机械臂组件及移动玻璃基板以进行基板组合的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及液晶显示器生产设备技术领域，特别是涉及一种机械臂组件移动玻璃基板以进行基板组合的方法。
【背景技术】
[0002]IXD显示屏具有能耗低、轻薄等诸多优势，普遍地应用于人们生活中。
[0003]目前的IXD显示屏面板生产流程主要包括Array(阵列)工序、Cell (面板成型)工序和Module (模组构装)工序，其中，在进入Cell工序的ODF(液晶滴下制程)前，需先对一玻璃基板进行涂胶作业、另一玻璃基板滴液晶作业，在涂胶作业和滴液晶作业中，均需由上至下向玻璃基板上涂胶或是滴液晶。在进行有胶玻璃基板和液晶玻璃基板贴合作业时，胶面与液晶面必须相对才能完成，而液晶所在玻璃基板只能向上设置，这就要求固定涂胶的玻璃基板的装置具有翻转功能，以实现胶面与液晶面的相对朝向。
[0004]传统的，用于搬运玻璃基板的机械臂只需将胶面朝上的玻璃基板移送至具有翻转功能的装置中，再在该装置中进行翻转以使胶面与液晶面相对朝向，但这直接导致生产时间长，使得生产效率不高。
【发明内容】
[0005]本发明提供一种机械臂组件及移动玻璃基板以进行基板组合的方法，能够解决现有生产效率不高的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是:提供一种机械臂组件，
[0007]其中，包括第一驱动器、用于固定玻璃基板的第一机械臂以及支撑所述第一机械臂的支撑臂，
[0008]所述第一机械臂包括第一枢接部，所述支撑臂包括第二枢接部，所述第一枢接部与所述第二枢接部枢接；设一第一控制器，所述第一控制器控制所述第一驱动器驱动，所述第一驱动器驱动所述第一机械臂或所述支撑臂，使得所述第一枢接部相对于所述第二枢接部转动，以使所述第一机械臂与所述支撑臂翻转式枢接，其中所述第一机械臂在所述第一驱动器驱动之前处于水平设置状态。
[0009]优选地，所述第一驱动器驱动所述第一机械臂或所述支撑臂，使得所述第一枢接部相对于所述第二枢接部转动，是指所述第一驱动器驱动所述第一机械臂或所述支撑臂，使得所述第一枢接部绕水平轴相对于所述第二枢接部转动180度，所述水平轴垂直于所述第一机械臂的轴线。
[0010]优选地，所述第一驱动器驱动所述第一机械臂或所述支撑臂，使得所述第一枢接部相对于所述第二枢接部转动，是指所述第一驱动器驱动所述第一机械臂或所述支撑臂，使得所述第一枢接部绕水平轴相对于所述第二枢接部转动180度，所述水平轴与所述第一机械臂的轴线同轴。
[0011]优选地，所述第一机械臂的臂面上设有调整玻璃基板位置的定位组件，所述定位组件包括定位件、第二驱动器、第二控制器及检测单元，所述检测单元用于检测所述玻璃基板在所述第一机械臂上的当前位置，所述第二控制器用于分析所述当前位置与目标位置，并在所述当前位置与目标位置不匹配时，控制所述第二驱动器驱动所述定位件移动所述玻璃基板使其位于所述目标位置。
[0012]优选地，所述定位件包括第一夹板和第二夹板，所述第二驱动器分别驱动所述第一夹板和第二夹板相向或是向背运动以移动所述玻璃基板使其位于所述目标位置。
[0013]优选地，所述第一机械臂的臂面上进一步设有升降活动组件，所述升降活动组件包括升降件和第三驱动器，所述第三驱动器连接所述第二控制器，所述第二控制器判断所述当前位置与目标位置不匹配时，在控制所述第二驱动器驱动所述定位件移动所述玻璃基板使其位于所述目标位置之前，进一步控制所述第三驱动器以驱动所述升降件顶起所述玻璃基板，以降低所述玻璃基板移动的阻力。
[0014]优选地，所述升降件包括滚珠和承载所述滚珠的柱体，所述柱体与所述第三驱动器的驱动端连接，所述滚珠设于所述柱体的顶部并与所述玻璃基板接触。
[0015]优选地，进一步包括第二机械臂，所述第二机械臂位于所述第一机械臂下方并与所述支撑臂固定连接。
