本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种多功能立式机械手。
背景技术：
工业机械手是一种可编程序的自动机械手，它是在五十年代末出现，近年来迅速发展起来的重要的自动化装置，是实现工业化的重要手段，广泛应用于注塑、冲压、喷涂、压铸等生产中，起到取出成品或上下料的作用。目前现有的立式机械手，体积大而导致自身活动空间偏大，且整体活动灵活度、精确度不够，其应用在我国还属于起步阶段。
因此，如何实现一种结构设计合理，体积小，多个旋转关节可同时旋转，满足不同角度使用，灵活度和精确度高的多功能立式机械手是业内亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
本实用新型的主要目的是提供一种多功能立式机械手，旨在实现一种结构设计合理，体积小，多个旋转关节可同时旋转，满足不同角度使用，灵活度和精确度高的多功能立式机械手。
本实用新型提出一种多功能立式机械手，包括底座、设于底座上的内部空心的机械手立柱、设于机械手立柱上的可360度旋转的第一旋转臂、设于第一旋转臂上的手臂升降机构、设于手臂升降机构上并可上下移动的机械手机构，机械手机构包括通过滑块座设于手臂升降机构上的信号反馈集成箱、连接于信号反馈集成箱上的第二旋转臂、连接于第二旋转臂上的机械臂、设于机械臂端部的夹治具组件；夹治具组件包括旋转气缸、设于旋转气缸上的安装板、安装在安装板上的夹治具，旋转气缸可驱动安装板和夹治具90度翻转；
机械手机构还包括设于第二旋转臂内并驱动第二旋转臂旋转来带动机械臂旋转工作的第一伺服电机；多功能立式机械手还包括设于机械手立柱内部并驱动第一旋转臂360度旋转的驱动电机。
优选地，手臂升降机构包括固定在第一旋转臂上并随第一旋转臂的旋转而旋转的Z轴柱、驱动滑块座沿Z轴柱上下移动从而带动机械手机构上下移动的第二伺服电机、固定在Z轴柱上的气源控制箱；气源控制箱通过电源线与信号反馈集成箱电连接。
优选地，多功能立式机械手还包括设于底座上的控制电箱。
优选地，电源线外套设有保护套。
优选地，底座上设有若干起重吊环。
优选地，气源控制箱内设置有气动控制元件。
本实用新型多功能立式机械手，由底座、机械手立柱、第一旋转臂、手臂升降机构和机械手机构组成。本实用新型驱动电机驱动第一旋转臂360度旋转从而带动手臂升降机构360度旋转进而带动机械手机构360旋转最终全角度调节方位，同时与第二旋转臂连接的机械臂在第一伺服电机的驱动作用下可280度旋转转动，两个旋转同时进行，大大节省单一旋转臂进行旋转的时间，且省去传统机械臂沿X轴、Y轴行走的大部分行程，大大提高效率，同时第二伺服电机驱动滑块座沿着Z轴柱上下移动从而带动机械手机构在纵向上上下移动以方便与工业设备精准对接使用，再者旋转气缸可驱动夹治具90度翻转，最终在多个旋转关节的旋转作用下，可全方位、多方向、高效率旋转调节位置，满足不同角度使用，适用于各种设备进行上下料操作，反应敏捷，灵活度高，而且设置为立式机械手，整体体积小，占用空间小，另外配置有信号反馈集成箱，有效提高多功能立式机械手的工作协调性和精确度，结构设计合理而实用。
附图说明
图1为本实用新型的一种多功能立式机械手的一实施例的立体结构示意图之一；
图2为本实用新型的一种多功能立式机械手的一实施例的立体结构示意图之二。
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
参照图1至图2，提出本实用新型的一种多功能立式机械手的一实施例，包括底座100、设于底座100上的内部空心的机械手立柱200、设于机械手立柱200上的可360度旋转的第一旋转臂300、设于第一旋转臂300上的手臂升降机构、设于手臂升降机构上并可上下移动的机械手机构，机械手立柱200内部空心从而具有容置收纳功能。多功能立式机械手还包括设于机械手立柱200内部并驱动第一旋转臂300 360度旋转的驱动电机。
