运动。
[0048]动力机构II包括设于连接壳体I内的电机II 104、和电机II 104连接的输入带轮II 9、输出带轮II 5及连接输入带轮II 9和输出带轮II 5的同步带II 12 ;还包括一端和输出带轮II 5连接的输入轴72，手腕体7内设有和输入轴72另一端连接的输入齿轮77，减速机II 8上设有和输入齿轮77啮合的输出齿轮95。
[0049]图6为输出带轮II 5和固定在输出带轮II 5上的组件，包括输出带轮II 5和装在上面的带轮II固定板61，整体装在输入轴72上面。
[0050]电机II 104工作时，通过带传动、输入轴72传输及齿轮机构传动，六轴减速机能在另一个空间范围内360度自由旋转，进而实现工业机器人手腕的另一个自由度运动。
[0051]如图1所示，输出带轮I 4及减速机I 2套装在输入轴72上，输出带轮I 4及减速机I 2能绕输入轴72自由转动；减速机I 2和输出带轮I 4连接，输出带轮I 4上用螺钉固定有定位端盖15，定位端盖15用螺钉安装到减速机I 23上面。图5为输出带轮I 4和固定在输出带轮I 4上的组件，如图5所示，输出带轮I 4上设有和输入轴72连接的轴承I 52，轴承I 52的两端上分别设有油封51和挡圈53。油封51和轴承I 52装在输出带轮I 4上面，再装上挡圈53防止轴承I 52轴向窜动。
[0052]如图7所示，和输入齿轮77连接的输入轴72 —端上设有和手腕体7连接的轴承杯73，轴承杯73内设有和输入轴72连接的轴承II 74。
[0053]输入齿轮77及输出齿轮95为圆弧齿轮，输入齿轮77和输入轴72通过键连接，输入齿轮77 —端伸入轴承杯73内压在轴承II 74—端上，轴承杯73内设有压紧轴承II 74的另一端的定位挡圈75。
[0054]轴承II 74装在输入轴72上，再整体装在轴承杯73上，通过定位挡圈75防止轴向窜动；平键I 71和平键II 76装在输入轴72上，平键I 71用于输入齿轮77和输入轴72的连接，平键II 76用于输出带轮II 5和输入轴72的连接；输入齿轮77装在输入轴72上，用螺钉将轴承杯73连接在手腕体7上，输入轴72及输入齿轮77整体与手腕体7配合安装固定。
[0055]图8为手腕体7，手腕体7为中空的壳体结构，其作用是用于支撑减速机II 8和输出齿轮95及输入轴72等传动部件。
[0056]如图9所示，输出齿轮95通过一连接轴92和减速机II 8连接；减速机II 8和连接轴92 —端连接，输出齿轮95和连接轴92的另一端通过键连接；输出齿轮95上设有和手腕体7连接的轴承III 94。连接轴92和减速机II 8间设有调整垫91，调整垫91方便连接轴92的装配，连接轴92和调整垫91 一起用螺钉固定在减速机II 8上面，平键III 96装在连接轴92上面，平键III 96用于输出齿轮95和连接轴92间的连接；轴承III 94装在输出齿轮95上，连接轴92上设有和轴承III 94及输出齿轮95相接触的隔套93，隔套93、轴承III 94及输出齿轮95 —起装在连接轴92上后，整个组合件再装在手腕体7上面。
[0057]图10所示，电机II 104装在安装板II 101上面，平键IV 102装在电机II 104上，输入带轮II 9和电机II 104用平键IV 102连接；带轮II固定板103装在输入带轮II 9上面，与其一起通过螺钉固定在电机II 104上，整个部件安装在连接壳体I上面作为6轴的动力输入部分。
[0058]图11所示，电机I 114装在安装板I 111上面，平键V 112装在电机I 114上，带轮I固定板113装在输入带轮I 10上面，与其一起通过螺钉固定在电机I 114上，整个部件安装在连接壳体I上面作为5轴的输入部分。
[0059]图12为同步带I 11，用来传递电机I 114的力矩和功率。
[0060]图13为同步带II 12，用来传递电机II 104的力矩和功率。
[0061]图15所示，减速机II 8上设有安装末端执行器的末端法兰14，末端法兰14装在减速机II 8上面，其作用是用安装末端执行器。
