例中，供液管70在采用上述方式进行设置时，供液管70能够稳定的跟随臂运动，供液管70上可以随意晃动的部分仅为处于基座10附近的部分，但是由于机器人具有一定的工作空间，因此，处于基座10附近的供液管70出现挂到其他设备的情况较少。但为了进一步的提高供液管70的安全性，本实施例提供的机器人对供液管70位于基座10附近的部分也进行了固定，从而更进一步的减少供液管70占用的空间，进而降低机器人工作时占用的空间。在供液管70位于基座10的部分与基座10固定连接时，可采用与供液管70与臂之间相对固定的方式进行固定，在此不再详细赘述。此时，由于第一臂20与基座10之间采用第一枢装轴连接，第一臂20与基座10之间相存在一个相对的转动，供液管70需要预留出一定的余量保证在第一臂20与基座10转动时，供液管70不会被拉断。为了实现该目的，供液管70的第一部分71以不干涉第一枢装轴转动的方式进行缠绕。即通过供液管70上的第一部分71作为预留的余量，保证第一臂20与基座10之间可以按照工作要求进行转动。该第一部分71在设置时，可以采用不同的方式，如图4及图6所示，图4及图6分别示出了两种不同设置方式。如图4所示的方式，供液管70的第一部分71采用缠绕设定圈数的方式位于第一枢装轴的附近，并且缠绕的方向与第一臂20与基座10之间的转动方向相反，如图4所示，在第一臂20绕第一枢装轴逆时针转动时，缠绕的第一部分71开始松开，在第一臂20绕第一枢装轴顺时针转动时，第一部分71缠紧。在第一部分71采用缠绕的方式设置时，供液管70的第一部分71可以缠绕在不同位置，如：供液管70的第一部分71的缠绕位置位于基座10或第一臂20上，如图4所示，图4中示出了第一部分71缠绕在第一臂20上的示意图，在第一部分71缠绕在基座10上时，其方式相同，仅仅是缠绕位置的变化。此外，除了缠绕在第一臂20或者基座10外，供液管70的第一部分71的缠绕位置位于基座10与第一臂20之间，此时，第一臂20与基座10之间具有一定的间隙，该间隙作为一个容纳空间，第一部分71在缠绕时缠绕在该容纳空间内。在采用该方式时，供液管70的第一部分71不会外凸到第一臂20及基座10外，从而提高了供液管70的安全性。通过上述描述可以看出，上述位置均可缠绕第一部分71，具体的缠绕位置可以根据实际的需要进行设定，需能够保证不干涉第一枢装轴转动即可。

如图6所示，图6示出了供液管70的第一部分71的另外一种设置方式，在采用此种方式时，供液管70的第一部分71在第一枢装轴的附近缠绕了半圈，并且采用悬空的方式设置，此时，如图6所示，该第一部分71悬空在第一臂20与基座10之间，并且该第一部分71具有一定长度保证第一臂20与基座10之间可以相对转动。

在本实施例中，无论供液管70的第一部分71采用如图4所示的方式设置，还是采用如图6所示的设置方式，为了更进一步的提高供液管70的第一部分71的安全性，如图3所示，在第一部分71外部均设置了一个第一罩体62。一并参考图7及图8，该第一罩体62为第一部分71设置，并覆盖住第一部分71以提高了供液管70的安全性。该第一罩体62为采用具有一定强度的材料(如塑料、金属等材料)制作而成的罩体，并且在设置时，可以根据实际需要制作成透明或者不透明的罩体。对于第一罩体62的结构，该第一罩体62为一个筒状结构，更具体，可以采用一个整体的筒状结构，或者采用两个半环形的壁拼接形成的筒状结构。在第一罩体62安装时，为了保护供液管70的第一部分71，该第一罩体62需要与其他部件连接形成一个稳定的支撑。该部件为第一臂20或者基座10，在一个具体的连接方式中，该第一罩体62通过连接件(如螺栓、螺钉、铆钉等)与第一臂20或者基座10固定连接。或者该第一罩体62与基座10或第一臂20形成一个一体结构，即在制作第一臂20或基座10时，直接在第一臂20或基座10上形成可以保护供液管70的第一部分71的第一罩体62。

由现有技术中的机器人可知，在机器人的多个臂之间也存在枢装的连接方式，因此，在本实施例中，采用多个臂中的两个相邻的臂之间通过第二枢装轴枢接时，供液管70的第二部分72以不干涉第二枢装轴转动的方式进行缠绕。该供液管70的第二部分72与供液管70的第一部分71所起的作用相同，均是为了避免影响枢装轴的运动而设置的余量。在具体设置时，供液管70的第二部分72与供液管70的第一部分71的设置方式也相近似。如图4及图6所示，供液管70的第二部分72也可以采用缠绕或者悬空的方式进行设置，对于第二部分72的具体设置方式可以参考本实施例中对供液管70的第一部分71的设置方式的描述，在此不再详细的赘述。

