机床的控制装置的制作方法

本发明涉及一种基于加工程序来控制工件加工操作的机床的控制装置。

背景技术：

以往，已知一种机床(工件加工装置)，其在床台上搭载有多个模块(加工单元)，所述多个模块一体地设置有把持工件的主轴和保持对由该主轴所把持的工件进行加工的工具的刀架，并在2个以上的模块之间一边移交工件一边进行加工(例如，参照专利文献1)。

另一方面，一种控制装置已广为人知，该控制装置包括控制机床的规定的驱动轴的多个控制系统，通过执行由分别独立地与所述各控制系统相对应的多个加工程序所构成的多系统程序来使所述机床工作。因此，可以考虑到将所述控制装置的各控制系统分配给所述各模块，并利用与各模块相对应的各控制系统的各加工程序的执行来控制各模块的操作。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：国际公开第2010/004961号

技术实现要素：

(技术问题)

在具有上述之以往的多个模块的机床中，例如，在利用多个加工工序来制造同一形状的制品的情况下，以在多个模块之间依次移交工件的方式进行加工，由此能够高效且连续地制造同一形状的制品。

例如，在利用包括3个模块的自动车床，通过3次加工工序制造规定的形状的制品的情况下，可以设定成在第一模块利用第一系统的加工程序来执行第一加工工序，在第二模块利用第二系统的加工程序来执行第二加工工序；在第三模块利用第三系统的加工程序来执行第三加工工序，从而完成制品的制造。

在该情况下，在利用第一模块及第二加工模块连续地执行第一个制品的第一加工工序及第二加工工序后，在利用第三模块执行第一个制品的第三加工工序的期间，同时地执行利用第二模块的第二个制品的第二加工工序和利用第一模块的第三个制品的第一加工工序，由此能够高效且连续地制造同一形状的制品。

但是，在上述控制装置中，以所述多系统程序整体进行程序的调换为前提，因此在利用多个加工工序、例如3次加工工序来制造各个形状不同的多个制品、例如制品A、制品B、制品C的情况下，各制品的每个都需要不同的所述多系统程序，例如在利用第三模块的制品A的第三加工工序的执行期间，对应于制品B或制品C的多系统程序无法与对应于制品A的多系统程序调换。

因此，在利用第三模块的制品A的第三加工工序的执行期间，无法同时执行利用第二模块的制品B的第二加工工序、或利用第一模块的制品C的第一加工工序，在依次连续地制造不同的制品(例如，制品A、制品B、制品C)的情况下，需要等到从第一模块至第三模块的制品A的制造完毕后，调换成对应于下一制品B的多系统程序并进行从第一模块至第三模块的制品B的制造，其后调换成对应于制品C的多系统程序并进行从第一模块至第三模块的制品C的制造。

如上所述，存在任意的模块处于运行停止状态的时间变长，无法高效且连续地制造形状不同的多个制品的问题。

在此，本发明的目的在于提供一种能够高效且连续地制造形状不同的多个制品的机床的控制装置。

(解决问题的方案)

为了达成所述目的本发明的机床的控制装置设置于具有多个模块的机床，所述模块一体地设置有工件保持单元以及作业单元保持部，所述工件保持单元保持工件，所述作业单元保持部保持对由所述工件保持单元随保持的所述工件进行规定的作业的作业单元，所述机床的控制装置包括控制所述机床的规定的驱动轴的多个控制系统，基于多系统程序来控制所述机床的操作以便进行所述工件的加工，所述多系统程序由分别独立地对应于各控制系统的多个加工程序构成，所述机床的控制装置的特征在于，包括：多系统程序储存部，容纳各自不同的多个多系统程序，所述多个多系统程序用于将各所述模块的驱动轴按照所述模块的每个而分配给各个独立的控制系统，而将所述工件加工成各异的形状；多系统程序分割部，将所述各多系统程序分别分割为各加工程序；分割程序容纳部，单独地容纳被分割的所述各加工程序；各系统对应程序容纳部，针对各控制系统的的每个，容纳与各控制系统的每个相对应的加工程序；以及加工程序选择部，响应所述各模块中所进行的加工工序，从所述分割程序容纳部中选择规定的加工程序，针对规定的控制系统的每个分别容纳于所述各系统对应程序容纳部，所述机床的控制装置构成为，从所述分割程序容纳部中选择各控制系统的每个所需的加工程序并容纳在所述各系统对应程序容纳部中，由此使所述各模块分别地进行规定的加工工序。

