双机协同重载码垛机器人系统的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及重载码垛机器人技术领域，具体是指一种双机协同重载码垛机器人系统。
【背景技术】
[0002]机器人代替人力搬运码垛，可以大幅度提高生产效率，保证稳定性，降低劳动强度，可防止重大安全事故，故已被广泛应用于玻璃搬运码垛、钢板搬运码垛、板材的水平或垂直搬运码垛等。随着工业的不断发展，实现对特大型重载板材进行安全、稳定、可靠地搬运和码垛，成为诸多行业迫切的需求。但是由于机器人的负载能力所限，仅凭一台机器人很难完成特大型重载板材的搬运和码垛。这种背景下，就催生了两台机器人同步控制、协同作业的应用需求。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种能够实现由两台机器人协同配合、很好地进行特大型重载板材的搬运和码垛、具有更广泛应用范围的双机协同重载码垛机器人系统。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型的双机协同重载码垛机器人系统具有如下构成:
[0005]该双机协同重载码垛机器人系统，其主要特点是，所述的系统包括结构和尺寸相同的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人，所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人分别固定于两块互相平行且尺寸相同的底板上。
[0006]较佳地，所述的系统还包括一控制器，所述的控制器同时与所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人相连接。
[0007]较佳地，所述的重载码垛机器人包括机器人本体和抓手，所述的机器人本体包括基座和臂部组件，所述的臂部组件和基座之间设置有肩部组件，所述的臂部组件的末端与所述的抓手相连接，所述的臂部组件和抓手之间设置有腕部组件。
[0008]更佳地，所述的机器人本体还包括基座安装板，所述的基座通过所述的基座安装板安装至所述的底板上。
[0009]更佳地，所述的臂部组件包括大臂、肘部和小臂，所述的肘部连接于所述的大臂和小臂之间，所述的大臂与所述的肩部组件相连接，所述的小臂与所述的腕部组件相连接。
[0010]更进一步地，所述的重载码垛机器人还包括平衡装置，所述的平衡装置设置于所述的大臂的一侧且所述的平衡装置与所述的肩部组件相对。
[0011]更佳地，所述的抓手包括固定支架和设置于所述的固定支架上的吸盘，所述的吸盘呈矩阵状分布于所述的固定支架上。
[0012]采用了该实用新型中的双机协同重载码垛机器人系统，由两台规格完全相同的重载码垛机器人协同配合，很好地进行特大型重载板材的搬运和码垛，通过同一台控制器对两个重载码垛机器人进行控制实现了完全同步工作，并且操作方便简单，具有更广泛的应用范围。
【附图说明】
[0013]图1?2为本实用新型的双机协同重载码垛机器人系统的结构示意图。
[0014]图3?5为本实用新型的重载码垛机器人的结构示意图。
[0015]附图标记:
[0016]I基座安装板
[0017]2肩关节减速器
[0018]3肩关节电机
[0019]4基座
[0020]5大臂
[0021 ]6肘关节减速器
[0022]7肘关节电机
[0023]8小臂
[0024]9腕关节电机
[0025]10腕关节减速器
[0026]11末端法兰
[0027]12末端减速器
[0028]13手腕
[0029]14末端电机
[0030]15小臂限位块
[0031]16平衡装置
[0032]17大臂限位块
【具体实施方式】
[0033]为了能够更清楚地描述本实用新型的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。
[0034]所述双机协同重载码垛机器人系统，该系统由执行装置和控制器共同组成。
[0035]所述执行装置包括第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人。每台重载码垛机器人主要包含基座4、大臂5、小臂8、手腕13和平衡装置16等结构构成。
[0036]其中，
[0037]所述基座4用于固定和支撑机器人本体；
[0038]所述的大臂5、小臂8、手腕13属于机器人的主要承载受力架构；
[0039]所述平衡装置16安装在大臂5与肩关节电机3处，用于控制主轴的平衡，增强大臂5的稳定性，保证机器人工作的稳定性；
[0040]所述重载码垛机器人I和重载码垛机器人2，安装在两块相互平行且规格尺寸相同的底板上。
[0041]所述控制器，采用同一控制器对两台重载码垛机器人的8个轴进行同时操控，实现两台重载码垛机器人的相同位置轴的协同作业。该控制器可以采用现有技术已经存在的码垛机器人的控制器。
[0042]为了实现上述目的，该双机协同重载码垛机器人包括结构和尺寸相同的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人，所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人分别固定于两块互相平行且尺寸相同的底板上。
[0043]在一种较佳的实施方式中，所述的系统还包括一控制器，所述的控制器同时与所述的第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人相连接。
[0044]在一种较佳的实施方式中，所述的重载码垛机器人包括机器人本体和抓手，所述的机器人本体包括基座4和臂部组件，所述的臂部组件和基座4之间设置有肩部组件，所述的臂部组件的末端与所述的抓手相连接，所述的臂部组件和抓手之间设置有腕部组件。
[0045]在一种更佳的实施方式中，所述的机器人本体还包括基座安装板I，所述的基座4通过所述的基座安装板I安装至所述的底板上。
[0046]在一种更佳的实施方式中，所述的臂部组件包括大臂5、肘部和小臂8，所述的肘部连接于所述的大臂5和小臂8之间，所述的大臂5与所述的肩部组件相连接，所述的小臂8与所述的腕部组件相连接。
[0047]在一种更进一步的实施方式中，所述的重载码垛机器人还包括平衡装置16，所述的平衡装置16设置于所述的大臂5的一侧且所述的平衡装置16与所述的肩部组件相对。
[0048]在一种更佳的实施方式中，所述的抓手包括固定支架和设置于所述的固定支架上的吸盘，所述的吸盘呈矩阵状分布于所述的固定支架上。
[0049]在本实施例中，本实用新型提供的一种双机协同重载码垛机器人系统，主要包括第一重载码垛机器人、第二重载码垛机器人和控制器。所述第一重载码垛机器人和第二重载码垛机器人是执行装置，主要负责