基于机器人分拣任务模型的教学实验设备的制作方法

本发明涉及机器人应用领域，具体地说是基于机器人分拣任务模型的教学实验设备。

背景技术：

目前机器人已经在工业领域得到普及应用，在工业生产中代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，而人受主观意识左右，在长时间的高强度的作业下难免会犯困，导致不良品的出现。

于是机器人分拣产品应运而生，实现高效率、高合格率生产；但是工业设备多存在着结构复杂、体积庞大、安装运输调试困难、可拓展性小、成本高等缺点；不利于大批量生产及教学推广。

因此，如何提供一种易安装调试、可拓展性强、便于学生实训实操、体积小、成本低又适于大批量生产及教学推广的机器人分拣设备，是本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

本发明实施例提供的机器人分拣设备，能够解决现有技术中的缺陷，提供一种易安装调试、可拓展性强、便于学生实训实操、体积小、成本低又适于大批量生产及教学推广。

本发明实施例提供的机器人分拣设备，具体方案为：

基于机器人分拣任务模型的教学实验设备，包括六轴机器人、桌体和循环皮带组件，六轴机器人和循环皮带组件分别设置在桌体上，六轴机器人手臂端设有用于吸取物料的单吸盘夹具，循环皮带组件设有第一循环皮带、第二循环皮带、第一导向板、第一皮带托板、第一电机驱动装置和第一皮带轮组，第一循环皮带和第二循环皮带设在第一皮带托板上，第一导向板设置在第一循环皮带和第二循环皮带的两侧，并固定在第一皮带托板上，第一循环皮带和第二循环皮带的一端连接有用于盛放物料的料筒、用于把物料从料筒推至循环皮带组件上的推出机构和用于检测判定物料的传感器，第一循环皮带和第二循环皮带与第一皮带轮组连接并通过第一电机驱动装置驱动运转。

优选地，在所述桌体上还设置有通过支撑安装板支撑连接的双工位皮带组件，所述双工位皮带组件设有第三循环皮带、第四循环皮带、第二导向板、第二皮带托板、第二电机驱动装置和第二皮带轮组，所述第三循环皮带和第四循环皮带设置在所述第二皮带托板上，所述第二导向板设置在所述第三循环皮带和第四循环皮带两侧并固定在所述第二皮带托板上，所述第三循环皮带和第四循环皮带与所述第二皮带轮组连接并通过所述第二电机驱动装置驱动，所述双工位皮带组件一端与所述循环皮带组件对接。

优选地，所述循环皮带组件通过支撑安装板设置在所述桌体上。

优选地，还设置有第一挡板，所述第一挡板设置在所述第一循环皮带和第二循环皮带中间。

优选地，所述第三循环皮带和第四循环皮带中间设置有第二挡板。

优选地，所述单吸盘夹具设有吸盘，所述吸盘通过连接件连接在所述单吸盘夹具的基板上。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明通过利用推出机构把物料从料筒推至循环皮带组件上，通过传感器检测判定，机器人吸取动作实现分拣任务；也可以与双工位皮带组件组合，物料从双工位皮带组件上送到循环皮带组件上，通过传感器检测判定，机器人吸取动作实现分拣任务。机器人把分拣出来的物料放回双工位皮带组件上，可以再次启动并输送至循环皮带上，实现循环演示的作用。本发明因具有“模块化”的特点和“结构灵活性”的优点，使之扩大了使用范围，更有利于作为教学设备中的“实训”、“考核”、“鉴定”；使之在工业应用中更加广泛和灵活，而且结构简单、体积小、安装运输调试容易、成本低。

