直手臂内导向杆50下端部连接第一六角螺母14，垂直手臂内导向杆50在第一六角螺母14上方位置设有垂直气缸活塞15，垂直气缸活塞15和第一六角螺母14之间设有弹簧垫圈53，垂直气缸活塞15内侧设有第六O形密封圈52，垂直气缸活塞15外侧设有第五O形密封圈51，垂直气缸缸筒48上部设有上套筒49，垂直手臂内导向杆50上端部设有导向套18，导向套18和垂直手臂内导向杆50之间设有第四O形密封圈47，导向套18上部为第一唇形防尘圈19，垂直气缸缸筒48—侧设有第一排气阀组件16，第一排气阀组件16上部为垂直气缸上进气口 17，垂直手臂内导向杆50上端部连接水平手臂支承板46，水平手臂支承板46通过内六角螺钉20连接固定板，固定板连接气压缸缸筒25，气压缸缸筒25—端设有气压缸缸底21，气压缸缸底21内设有水平气缸后进气口 24，气压缸缸底21连接水平手臂后支承板22，水平手臂后支承板22连接水平内导向杆27，水平手臂后支承板22通过第四六角螺母36连接水平手臂前支承板40，水平手臂前支承板40端部设有第一六角螺钉38，水平手臂前支承板40连接水平气缸活塞杆41，水平气缸活塞杆41端部设有第三六角螺母28，水平气缸活塞杆41端部设有水平气缸活塞45，水平气缸活塞45上设有第一O形密封圈31，水平气缸活塞45上部为水平缸导向套33，水平缸导向套33上设有第二 O形密封圈43和第三O形密封圈44，水平缸导向套33—侧为水平缸前端盖34，水平缸前端盖34上连接第二唇形防尘圈42，第二六角螺母23和螺钉连接水平内导向杆27，水平内导向杆27连接水平外导向套35，气压缸缸筒25上部设有水平手臂连接座26，气压缸缸筒25上部设有水平气缸前进气口 32，水平气缸前进气口 32—侧为第二排气阀组件29，水平手臂前支承板40端部连接执行手爪组件39。
[0022]本实用新型工作时，机械手基座底板I通过螺钉7连接机械手基座8，机械手基座8一侧连接气动马达11，气动马达11用于提供动力，气动马达11底部连接腰关节小齿轮6，气动马达11能够带动腰关节小齿轮6进行转动，腰关节小齿轮6与腰关节大齿轮5进行啮合，通过腰关节小齿轮6能够带动腰关节大齿轮5进行转动，腰关节大齿轮5连接于腰关节回转轴4上，通过腰关节大齿轮5能够带动腰关节回转轴4进行转动，实现执行手爪组件39的转动工作，机械手基座8上部通过内六角螺钉9连接机械手腰座57，腰关节回转轴4上端通过第二六角螺钉56连接垂直手臂支承板12，垂直手臂支承板12中部连接垂直气缸缸底55，垂直气缸缸底55上设有垂直气缸下进气口 13，通过垂直气缸下进气口 13能够向气缸内输送气压，垂直气缸缸筒48外部套有垂直手臂外导向套54，垂直气缸缸筒48内设有垂直手臂内导向杆50，垂直手臂内导向杆50下端部连接第一六角螺母14，垂直手臂内导向杆50在第一六角螺母14上方位置设有垂直气缸活塞15，通过垂直气缸下进气口 13能够为气缸提供气压，推动垂直气缸活塞15进行上下往复运动，实现执行手爪组件39的上下高度调节，水平手臂前支承板40连接水平气缸活塞杆41，水平气缸活塞杆41端部设有第三六角螺母28，水平气缸活塞杆41端部设有水平气缸活塞45，气压缸缸筒25上部设有水平气缸前进气口 32，通过水平气缸前进气口 32能够为气压缸缸筒25内提供气压，推动水平气缸活塞杆41在水平方向上进行前后往复运动，实现执行手爪组件39在水平方向上的前后伸缩运动，垂直气缸缸筒48—侧设有第一排气阀组件16，水平气缸前进气口 32—侧为第二排气阀组件29，通过第一排气阀组件16和第二排气阀组件29能够实现垂直气缸缸筒48和水平气压缸缸筒25内气压的释放，实现活塞的运动过程，本实用新型通过气动方式驱动执行手爪组件39，替代了人工作业，使得生产效益大大提高，实现生产过程自动化，采用气动马达结构，传动能源简单，速度和位置精度都很高，使用方便，噪声低，机构速度变化范围大，效率高，控制灵活，功率大、结构简单，可省去减速装置，响应快，精度较高。