[0062]该工业机器人偏置结构手腕固定在工业机器人臂部，即机器人4轴法兰上，通过电控及计算机控制系统，控制机器人电机I 114和电机II 104的动作，通过带传动和减速机减速实现工业机器人手腕部分5轴和6轴的360度自由旋转的输出动作。
[0063] 本发明具体实现并不受上述方式限制，只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；均在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.工业机器人偏置结构手腕，其特征在于:包括连接壳体，所述连接壳体一端和工业机器人臂部连接，所述连接壳体另一端上设有连接法兰，所述连接法兰上设有和设于连接壳体内的动力机构I连接的减速机I ;还包括手腕体，所述手腕体一端和所述减速机I连接，所述手腕体的另一端设有减速机II，所述减速机II和设于所述手腕体及所述连接壳体内的动力机构II连接。
2.如权利要求1所述的工业机器人偏置结构手腕，其特征在于:所述动力机构I包括设于所述连接壳体内的电机1、和电机I连接的输入带轮1、输出带轮I及连接所述输入带轮I和输出带轮I的同步带I，所述减速机I和所述输出带轮I连接。
3.如权利要求2所述的工业机器人偏置结构手腕，其特征在于:所述动力机构II包括设于所述连接壳体内的电机I1、和电机II连接的输入带轮I1、输出带轮II及连接所述输入带轮II和输出带轮II的同步带II ;还包括一端和所述输出带轮II连接的输入轴，所述手腕体内设有和所述输入轴另一端连接的输入齿轮，所述减速机II上设有和所述输入齿轮啮合的输出齿轮。
4.如权利要求3所述的工业机器人偏置结构手腕，其特征在于:所述输出带轮I及减速机I套装在所述输入轴上；所述减速机I和输出带轮I连接，所述输出带轮I上设有和输入轴连接的轴承I。
5.如权利要求1-4任一项所述的工业机器人偏置结构手腕，其特征在于:所述连接法兰和所述连接壳体通过螺钉连接，所述连接法兰上设有支撑所述减速机I的定位台阶。
6.如权利要求3或4所述的工业机器人偏置结构手腕，其特征在于:和所述输入齿轮连接的输入轴一端上设有和所述手腕体连接的轴承杯，所述轴承杯内设有和所述输入轴连接的轴承II。
7.如权利要求6所述的工业机器人偏置结构手腕，其特征在于:所述输入齿轮及输出齿轮为圆弧齿轮，所述输入齿轮和所述输入轴通过键连接，所述输入齿轮一端伸入所述轴承杯内压在所述轴承II一端上，所述轴承杯内设有压紧所述轴承II的另一端的定位挡圈。
8.如权利要求7所述的工业机器人偏置结构手腕，其特征在于:所述输出齿轮通过一连接轴和所述减速机II连接；所述减速机II和所述连接轴一端连接，所述输出齿轮和所述连接轴的另一端通过键连接；所述输出齿轮上设有和所述手腕体连接的轴承III。
9.如权利要求8所述的工业机器人偏置结构手腕，其特征在于:所述减速机II上设有安装末端执行器的末端法兰。
10.如权利要求9所述的工业机器人偏置结构手腕，其特征在于:所述连接壳体顶部和底部均设有盖板，所述盖板和所述连接壳体可拆卸连接。
【专利摘要】本实用新型公开了工业机器人偏置结构手腕，包括连接壳体，所述连接壳体一端和工业机器人臂部连接，所述连接壳体另一端上设有连接法兰，所述连接法兰上设有和设于连接壳体内的动力机构Ⅰ连接的减速机Ⅰ；还包括手腕体，所述手腕体一端和所述减速机Ⅰ连接，所述手腕体的另一端设有减速机Ⅱ，所述减速机Ⅱ和设于所述手腕体及所述连接壳体内的动力机构Ⅱ连接；通过手腕部分合理结构设计，采用单支撑结构，使五轴减速机的活动空间不受限制；进而使工业机器人的五轴能360度自由旋转，减少工序的节拍时间，能够极大程度提高工作效率，节省生产成本。
【IPC分类】B25J17-00
【公开号】CN204525510
【申请号】CN201520128812
【发明人】章林, 于晓东, 赵从虎, 翟莹莹, 游玮, 肖永强, 曾辉, 许礼进, 孙英飞, 陈青
【申请人】安徽埃夫特智能装备有限公司
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年3月5日