附图说明

图1为本发明实施例中基于机器人分拣任务模型的教学实验设备的一个实施例结构示意图；

图2为本发明实施例中基于机器人分拣任务模型的教学实验设备的循环皮带组件的一个实施例结构示意图；

图3为本发明实施例中基于机器人分拣任务模型的教学实验设备的循环皮带组件的另一个实施例结构示意图；

图4为本发明实施例中基于机器人分拣任务模型的教学实验设备的循环皮带组件的又一个实施例结构示意图；

图5为本发明实施例中基于机器人分拣任务模型的教学实验设备中单吸盘夹具的一个实施例结构示意图；

图6为为本发明实施例中基于机器人分拣任务模型的教学实验设备的双工位皮带组件的一个实施例结构示意图；

图7为为本发明实施例中基于机器人分拣任务模型的教学实验设备的双工位皮带组件的另一个实施例结构示意图；

图8为为本发明实施例中基于机器人分拣任务模型的教学实验设备的双工位皮带组件的又一个实施例结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了基于机器人分拣任务模型的教学实验设备，用于实现“模块化”和“结构灵活性”的优点，扩大其使用范围，更有利于作为教学设备中的“实训”、“考核”、“鉴定”，使之在工业应用中更加广泛和灵活，而且结构简单、体积小、安装运输调试容易、成本低。。

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图8，为本发明实施例提供的基于机器人分拣任务模型的教学实验设备的整体或组件的实施例结构示意图，包括六轴机器人1、桌体2和循环皮带组件3，六轴机器人1和循环皮带组件3分别设置在桌体2上，六轴机器人1手臂端设有用于吸取物料的单吸盘夹具4，循环皮带组件3设有第一循环皮带5、第二循环皮带6、第一导向板7、第一皮带托板8、第一电机驱动装置9和第一皮带轮组10，第一循环皮带5和第二循环皮带6设在第一皮带托板8上，第一导向板7设置在第一循环皮带5和第二循环皮带6的两侧，并固定在第一皮带托板8上，第一循环皮带5和第二循环皮带6的一端连接有用于盛放物料的料筒11、用于把物料从料筒11推至循环皮带组件3上的推出机构12和用于检测判定物料的传感器13，第一循环皮带5和第二循环皮带6与第一皮带轮组10连接并通过第一电机驱动装置9驱动运转。

本实施例中，循环皮带组件3通过支撑安装板14设置在桌体2上，在第一循环皮带5和第二循环皮带6中间还设置有第一挡板25，用于分隔开不同运行方向循环皮带上的物料。

需要进一步指出的是，本发明实施例中，在桌体2上还设有通过支撑安装板14支撑连接的双工位皮带组件15，双工位皮带组件15设有第三循环皮带16、第四循环皮带17、第二导向板18、第二皮带托板19、第二电机驱动装置20和第二皮带轮组21，第三循环皮带16和第四循环皮带17设置在第二皮带托板19上，第二导向板18设置在第三循环皮带16和第四循环皮带17的两侧，并固定在第二皮带托板19上，第三循环皮带16和第四循环皮带17与第二皮带轮组21连接并通过第二电机驱动装置20驱动，双工位皮带组件15一端与循环皮带组件3对接。同样，在第三循环皮带16和第四循环皮带17中间设置有第二挡板22。本实施例中，单吸盘夹具4设有吸盘23，吸盘23通过连接件连接在单吸盘夹具4的基板24上。本实施例中，不论是第一皮带轮组10，还是第二皮带轮组21内，都设置有一整套配合使用的从动轮组和主动轮组，用于将电机驱动装置上的动能传递至皮带，带动物料在皮带上的运行。

本发明实施例中，可使以皮带为传动方式的产品分拣输送线结构简单、体积微小、安装运输调试简单。

通过机器人分拣任务极大地提高了产品的档次，提高了学生的学习兴趣；同时培养学生的创新精神与实践能力。

通过本产品可以使此类产品组合性强、可拓展性大、极大地拓宽了命题范围，更利于实训、考核、教学；更利于以“模块”的形式广泛应用于工业各场合中。

通过本产品，安装附件种类大大地减少，极大地方便生产、安装，大大地降低了成本，很利于大批量生产。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。