一种多机械臂并联机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人，具体地说是一种多机械臂并联机器人。
【背景技术】
[0002]随着科技的发展、工业技术的进步，越来越多的工作被机器人所取代，特别是在重复性高的流水生产线上，机器人得到了更多的应用。
[0003]国内外都有不少机器人应用于流水生产线上，然则这些机器人都有一个特点:具有少量的末端执行机构；当生产任务繁重时，需要配备多个机器人共同完成同一项工作，且多个机器人占用空间较大。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是为了解决现有技术存的不足，设计出一种多机械臂并联机器人。该机器人具有多个机械臂及末端执行机构，具有多关节自由度、结构灵活、占用空间小等优点，能满足各种对关节自由度要求不同的应用场合，可应用于生产线或重复性高的工作，或者需要多机械臂协作完成的工作，可广泛应用与工业、服务业、教育业等领域。
[0005]本发明采用如下技术方案:
[0006]本发明的一种多机械臂并联机器人，包括转盘及至少两个并联的机械臂；所述转盘上设有安装所述机械臂的臂座，所述臂座的数量与机械臂的数量相同，所述臂座均匀分布于转盘外侧；所述机械臂安装于所述转盘的臂座上，成并联形状分布。
[0007]本发明的一种多机械臂并联机器人，所述每个机械臂的关节自由度至少一个，且每个机械臂的关节自由度不尽相同。
[0008]本发明的一种多机械臂并联机器人，所述机械臂的关节自由度由采用臂的种类及数量决定；每个机械臂采用臂种的类及数量不尽相同；每个所述机械臂由m(m>0)层臂组成，部分层有多个臂并联；每个所述机械臂的层数及每层臂的数目不尽相同。所述部分层的多个臂并联，指多个臂并联安装于同一个臂盘上，所述臂盘连接在上一层的臂上；所述臂盘上有安装所述多个臂的臂座，所述臂座的个数与并联臂的个数相同；所述臂座与并联的每个臂的连接处均有一个关节自由度；所述机械臂的臂与臂的连接处均有一个关节自由度。
[0009]所述臂的种类有多种，包括第一种臂、第二种臂、第三种臂、第四种臂或第五种臂；所述第一种臂，其特征在于，与其两端连接处的关节自由度沿第一种臂纵长方向的垂直方向旋转；所述第二种臂，其特征在于，与其底端连接处的关节自由度沿第二种臂纵长方向的垂直方向旋转，与其顶端连接处的关节自由度沿第二种臂的纵长方向旋转；所述第三种臂，其特征在于，与其底端连接处的关节自由度沿第三种臂的纵长方向旋转，与其顶端连接处的关节自由度沿第三种臂纵长方向的垂直方向旋转；所述第四种臂，其特征在于，与其底端连接处的关节自由度沿第四种臂纵长方向的垂直方向旋转，与其顶端连接处的关节自由度沿第四种臂的纵长方向平移；所述第五种臂，其特征在于，与其底端连接处的关节自由度沿第五种臂的纵长方向平移，与其顶端连接处的关节自由度沿第五种臂纵长方向的垂直方向旋转。
[0010]本发明的一种多机械臂并联机器人，具有η(η>1)个关节自由度，η由转盘、并联机械臂的数量及单个机械臂的关节自由度数决定；所述转盘的每个臂座与安装在臂座上的机械臂的连接处均有一个关节自由度。
[0011 ] 本发明的一种多机械臂并联机器人，所述转盘采用圆型转盘，所述臂座均匀、对称分布于圆型转盘的外侧。
[0012]优选的，所述转盘采用多边型转盘，所述臂座均匀、对称分布于多边型转盘的外侧。
[0013]本发明的一种多机械臂并联机器人，所述转盘采用旋转转盘，所述旋转转盘底部设有转轴。本发明的一种多机械臂并联机器人，还包括底座，底座上开设有安装所述转盘转轴的轴孔；所述底座还开设有固定用的螺钉孔；所述转盘的转轴穿过所述底座的轴孔安装于底座上，所述转盘与底座连接处有一个关节自由度；所述底座上固定有带动转盘旋转的电机。
[0014]优选的，所述转盘采用固定盘，所述固定盘上开设有臂座及固定用的螺钉孔；所述臂座均勾、对称分布于固定盘的外侧。
[0015]本发明的一种多机械臂并联机器人，具有多个末端执行机构；所述机械臂的末端连接托盘；优选的，所述机械臂的末端连接灵巧手；所述每个末端执行机构与臂的连接处均有一个关节自由度。
[0016]本发明的一种多机械臂并联机器人的每个关节自由度均由相应的电机实现。所述电机受外部信号控制，驱动相应的臂转动，从而实现关节自由度。
[0017]本发明与现有技术相比，具有的有益效果是:
[0018]1.本发明的多机械臂并联机器人具有多末端执行机构，可以同时胜任多项任务；
[0019]2.本发明的多机械臂并联机器人具有多机械臂的特点，应用于生产线，占用空间小；
[0020]3.本发明的多机械臂并联机器人具有多种臂，多种臂可以自由组合，可以满足各种应用场合要求；