(发明效果)

根据本发明的机床的控制装置，从多个多系统程序中，将构成各多系统程序的各加工程序单独地容纳于分割程序容纳部，响应各模块的加工工序，针对各控制系统的每个，从容纳在分割程序容纳部的加工程序中选择规定的加工程序，并分别容纳于各系统对应程序容纳部中，由此可针对各系统的每个，基于任意的加工程序来驱动控制各模块，从而能够高效且连续地制造形状不同的多个制品。

附图说明

图1为示出包括本发明的一个实施方式的控制装置的机床的整体结构的立体图。

图2为示出本发明的一个实施方式的机床的控制装置的框图。

图3为示出利用在各记载区域$1、$2、$3的每个中所记载的加工程序所构成的多系

统程序的一个示例的一部分的图。

图4为示出控制装置的程序管理部的框图。

图5A是示出利用本实施方式的机床所制造的规定形状的制品的一个示例的图。

图5B是示出利用本实施方式的机床所制造的规定形状的制品的另一示例的图。

图5C是示出利用本实施方式的机床所制造的规定形状的制品的另一示例的图。

图5D是示出利用本实施方式的机床所制造的规定形状的制品的另一示例的图。

图6A是示出图5A所示的制品A的加工工序的一个示例的图。

图6B是示出图5B所示的制品B的加工工序的一个示例的图。

图6C是示出图5C所示的制品C的加工工序的一个示例的图。

图6D是示出图5D所示的制品D的加工工序的一个示例的图。

图7A是示出加工例1中的模块M1、M2、M3的加工工序的图。

图7B是示出加工例2中的模块M1、M2、M3的加工工序的图。

图8是示出由加工例1的控制装置进行的模块的驱动控制的流程图。

图9A是示出由加工例2的控制装置进行的模块的驱动控制的流程图。

图9B是示出由加工例2的控制装置进行的模块的驱动控制的流程图。

具体实施方式

如图1所示，包括本发明的一个实施方式的控制装置的机床(自动车床装置)100具备床台1，在床台1上搭载有作为加工单元的3台模块M1、M2、M3。以下，设模块M1、M2、M3的主轴11的轴线方向为Z轴方向，在水平方向上与Z轴方向正交的方向为Y轴方向，与Z轴及Y轴正交的上下方向为X轴方向。

各模块M1、M2、M3具有相同的基本结构，在基座10上一体地设置有支承主轴11的主轴台12以及保持对由主轴11所把持的工件进行加工的工具16的刀架13。

关于主轴11，在与主轴台12之间设置有公知的内置式马达(未图示)，利用该内置式马达，以轴线为中心而旋转驱动。主轴11在端部具有卡盘(未图示)，利用该卡盘的开闭操作，可装卸自如地把持工件。

各基座10铺设有两根导轨14，该两根导轨14沿Z轴方向延伸并在Y轴方向上平行，导轨14载置有主轴台12。主轴台12与设置在两个导轨14之间的滚珠螺杆4a螺合(螺纹结合)。滚珠螺杆4a由马达17旋转驱动，主轴台12与主轴11一体地在导轨14上沿Z轴方向前后移动。

在基座10上，在主轴台12的前方固定有支承台15，该支承台15的前方设置有沿X轴方向及Y轴方向移动自如的刀架13。刀架13由X轴用马达13a及Y轴用马达13b驱动而沿X轴方向及Y轴方向移动。

支承台15形成为具有开口部15a的闸门状，开口部15a能够使主轴台12通过。主轴台12配置成：通过支承台15的开口部15a而能够使把持有工件的主轴11与配置在支承台15的前方的刀架13面对。

各模块M1、M2、M3借助于后述的控制装置20的驱动控制来利用主轴11把持工件，并分别控制主轴11的旋转驱动、主轴台12的朝Z轴方向的移动、刀架13的朝X轴方向及Y轴方向的移动，由此，在各模块M1、M2、M3的各个中，能够选择刀架13的规定的工具16并将工件加工成规定的形状。各模块M1、M2、M3各自作为单独的车床而发挥功能。换言之，机床100是由多个车床组合为模块而构成的。

两个模块M1、M3以Z轴方向平行的方式在Y轴方向上并列配置，并基座10固定在床台1上，由此，安装成在Y轴方向上不可移动(以下，模块M1、M3也称为“固定模块M1、M3”)。在床台1的两个固定模块M1、M3的对置侧的床台1上铺设有在Z轴方向上平行并沿Y轴方向延伸的两根导轨3。

