机器人手臂联动结构的制作方法

本实用新型涉及机器人研发及设计技术领域，尤其涉及机器人手臂联动结构。

背景技术：

日前，具有一般编程能力和操作功能的机器人，称之为智能机器人，其具有较广的应用范围。传统的智能机器人，主要包括四肢和躯干四肢一般直接同定在躯干上，或者通过转盘以水平旋转方式安装在躯干上，故，机器人头部不能模仿人体手柄前后左右摆动，其自动化程度较低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对已有的技术现状，提供机器人手臂联动结构，包括：上体外壳、上臂组件、下臂组件和手腕组件，上体外壳两侧依次连接于上臂组件、下臂组件和手腕组件，所述的上臂组件一端连接于上体外壳内的舵机驱动器，上臂组件另一端内部通过摆动组件连接于下臂组件，舵机驱动器带动上臂组件和下臂组件翻转，摆动组件驱动下臂组件左右摆动。

具体的，所述的舵机驱动器上下两端安插在上体外壳的驱动槽口内，舵机驱动器外侧一端通过旋转件卡紧在上臂组件的U型槽口，舵机驱动器通过驱动齿轮带动旋转件转动。

具体的，所述的上臂组件上端内侧设有圆柱卡紧部，圆柱卡紧部的圆盘卡在上体外壳内侧，U型槽口位于圆柱卡紧部内。

具体的，所述的摆动组件主要由摆动电机、齿轮组盒、主动齿轮和传动齿轮组成，主动齿轮和传动齿轮相互啮合，摆动电机通过齿轮组盒带动主动齿轮和传动齿轮转动。

具体的，所述的摆动电机、齿轮组盒和主动齿轮设置在上臂组件内部，传动齿轮设置在上臂组件和下臂组件的连接处，传动齿轮内部设有圆孔，下臂组件内侧圆柱，圆柱安插在圆孔内。

具体的，所述的手腕组件主要由左夹手、右夹手和推动件组成，左夹手和右夹手均通过同一个安插圆孔对称安装在下臂组件底部，左夹手和右夹手尾部交错并通过滑动杆分别安插在推动件的滑孔内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

机器人手臂联动结构利用舵机驱动器和摆动组件来机器人手臂活动，上臂组件通过舵机驱动器来实现高精度地前后摆动，下臂组件则利用摆动电机控制其左右摆动，通过简单机械结构来实际机器人手臂的联动，利用舵机驱动器能够控制臂组件摆臂的角度，提高机器人精准度和灵活度，使其机器人完成各种指定动作。

附图说明

附图1为本实用新型的结构示意图；

附图2为本实用新型的上臂组件局部放大图；

附图3为本实用新型的手腕组件局部放大图。

具体实施方式

为了使审查委员能对本实用新型之目的、特征及功能有更进一步了解，兹举较佳实施例并配合图式详细说明如下：

图1~3示，系为本实用新型的结构示意图，机器人手臂联动结构，包括：上体外壳1、上臂组件2、下臂组件3和手腕组件4，上体外壳1两侧依次连接于上臂组件2、下臂组件3和手腕组件4，所述的上臂组件2一端连接于上体外壳1内的舵机驱动器5，上臂组件2另一端内部通过摆动组件6连接于下臂组件3，舵机驱动器5带动上臂组件2和下臂组件3翻转，摆动组件6驱动下臂组件3左右摆动。

上述方案，所述的舵机驱动器5上下两端安插在上体外壳1的驱动槽口11内，舵机驱动器5外侧一端通过旋转件51卡紧在上臂组件2的U型槽口21，舵机驱动器5通过驱动齿轮52带动旋转件51转动。所述的上臂组件2上端内侧设有圆柱卡紧部22，圆柱卡紧部22的圆盘221卡在上体外壳1内侧，U型槽口21位于圆柱卡紧部22内。舵机驱动器5由驱动齿轮52和驱动电机、可调电位器、控制电路板组成，控制电路板利用可调电位器来控制驱动电机转动的角度，驱动电机则通过驱动齿轮52来控制旋转件51转动。

上述方案，所述的摆动组件6主要由摆动电机61、齿轮组盒62、主动齿轮63和传动齿轮64组成，主动齿轮63和传动齿轮64相互啮合，摆动电机61通过齿轮组盒62带动主动齿轮63和传动齿轮64转动。所述的摆动电机61、齿轮组盒62和主动齿轮63设置在上臂组件2内部，传动齿轮64设置在上臂组件2和下臂组件3的连接处，传动齿轮64内部设有圆孔641，下臂组件3内侧圆柱31，圆柱31安插在圆孔641内。

上述方案，所述的手腕组件4主要由左夹手41、右夹手42和推动件43组成，左夹手41和右夹手42均通过同一个安插圆孔44对称安装在下臂组件3底部，左夹手41和右夹手42尾部交错并通过滑动杆45分别安插在推动件43的滑孔431内。

实施时：首先通过控制器来遥控机器手臂抬起的角度，将控制信号送至舵机驱动器5，由舵机驱动器5来调节驱动电机转动的角度，以便利用驱动齿轮52来带动旋转件51，此时旋转件51则带动上臂组件2前后摆动；然后发送控制信号至摆动组件6，摆动组件6的摆动电机61通过齿轮组盒62带动主动齿轮63转动，主动齿轮63转动的同时，并牵动传动齿轮64旋转，由于下臂组件3内侧圆柱31安插在传动齿轮64的圆孔641内，从而在传动齿轮64旋转的同时，下臂组件3也随之摆动；最后利用推动件43上下位移，滑动杆45牵动滑动杆45位移，使其左夹手41和右夹手42完成开合闭合动作。

当然，以上图示仅为本实用新型较佳实施方式，并非以此限定本实用新型的使用范围，故，凡是在本实用新型原理上做等效改变均应包含在本实用新型的保护范围内。