[0021]4.本发明的多机械臂并联机器人的每个机械臂可以采用不同种类的臂或不同数量的臂组合，臂的关节自由度可根据应用场合改变；
[0022]5.本发明的多机械臂并联机器人机械臂的臂可采用多个臂并联，增加机器人的关节自由度及末端执行机构，使机器人能同时胜任更多的任务；
[0023]6.本发明的多机械臂并联机器人结构灵活，具有多个自由度，自由度的个数可以根据需要改变；
[0024]7.本发明的多机械臂并联机器人多个并联的机械臂可以协作工作；
【附图说明】
[0025]图1是本发明的多机械臂并联机器人的具体实施例一的整体结构示意图；
[0026]图2是本发明的多机械臂并联机器人的具体实施例一的两臂座转盘的结构示意图；
[0027]图3是本发明的多机械臂并联机器人的具体实施例二的三臂座转盘的结构示意图；
[0028]图4是本发明的多机械臂并联机器人的具体实施例三的六臂座转盘的结构示意图；
[0029]图5是本发明的多机械臂并联机器人的具体实施例四的四臂座固定盘的结构示意图；
[0030]图6是本发明的多机械臂并联机器人的具体实施例二的臂盘的结构示意图；
[0031]图7是本发明的多机械臂并联机器人的具体实施例二的整体结构示意图；
[0032]图8是本发明的多机械臂并联机器人的具体实施例三的整体结构示意图；
[0033]图9是本发明的多机械臂并联机器人的具体实施例四的整体结构示意图；
[0034]图中:1.底座，2.两臂座转盘，3.第一机械臂，4.第二机械臂，5.第三机械臂，6.第四机械臂，21.三臂座转盘，22.六臂座转盘，23.四臂座固定盘，24.臂盘，30.第一种臂，31.第二种臂，32.第三种臂，33.托盘，34.灵巧手，35.第四种臂，36.第五种臂，200.臂座，1000.两个机械臂并联机器人，2000.三个机械臂并联机器人，3000.六个机械臂并联机器人，4000.四个机械臂并联机器人。
【具体实施方式】
[0035]下面将结合附图对本发明中的具体实施例作进一步详细说明。
[0036]实施例一
[0037]参见图1及2，本实施例为两个机械臂并联机器人，其包括转盘及两个机械臂；所述转盘为两臂座转盘2，所述机械臂为第一机械臂3 ;所述两臂座转盘2上设有两个安装所述第一机械臂3的臂座200，臂座200的数量与第一机械臂3的数量相同，本实施例为两个。
[0038]参见图2，所述两臂座转盘2采用圆型转盘，所述两个臂座200均匀、对称分布于圆型转盘的外侧。
[0039]请结合图1及2，所述两个第一机械臂3安装于所述两臂座转盘2的臂座200上，成并联形状分布。所述两个第一机械臂3与两个臂座200的连接处各有一个关节自由度。
[0040]本发明的所述机械臂的关节自由度由采用的臂种类及数量决定；每个机械臂采用的臂种类及数量不尽相同。本发明所述每个机械臂的关节自由度至少一个，且每个机械臂的关节自由度不尽相同。
[0041]请结合图1及图9，所述臂的种类有多种，包括第一种臂30、第二种臂31、第三种臂32、第四种臂35或第五种臂36 ;所述第一种臂31，其特征在于，与其两端连接处的关节自由度沿第一种臂31纵长方向的垂直方向旋转；所述第二种臂32，其特征在于，与其底端连接处的关节自由度沿第二种臂32纵长方向的垂直方向旋转，与其顶端连接处的关节自由度沿第二种臂32的纵长方向旋转；所述第三种臂33，其特征在于，与其底端连接处的关节自由度沿第三种臂33的纵长方向旋转，与其顶端连接处的关节自由度沿第三种臂33纵长方向的垂直方向旋转；所述第四种臂35，其特征在于，与其底端连接处的关节自由度沿第四种臂35纵长方向的垂直方向旋转，与其顶端连接处的关节自由度沿第四种臂35的纵长方向平移；所述第五种臂36，其特征在于，与其底端连接处的关节自由度沿第五种臂36的纵长方向平移，与其顶端连接处的关节自由度沿第五种臂纵长方向的垂直方向旋转。
[0042]请结合图1，本实施例的第一机械臂3包括一第一种臂30、一第二种臂31、一第三种臂32及一托盘33，其由三层臂组成，每一层都仅有一个臂，第一层采用第一种臂30，第二层采用第二种臂31，第三层采用第三种臂32 ;所述一个第一种臂30的底端与两臂座转盘2的一个臂座200连接，连接处有一个关节自由度；所述第一种臂30、第二种臂31及第三种臂32的首尾依次连接，连接处各有一个关节自由度；所述第三种臂32与托盘33连接，连接处有一个关节自由度。本实施例中，两个第一机械臂3的关节自由度各有三个，数量相同。
[0043]参见图1，本实施例还包括底座1，底座I上开设有安装所述两臂座转盘2的轴孔；所述底座I还开设有固定用的螺钉孔；请结合图2，所述两臂座转盘2采用旋转转盘，所述两臂座转盘2底部设有转轴；所述两臂座转盘2的转轴穿过所述底座I