机械手机构包括通过滑块座501设于手臂升降机构上的信号反馈集成箱502、连接于信号反馈集成箱502上的第二旋转臂503、连接于第二旋转臂503上的机械臂504、设于机械臂504端部的夹治具组件。夹治具组件包括旋转气缸505、设于旋转气缸505上的安装板506、安装在安装板506上的夹治具，旋转气缸505可驱动安装板506和夹治具90度翻转。
机械手机构还包括设于第二旋转臂503内并驱动第二旋转臂503旋转来带动机械臂504旋转工作的第一伺服电机507。
手臂升降机构包括固定在第一旋转臂300上并随第一旋转臂300的旋转而旋转的Z轴柱401、驱动滑块座501沿Z轴柱401上下移动从而带动机械手机构上下移动的第二伺服电机402、固定在Z轴柱401上的气源控制箱403，气源控制箱403内设置有气动控制元件，气源控制箱403通过电源线与信号反馈集成箱502电连接。本实用新型电源线外套设有保护套404，使得线路整洁且保护电源线，避免电源线阻碍机械臂504工作或绞在旋转关节上。
多功能立式机械手还包括设于底座100上的控制电箱600，控制电箱600与驱动电机、第二伺服电机402、信号反馈集成箱502、气动控制元件、第一伺服电机507、旋转气缸505电性连接。通过控制电箱600预先设置好工作环境、工作模式、配合生产制造的程序源代码，同时源代码可通过随时调整改变程序语言来实现智能化控制。而且信号反馈集成箱502可实时反馈机械臂504的旋转方向和夹治具的夹持方式及力度情况，并将数据反馈给控制电箱600，控制电箱600根据预定的程序，自动判断是否符合要求并作出精准微调，有效提高多功能立式机械手的灵活度和精确度。而且采用第一伺服电机507作为驱动机械臂504旋转的驱动动力来源，采用第二伺服电机402作为机械手机构在纵向上上下移动的驱动动力来源，可以确保机械手机构每一个行动都能由控制电箱600精准定位并实时掌握，最终控制机械臂504按给定的运动规律运行工作，实现全自动化无人操作生产。
本实用新型多功能立式机械手，设于机械手立柱200内的驱动电机驱动第一旋转臂300 360度旋转从而带动手臂升降机构360度旋转进而带动机械手机构360旋转最终全角度调节机械臂504的方位，同时与第二旋转臂503连接的机械臂504在第一伺服电机507的驱动作用下可280度旋转转动，两个旋转同时进行，大大节省了采用单一旋转臂进行旋转操作的时间，且省去传统机械臂504沿X轴、Y轴行走的大部分行程，大大提高了多功能立式机械手取放工件或上下料操作的工作效率，同时第二伺服电机402驱动滑块座501沿着Z轴柱401上下移动从而带动机械手机构在纵向上上下移动以方便与工业设备精准对接使用，再者旋转气缸505可驱动夹治具90度翻转，最终在多个旋转关节的旋转作用下，可全方位、多方向、高效率旋转调节位置，满足不同角度使用，适用于各种设备进行取放工件、上下料操作，反应敏捷，灵活度高，而且设置为立式机械手，整体体积小，占用空间小，另外配置有信号反馈集成箱502，有效提高多功能立式机械手的工作协调性和精确度，结构设计合理而实用，整体制造成本低，提高产品的市场竞争力。
本实施例中，底座100上设有若干起重吊环101，起重吊环101方便多功能立式机械手搬运移动。
因此，本实用新型真正实现了一种结构设计合理，体积小，多个旋转关节可同时旋转，满足不同角度使用，灵活度和精确度高的多功能立式机械手，具有广阔的市场前景。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。