本实用新型涉及多轴机械手技术领域，尤其涉及多轴工位加工机械手。
背景技术：
多轴机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。多轴机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式，但现有技术中多轴机械手往往采用伞状齿轮传动，中间传动环节较多，传动精度低，且末位传动机构的扩展性差，无法按需装配。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了解决现有技术中多轴机械手往往采用伞状齿轮传动，中间传动环节较多，传动精度低，且末位传动机构的扩展性差，无法按需装配的问题，而提出的多轴工位加工机械手。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
多轴工位加工机械手，包括基底和从下至上依次安装的第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构、第六传动机构，所述基底内安装有自动控制装置，所述第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构、第六传动机构均与自动控制装置电性连接，所述基底内安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴安装有谐波减速器，所述谐波减速器的输出端安装有第一传动机构，所述第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构、第六传动机构上均安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴安装有RV减速器，所述第六传动机构的输出端安装有卡合工位，所述卡合工位安装有扩展件，所述基底的上端水平安装有支撑板，所述支撑板上安装有固件装置。
优选地，所述第二伺服电机的输出轴套设有第一皮带轮，所述RV减速器的输入端安装有第二皮带轮，所述第一皮带轮和第二皮带轮上均套设有皮带。
优选地，所述卡合工位包括安装在第六传动机构输出端的环件，所述环件的内壁对称开设有两个收纳槽，每个所述收纳槽内均设有连接块，两个所述连接块相互靠近的一端均一体成型的有多个心轴，所述扩展件与心轴对应的位置开设有插槽，两个所述连接块相互远离的一端均转动连接有螺栓，所述螺栓螺纹连接有螺母，且螺母安装在收纳槽的内壁上，所述连接块与收纳槽的内壁之间安装有强力弹簧。
优选地，所述插槽的直径与心轴的直径相等。
优选地，所述固件装置包括安装在支撑板上表面的框体，所述框体内对称安装有两个双向丝杆，两个所述双向丝杆的两端共同螺纹连接有卡板，两个所述双向丝杆均贯穿框体的内壁并连接有电机。
优选地，两个所述双向丝杆位于框体外的部分均通过平键过盈配合连接有同步轮，两个所述同步轮共同套设有同步带。
与现有技术相比，本实用新型具备以下优点：
本实用新型结构稳定，操作简单，设计科学合理，在机械传动方面大大简化了传统的繁琐传动过程，摒弃了传统的六轴普遍采用伞齿轮啮合传动的特点；使得机械手的结构更为紧凑，传动的效率更高，控制更为精确，能有效的避免关节运动抖动的状况发生，末位传动机构便于按需装配扩展件，可大幅提高机械手的实用性及灵活性，固件机构便于对材料进行固定。
附图说明
图1为本实用新型提出的多轴工位加工机械手的结构示意图；
图2为本实用新型提出的多轴工位加工机械手的固件装置的俯视结构示意图；
图3为本实用新型提出的多轴工位加工机械手的固件装置的卡合工位部分结构示意图。
图中：1基底、2第一传动机构、3第二传动机构、4第三传动机构、5第四传动机构、6第五传动机构、7第六传动机构、8扩展件、9固件装置、10双向丝杆、11卡板、12同步带、13电机、14环件、15强力弹簧、16螺栓、17心轴、18连接块、19收纳槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
参照图1-3，多轴工位加工机械手，包括基底1和从下至上依次安装的第一传动机构2、第二传动机构3、第三传动机构4、第四传动机构5、第五传动机构6、第六传动机构7，基底1内安装有自动控制装置，第一传动机构2、第二传动机构3、第三传动机构4、第四传动机构5、第五传动机构6、第六传动机构7均与自动控制装置电性连接，基底1内安装有第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴安装有谐波减速器，谐波减速器的输出端安装有第一传动机构2，第一传动机构2、第二传动机构3、第三传动机构4、第四传动机构5、第五传动机构6、第六传动机构7上均安装有第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴安装有RV减速器，第二伺服电机的输出轴套设有第一皮带轮，RV减速器的输入端安装有第二皮带轮，第一皮带轮和第二皮带轮上均套设有皮带；
第六传动机构7的输出端安装有卡合工位，卡合工位安装有扩展件8，卡合工位包括安装在第六传动机构7输出端的环件14，环件14的内壁对称开设有两个收纳槽19，每个收纳槽19内均设有连接块18，两个连接块18相互靠近的一端均一体成型的有多个心轴17，扩展件8与心轴17对应的位置开设有插槽，插槽的直径与心轴17的直径相等，两个连接块18相互远离的一端均转动连接有螺栓16，螺栓16螺纹连接有螺母，且螺母安装在收纳槽19的内壁上，连接块18与收纳槽19的内壁之间安装有强力弹簧15；
基底1的上端水平安装有支撑板，支撑板上安装有固件装置9，固件装置9包括安装在支撑板上表面的框体，框体内对称安装有两个双向丝杆10，两个双向丝杆10的两端共同螺纹连接有卡板11，两个双向丝杆10均贯穿框体的内壁并连接有电机13，两个双向丝杆10位于框体外的部分均通过平键过盈配合连接有同步轮，两个同步轮共同套设有同步带12，固件机构便于对待加工材料进行固定，从而便于作业。
本实用新型中第一伺服电机、第二伺服电机、谐波减速器、RV减速器和自动控制装置的工作原理及连接方式均为本领域技术人员熟知的现有技术，此处不再赘述，本实用新型解决的技术问题为：多轴机械手往往采用伞状齿轮传动，中间传动环节较多，传动精度低，且末位传动机构的扩展性差，无法按需装配的问题。
本实用新型使用时，通过自动控制装置控制第一传动机构2、第二传动机构3、第三传动机构4、第四传动机构5、第五传动机构6、第六传动机构7联动作业，第一伺服电机的输出轴通过谐波减速器减速并增大扭矩，进而带动第一传动机构2水平360°运动，第一传动机构2上的第二伺服电机通过RV减速器减速输出后带动第二传动机构3摆动，同理，第二传动机构3、第三传动机构4、第四传动机构5、第五传动机构6、第六传动机构7依次进行作业；第六传动机构7的输出端可按需安装焊接、喷涂和搬运装置，通过卡合工位进行固定，转动螺栓16，螺栓16带动连接块18运动，连接块18带动心轴17运动，并收入收纳槽19内，心轴17的材料采用需考虑承载弯矩及扭矩能力，随后将扩展件8插入环件14内，反向转动螺栓16，待心轴17与插槽配套卡合后即可完成固定，强力弹簧15的设置可起到进行一步固定的作用。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。