模块M2的基座10固定在滑动自如地安装于导轨3的滑动体5，模块M2支承在导轨3上而能够顺着导轨3沿Y轴方向往复移动(以下，模块M2也称为“移动模块M2”)。

在两个导轨3之间设置有滚珠螺杆4b，移动模块M2的基座10与滚珠螺杆4b螺合。滚珠螺杆4b经由皮带7而连结于驱动马达6。通过使驱动马达6驱动旋转，滚珠螺杆4b经由皮带7而旋转，从而移动模块M2顺着导轨3沿Y轴方向往复驱动。

在上述机床100中，移动模块M2与各固定模块M1、M3对置，并能够移动到彼此的主轴轴线在一条直线上一致的位置。使移动模块M2移动到固定模块M1或是固定模块M3的对置位置，以使得彼此的主轴轴线一致，从而能够使彼此的主轴台12向接近方向移动。据此，能够在移动模块M2与固定模块M1、M3之间移交工件的同时，进行工件的加工。

此外，在本实施方式中，对如下的车床模块的示例进行了说明，其中，在各模块M1、M2、M3中，保持工件的工件保持单元由把持工件的主轴11构成，对由所述工件保持单元所保持的工件进行规定的作业的作业单元由加工由所述主轴所把持的工件的工具16构成，保持所述作业单元的作业单元保持部由保持所述工具16的刀架13构成，但规定的模块也可以采用能够进行研削、铣削、齿轮切削等的加工模块的机床。

机床100具有控制装置20，并由控制装置20驱动控制。如图2所示，控制装置20包括控制部(CPU)21、操作面板22、程序输入部23、程序管理部24、系统控制部25。

本实施方式的控制装置20包括3个控制系统(第一系统m1、第二系统m2、第三系统m3)。各模块M1、M2、M3的驱动轴按照各模块的每个分别分配给单独的控制系统。利用控制装置20，基于容纳(存储)在程序管理部24的多系统程序来进行各模块M1、M2、M3的驱动控制。

多系统程序由与各控制系统(第一系统m1、第二系统m2、第三系统m3)的各个相对应的多个加工程序构成。本实施方式的所述多系统程序具有能够记载各系统的每个的加工程序的3个记载区域$1、$2、$3。如图3所示，三个记载区域$1、$2、$3相互并列地配置，或各记载区域$1、$2、$3串联配置而构成为一个程序。在记载区域$1中记载与第一系统m1相对应的加工程序，在记载区域$2中记载与第二系统m2相对应的加工程序，在记载区域$3中记载与第三系统m3相对应的加工程序。此外，可以利用规定的链接单元等将单独记载的多个加工程序链接关联来构成多系统程序。在这种情况下，在所关联的各加工程序各个中，可记载各记载区域$1、$2、$3的各加工程序。

控制部21经由系统控制部25并利用构成所述多系统程序的各加工程序来对与各个加工程序相对应的各控制系统(第一系统m1、第二系统m2、第三系统m3)互相独立地进行驱动控制。

在本实施方式中，模块M1的各驱动轴被分配给第一系统m1，包含滚珠螺杆4b的驱动轴的模块M2的各驱动轴被分配给第二系统m2，模块M3的各驱动轴被分配给第三系统m3。因此，控制部21利用第一系统m1来进行模块M1的驱动控制，利用第二系统m2来进行包含模块M2的沿Y轴方向的移动在内的驱动控制，利用第三系统m3来进行模块M3的驱动控制，在对机床100的整体进行控制的同时，控制利用各模块M1、M2、M3的工件加工操作的整体。

操作面板22具有：显示机床100的操作状态、操作指示等的显示部22a、以及用于对机床100进行期望的操作输入等的操作按钮22b、键盘22c等。

如图4所示，程序管理部24具有：多系统程序容纳部30、多系统程序分割部31、分割程序容纳部32、加工程序选择部33、各系统对应程序容纳部34。

利用外部的个人计算机、操作面板22的操作等所生成的多系统程序经由程序输入部23容纳(存储)在多系统程序容纳部30中。作为多系统程序，例如可以考虑为，利用控制各模块M1、M2、M3的操作的各控制系统(第一系统m1、第二系统m2、第三系统m3)的每个的加工程序而构成，以便执行模块M1的第一加工工序、模块M2的第二加工工序、以及模块M3的第三加工工序来完成从工件到规定形状的制品的制造。