同理，供液管70的第二部分72在采用缠绕方式时的设置位置，也可以设置在第二枢装轴附近的部件上，具体为，供液管70的第二部分72的缠绕位置位于两个相邻的臂中的一个臂或者两个相邻的臂之间。其设置方式，可以参考针对供液管70的第一部分71的缠绕位置的描述，第二部分72与第一部分71缠绕位置的区别仅仅为供液管70的第二部分72设置位置是位于两个臂中的一个臂上或者两个臂之间。

此外，为了提高供液管70的第二部分72的安全性，在一个具体的实施方案中，还包括为第二部分72设置的第二罩体61。该第二罩体61所起的作用与第一罩体62所起的作用相同，同时，其材料以及结构形式也近似，可参考对第一罩体62的描述，在此不再详细的赘述。

应当理解的是，上述仅仅是针对任意两个采用枢装方式连接的两个臂对应的供液管70的设置方式，若机器人的多个臂中，采用多个枢装轴连接时，针对每个枢装轴所处的位置，供液管70均采用上述方式进行设置，以保证臂之间可以相对的转动。

此外，现有的机器人，除了具有供液管外，可能还具有供气管，供气管的连接方式也采用端部与臂固定，其余部分悬空的连接方式，导致供气管也会占用一定的活动空间，从而导致机器人工作时占用的空间较大，为了改善机器人工作时占用的空间，同时，提高供气管80的安全性，本实施例提供的机器人中，供气管80采用设置在机器人的臂的内部，具体设置时，基座10以及多个臂之间具有连通的腔体90，腔体90内穿设有沿腔体90的长度方向延伸的供气管80，并且该供气管80从位于多个臂中的第二臂50穿出。由上述描述可以看出，将供气管80设置在机器人的臂内，从而避免供气管80占用到机器人外部的空间，进而降低机器人工作时占用的空间。本领域技术人员熟知，腔体90内还容纳有机器人的控制线缆，控制线缆和供气管80可以分别固定在腔体内壁上。

其中，该第二臂50可以为机器人的多个臂中的不同臂，如图2～4所示的机器人，位于末端的臂为第二臂50，此时，该机器人包含的四个臂分别为与基座10枢接的第一臂20、与第一臂20转动连接的第三臂30、与第三臂30转动连接的第四臂40、以及与第四臂40枢接的第二臂50，在设置时，供液管70沿第一臂20、第三臂30、第四臂40以及第二臂50的长度方向铺设，同时，供气管80穿设在基座10、第一臂20、第三臂30、第四臂40以及第二臂50内，具体的，如图7及图9所示，图7示出了供气管80穿设基座10与第一臂20的示意图，图9示出了供气管80穿设第三臂30及第四臂40时的示意图。对比图7及图9可以看出，在具体设置时，当供气管80穿设过采用枢接的两个部件时，供气管80可以不留或者少留余量，仅仅通过供气管80自身的扭曲即可保证枢接的两个部件的自由转动，而对于采用第四臂40与第三臂30的转动方式时，供气管80需要在位于第四臂40与第三臂30连接的转轴位置留出一定的余量，以保证第四臂40与第三臂30之间的转动自由度。

应当理解的是，上述列举的第二臂50为多个臂中处于末端的臂，第二臂50还可以为多个臂中除第一臂20外的其他臂，具体的可以根据实际的需要进行设置。并且在第二臂50位于多个臂中处于首尾的两个臂之间的臂时，在供气管80穿过第二臂50外露时，供气管80的外露部分与供液管70的设置方式相近似，在此不再详细的描述。此外，为了提高供气管80的安全性，第三罩体60也覆盖穿出第二臂50后的部分。

供气管80在具体设置时，为了保证供气管80的稳定性，供气管80在穿设在腔体90内时，通过连接件与腔体90的内壁固定连接，更具体的，针对每个臂，供气管80通过位于该臂的两端的连接件进行固定。

此外，为了方便供气管80以及供液管70与执行末端的连接，较佳的，如图4及图5所示，供液管70在第二臂50的固定位置与供气管80在第二臂50的穿出位置，位于第二臂50的同一侧。更具体的，如图5所示，在第二臂50上开设了一个通孔51，供气管80穿过该通孔51后外露在第二臂50的外侧，并且外露的供气管80与供液管70位于第二臂50的同一侧，以便于供气管80与供液管70与执行末端进行连接。

通过上述描述可以看出，在本实施例中，将供液管70贴附在臂附近，并且通过第三罩体60进行保护，同时，供气管80穿设在臂内部，通过臂对供气管80进行保护，从而降低了供液管70及供气管80占用的空间，降低了机器人工作时占用的空间，同时，避免了机器人的臂在运动时，供液管70及供气管80被其他设备碰到，提高了供液管70及供气管80的安全性，进而提高了机器人在使用时的安全性。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。