一种适用于模型加工的旋转式摆臂的制作方法

本实用新型涉及模型加工研发设计技术领域，尤其涉及一种适用于模型加工的旋转式摆臂。

背景技术：
：机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，然而，目前来看。单臂的较多，双臂的研发尤其适用于模型加工使用的，则相对较少，需进一步的研发改进。

技术实现要素：
：

本实用新型的目的之一在于提供一种适用于模型加工的旋转式摆臂，尤其是一种性能更佳且适用于模型加工的旋转式摆臂。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种适用于模型加工的旋转式摆臂，包括主机架以及设置在主机架上的机械臂升降装置，在位于机械臂升降装置的上部处设置两组机械抓手装置，在位于机械抓手装置与机械臂升降装置之间设置旋转式摆臂装置，旋转式摆臂装置包括：基座、旋转装置、旋转摆臂，上述的机械臂升降装置驱动连接基座的底部处，基座的顶部设置旋转装置，旋转装置旋转驱动上述的旋转摆臂，机械抓手装置分别设置在旋转摆臂的两端。

进一步的，旋转装置包括固定于基座上的气动摆臂气缸，气动摆臂气缸旋转驱动置于其顶部处的旋转摆臂。

进一步的，上述的旋转摆臂包括：对称设置在第一横向段、第二横向段，在位于第一横向段、第二横向段之间设置与其平行的第三横向段，第一横向段、第二横向段与第三横向段的连接处设置斜向段。

优选的，机械抓手装置分别设置在第一横向段、第二横向段的底部处，

优选的，在位于旋转摆臂的底部处设置导向圆盘，基座对应上述的导向圆盘设置圆形导向槽，导向圆盘可转动的安装在圆形导向槽上。

优选的，机械抓手装置包括设置在旋转摆臂下部的手指翻转气缸，手指翻转气缸驱动连接手指夹持装置。

优选的，在位于旋转摆臂的上部处设置平衡杆，平衡杆上设置有平衡尺。

本实用新型的优点在于：摆臂平顺，稳定且可满足多种产品的生产需求，提高了利用率节省成本。

附图说明：

附图1为实施例1的双臂机械手的立体结构示意图;

附图2为实施例1的双臂机械手的主视结构示意图;

附图3为实施例1的双臂机械手的机械臂升降装置主视结构示意图;

附图4为实施例1的双臂机械手的机械臂升降装置立体结构示意图;

附图5为实施例1的双臂机械手的旋转式摆臂装置立体结构示意图;

附图6为实施例1的双臂机械手的旋转式摆臂装置主视结构示意图;

附图7为实施例1的双臂机械手的机械抓手装置立体结构示意图;

附图8为实施例1的双臂机械手的机械抓手装置主视结构示意图。

具体实施方式：

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型中的描述中,在未作相反说明的情况下，“上、下、内、外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。

在本实用新型中的描述中，在其不同的实施方式中，不同技术特征以及技术方案中，在技术特征以及技术方案之间未构成冲突既可以相互配合使用。

本实用新型的说明书和权利要求书以及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应当理解，这样描述的对象在适当情况下可以互换。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

实施例1：参照图1-8，一种适用于模型加工的双臂机械手，包括主机架1以及设置在主机架1上的机械臂升降装置3，在位于机械臂升降装置3的上部处设置两组机械抓手装置6，在位于机械抓手装置6与机械臂升降装置3之间设置旋转式摆臂装置4，上述的两组机械抓手装置6安装在上述的旋转式摆臂装置4上，机械臂升降装置3传动上述的旋转式摆臂装置4抬升或下降，在位于主机架1上还设置控制电箱2，在位于主机架1底部设置若干组移动脚轮11。

一种进一步的实施例中，机械臂升降装置3包括中间镂空的升降机架以及内嵌于升降机架37内的升降柱36，升降柱36的顶部一端连接旋转式摆臂装置4，抬升驱动装置驱动连接上述的升降柱36底部的一端。

一种进一步的实施例中，上述的升降机架37由至少三组支撑柱围设而成，支撑柱的底部一端连接主机架1上的支撑板11，支撑柱的顶部一端设置有法兰38，升降柱36通过衬套361滑动安装在法兰38上。升降柱36可以沿着衬套361上下活动，以方便后续的抬升驱动装置传动升降柱36抬升后下降，控制电箱2控制连接上述的抬升驱动装置3、启动状态LED灯5。

一种进一步的实施例中，抬升驱动装置包括由圆周运动转化为直线运动的旋转抬升机构或液压驱动机构，上述的旋转抬升机构包括伺服马达31、主动轮32、同步带33、从动轮34、滚轴丝杆35，滚轴丝杆35与升降柱36配合传动，伺服马达31依次传动主动轮32、同步带33、从动轮34、滚珠丝杆35、升降柱36，并相应的带动其升降柱抬升或下降。