[0023]以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种气动工业机械手，包括机械手基座底板，其特征在于，机械手基座底板连接机械手基座，机械手基座一侧连接气动马达，气动马达底部连接腰关节小齿轮，腰关节小齿轮与腰关节大齿轮相啮合，腰关节大齿轮连接于腰关节回转轴上，机械手基座上部连接机械手腰座，腰关节回转轴上端连接垂直手臂支承板，垂直手臂支承板中部连接垂直气缸缸底，垂直气缸缸底上设有垂直气缸下进气口，垂直气缸缸筒内设有垂直手臂内导向杆，垂直手臂内导向杆下端部连接第一六角螺母，垂直手臂内导向杆在第一六角螺母上方位置设有垂直气缸活塞，垂直气缸缸筒一侧设有第一排气阀组件，第一排气阀组件上部为垂直气缸上进气口，垂直手臂内导向杆上端部连接水平手臂支承板，水平手臂支承板连接固定板，固定板连接气压缸缸筒，气压缸缸筒一端设有气压缸缸底，气压缸缸底内设有水平气缸后进气口，气压缸缸底连接水平手臂后支承板，水平手臂后支承板连接水平手臂前支承板，水平手臂前支承板连接水平气缸活塞杆，水平气缸活塞杆端部设有第三六角螺母，水平气缸活塞杆端部设有水平气缸活塞，水平缸导向套一侧为水平缸前端盖，水平手臂后支承板连接水平内导向杆，水平内导向杆连接水平外导向套，气压缸缸筒上部设有水平手臂连接座，气压缸缸筒上部设有水平气缸前进气口，水平气缸前进气口 一侧为第二排气阀组件，水平手臂前支承板端部连接执行手爪组件。2.根据权利要求1所述的气动工业机械手，其特征在于，所述腰关节回转轴下部设有固定圆螺母。3.根据权利要求1所述的气动工业机械手，其特征在于，所述腰关节回转轴上部设有4个单列圆锥滚子轴承。4.根据权利要求1所述的气动工业机械手，其特征在于，所述垂直气缸缸筒外部套有垂直手臂外导向套。5.根据权利要求1所述的气动工业机械手，其特征在于，所述垂直气缸活塞和第一六角螺母之间设有弹簧垫圈。6.根据权利要求1所述的气动工业机械手，其特征在于，所述垂直气缸缸筒上部设有上套筒。7.根据权利要求1所述的气动工业机械手，其特征在于，所述垂直手臂内导向杆上端部设有导向套。8.根据权利要求1所述的气动工业机械手，其特征在于，所述水平气缸活塞上部为水平缸导向套。
【专利摘要】本实用新型公开一种气动工业机械手，包括机械手基座底板，机械手基座底板连接机械手基座，机械手基座一侧连接气动马达，腰关节大齿轮连接于腰关节回转轴上，机械手基座上部连接机械手腰座，腰关节回转轴上端连接垂直手臂支承板，气压缸缸筒上部设有水平手臂连接座，气压缸缸筒上部设有水平气缸前进气口，水平气缸前进气口一侧为第二排气阀组件，水平手臂前支承板端部连接执行手爪组件。相对现有技术，本实用新型实现生产过程自动化，采用气动马达结构，传动能源简单，速度和位置精度都很高，使用方便，噪声低，机构速度变化范围大，效率高，控制灵活，功率大、结构简单，可省去减速装置，响应快，精度较高。
【IPC分类】B25J9/14, B25J9/08
【公开号】CN205325684
【申请号】CN201620099244
【发明人】陈科宇
【申请人】重庆达瑞森通实业有限公司
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2016年2月1日