[0016]优选地，所述第一机械臂和所述第二机械臂的臂面上均设有用于固定玻璃基板的多个吸附体。
[0017]为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是:提供一种移动玻璃基板以进行基板组合的方法，包括:
[0018]使用机械臂组件抓取玻璃基板并使之平置；
[0019]移动所述机械臂组件以运送所述玻璃基板至下一加工位置，并在移动过程中使所述玻璃基板翻转；
[0020]在所述玻璃基板翻转后将其运送至下一加工位置进行加工。
[0021]本发明的有益效果是:区别于现有技术的情况，本发明将固定玻璃基板的第一机械臂以及支撑第一机械臂的支撑臂之间的固定连接方式，改进为利用第一枢接部、第二枢接部进行可相对转动的枢接的方式，以便与利用第一驱动器驱动第一机械臂或所述支撑臂，使得第一枢接部相对于第二枢接部转动，以使第一机械臂与支撑臂翻转式枢接，进而在运送玻璃基板的机械臂组件中就实现将玻璃基板过来的功能，无需多增加一道利用其它设备进行玻璃基板翻转的工序，缩短生产时间，提高生产效率。
【附图说明】
[0022]图1是本发明机械臂组件一实施方式的结构示意图；
[0023]图2是本发明机械臂组件一实施方式中的第一机械臂与支撑臂相对转动的示意图；
[0024]图3是本发明机械臂组件另一实施方式中的第一机械臂与支撑臂相对转动的示意图；
[0025]图4是本发明机械臂组件一实施方式中的第一机械臂的臂面结构示意图；
[0026]图5是本发明机械臂组件一实施方式中的臂面结构调整玻璃基板的示意图一；
[0027]图6是本发明机械臂组件一实施方式中的臂面结构调整玻璃基板的示意图二；
[0028]图7是本发明机械臂组件一实施方式中的臂面结构调整玻璃基板的示意图三；
[0029]图8是图6中A部分局部放大图；
[0030]图9是本发明机械臂组件一实施方式中的翻转驱动的流程图；
[0031]图10是本发明机械臂组件一实施方式中的定位调整流程图；
[0032]图11是本发明的移动玻璃基板以进行基板组合的方法的流程图。
【具体实施方式】
[0033]参阅图1和图9，本发明实施方式包括:第一驱动器12、用于固定玻璃基板的第一机械臂I以及支撑第一机械臂I的支撑臂2，第一机械臂I包括第一枢接部11，支撑臂2包括第二枢接部21，第一枢接部11与第二枢接部21枢接；设一第一控制器13，第一控制器13控制第一驱动器12驱动，第一驱动器12驱动第一机械臂I或支撑臂2，使得第一枢接部11相对于第二枢接部21转动，以使第一机械臂I与支撑臂2翻转式枢接，其中第一机械臂I在第一驱动器12驱动之前处于水平设置状态。在第一机械臂I移送玻璃基板4至下一加工位置之前完成玻璃基板4的翻转，节省了制程时间。
[0034]此处，第一驱动器12可以为气缸、电机等驱动装置，且第一驱动器可以设置在第一机械臂I上，也可设置在支撑臂2上，还可以设置在第一机械臂I和支撑臂2之间。
[0035]参阅图1和图2，第一驱动器驱动第一机械臂I或支撑臂2，使得第一枢接部11相对于第二枢接部21转动，此处是指第一驱动器驱动第一机械臂I’或支撑臂2’，使得第一枢接部11绕水平轴相对于第二枢接部21转动180度，水平轴垂直于第一机械臂I的轴线。通过该方式，实现第一机械臂I在高度方向上的摆动翻转。
[0036]参阅图3，第一驱动器驱动第一机械臂I或支撑臂2，使得第一枢接部11相对于第二枢接部21转动，此处是指第一驱动器驱动第一机械臂I”或支撑臂2”，使得第一枢接部11绕水平轴相对于第二枢接部21转动180度，水平轴与第一机械臂I”的轴线同轴。通过该方式，实现第一机械臂I”在自身的轴线上的自翻转。
[0037]参阅图4至图10所示，第一机械臂的臂面上设有调整玻璃基板4位置的定位组件14，定位组件14包括定位件141、第二驱动器142、第二控制器143及检测单元144，检测单元144用于检