旋转式摆臂装置4包括：基座41、旋转装置42、旋转摆臂43，上述的机械臂升降装置3驱动连接基座41的底部处，基座41的顶部设置旋转装置42，旋转装置42旋转驱动上述的旋转摆臂43，机械抓手装置6分别设置在旋转摆臂43的两端，旋转装置42包括固定于基座1上的气动摆臂气缸，气动摆臂气缸旋转驱动置于其顶部处的旋转摆臂43。

一种优选的实施例中，上述的旋转摆臂43包括：对称设置在第一横向段、第二横向段，在位于第一横向段、第二横向段之间设置与其平行的第三横向段，第一横向段、第二横向段与第三横向段的连接处设置斜向段，机械抓手装置分别设置在第一横向段、第二横向段的底部处。

一种优选的实施中，在位于旋转摆臂43的底部处设置导向圆盘，基座对应上述的导向圆盘设置圆形导向槽，导向圆盘可转动的安装在圆形导向槽上，在本实施例中，其目的在于保持旋转摆臂的运动轴向。

一种进一步的实施例中，机械抓手装置6包括设置在旋转摆臂43下部的手指翻转气缸62，手指翻转气缸62驱动连接手指夹持装置63,上述的手指夹持装置63为气动平行气爪，具体的，手指翻转气缸62可以带动上述的手指夹持装置63旋转，尤其是适用于多个角度的喷图等作业。

一种进一步的实施例中，在位于旋转摆臂43上设置机械手升降装置3，机械手升降装置3通过驱动上述的手指翻转气缸62带动手指夹持装置63旋转，上述的机械手升降装置3包括设置在旋转摆臂43上的升降气缸61，升降气缸61由上至下驱动连接手指翻转气缸62带动其抬升或下降，其目的在于增加手指夹持装置63的运动轴向。

在位于升降气缸61的两侧设置升降导向装置，导向装置包括与升降气缸平行的导向柱64，导向柱64连接手指翻转气缸62，旋转摆臂43对应上述的导向柱64设置导向轴套，其目的在于保持旋转气缸62在其轴向运动过程中的精准性。

优选的，上述的升降机架3的外缘包裹一层环形保护套,对应上述的机械手升降装置3设置围设于其外缘的保护套，可以为可分离的安装方式，其目的在于保护其内部的机械机构，也进一步的方便维护。

一种优选的实施例中，在位于旋转摆臂的外缘围设一圈第一LED灯条，控制电箱控制连接上述的第一LED灯条，保护套的外侧围设第二LED灯条，控制电箱与第二LED灯条电连接，在其动作移动过程中，可以辅助加工人员提示其当前的旋转状态，控制电箱与上述的第一LED灯条、第二LED灯条在当发出控制信号控制旋转摆臂移动过程中，启动灯条。

一种优选的实施例中，上述的主机架1的两侧设置伸缩于主机架1内侧的第一伸缩杆71，第一伸缩杆71的位于主机架1外侧的一端设置与其垂直的第二伸缩杆72，第二伸缩杆72的底部处设置负压吸盘7，其目的在于保持主机的移动稳定性。

一种优选的实施例中，在位于旋转摆臂的上部处设置平衡杆，平衡杆上设置有平衡尺，在本实施例中，平衡尺可以直观的看出当前的旋转摆臂是否处于平衡状态，进一步的保持在后续的加工中，其摆动的横向精准性。

双臂机械手工作原理：摆臂摆动气缸带动旋转摆臂执行来回摆动动作，实现两个工位间产品的更换，升降气缸在摆臂摆动气缸摆动到位后带动气动平行气爪执行上升和下降动作；上升下降过程有导柱和衬套配合保证运动顺畅无摆动，气动平行气爪在升降气缸完成指定动作后夹持产品或松开产品，模拟人手抓取产品，手指翻转气缸在升降气缸及气动平行气爪完成指定动作后执行气动平行气爪部分的翻转，实现产品加工面的更换。

1.结合各执行元件的功能可实现产品完成上个工位的加工后，通过下降夹持产品并上升（上升过程可执行产品的翻边），上升旋转摆臂摆动把产品送到下工位上方，再下降将产品放入治具内，夹持松开后产品旋转摆臂上升。

2.当一只机械抓手装置在执行产品的抓取（放置）时，另一只机械抓手装置执行产品的放置（抓取）工作，提高生产效率。

当然，以上仅为本实用新型较佳实施方式，并非以此限定本实用新型的使用范围，故，凡是在本实用新型原理上做等效改变均应包含在本实用新型的保护范围内。