多系统程序分割部31构成为：针对构成该多系统程序的各加工程序的每个，将容纳在多系统程序容纳部30中的多系统程序容纳(存储)在分割程序容纳部32中。例如，针对记载区域$1、$2、$3的每个分割成各加工程序，将分割了的各加工程序分别单独地容纳(存储)在分割程序容纳部32中。

分割程序容纳部32具有能够分别地容纳被分割的构成多系统程序的各加工程序的多个容纳部1、容纳部2～容纳部n，各容纳部容纳各个加工程序。

若从程序输入部23输入了不同的多系统程序，多系统程序容纳部30则将所输入的多系统程序传送到多系统程序分割部31。因此，将用于从工件制造各个不同的制品的不同的多系统程序依次容纳(存储)在多系统程序容纳部30中，由此经由多系统程序分割部31，将构成各个不同的多系统程序的加工程序分别单独地容纳在分割程序容纳部32中。

例如，将利用所述三个工序(第一加工工序、第二加工工序、第三加工工序)制造制品A的多系统程序A容纳在多系统程序容纳部30中，据此能够分别将记载在多系统程序A的记载区域$1中的第一系统m1用的加工程序PA1容纳在容纳部1中，将记载在记载区域$2中的第二系统m2用的加工程序PA2容纳在容纳部2中，将记载在记载区域$3中的第三系统m3用的加工程序PA3容纳在容纳部3中。

同样，将利用所述三个工序制造制品B的多系统程序B容纳在多系统程序容纳部30中，据此分别将记载在多系统程序B的记载区域$1中的第一系统m1用的加工程序PB1容纳在容纳部4中，将记载在记载区域$2中的第二系统m2用的加工程序PB2容纳在容纳部5中，将记载在记载区域$3中的第三系统m3用的加工程序PB3容纳在容纳部6中。

此外，将利用基于模块M1的第一加工工序、以及基于模块M2的第二加工工序这两个工序制造制品C的多系统程序C容纳在多系统程序容纳部30中，据此分别将记载在多系统程序C的记载区域$1中的第一系统m1用的加工程序PC1容纳在容纳部7中，将记载在记载区域$2中的第二系统m2用的加工程序PC2容纳在容纳部8中。

此外，多系统程序容纳部30也允许单系统程序的输入，该单系统程序用于通过基于规定的一个模块的加工工序这一个工序制造规定的制品，若将利用基于模块M1的加工工序这一个工序制造制品D的单系统程序D容纳在多系统程序容纳部30中，多系统程序分割部31则能够将记载在单系统程序D中的加工程序PD1容纳在容纳部9中。

加工程序选择部33构成为：响应各模块M1、M2、M3所进行的加工工序，从分割程序容纳部32的各容纳部1～n中选择容纳有规定的加工程序的容纳部，并将容纳在所选择的任意的容纳部中的加工程序，针对控制系统的每个而容纳(存储)在各系统对应程序容纳部34中。

各系统对应程序容纳部34包括与各控制系统相对应的系统程序容纳部，以便能够针对各控制系统的每个来容纳加工程序。本实施方式的各系统对应程序容纳部34按照三个控制系统(第一系统m1、第二系统m2、第三系统m3)，具备三个系统程序容纳部(第一系统程序容纳部34a、第二系统程序容纳部34b、第三系统程序容纳部34c)。由加工程序选择部33选择的规定的加工程序分别针对各系统而容纳在各系统程序容纳部(第一系统程序容纳部34a、第二系统程序容纳部34b、第三系统程序容纳部34c)中。

在第一系统程序容纳部34a中，容纳利用加工程序选择部33从分割程序容纳部32所选择的与第一系统m1相对应的加工程序、例如，容纳部1内的加工程序PA1或容纳部4内的加工程序PB1、容纳部7内的加工程序PC1、容纳部9内的加工程序PD1。

在第二系统程序容纳部34b中，容纳利用加工程序选择部33从分割程序容纳部32所选择的与第二系统m2相对应的加工程序、例如，容纳部2内的加工程序PA2或容纳部5内的加工程序PB2、容纳部8内的加工程序PC2。

在第三系统程序容纳部34c中，容纳利用加工程序选择部33从分割程序容纳部32所选择的与第三系统m3相对应的加工程序、例如，容纳部3内的加工程序PA3或容纳部6内的加工程序PB3。

本实施方式的系统控制部25具有分别对应于3个控制系统(第一系统m1、第二系统m2、第三系统m3)，并分别独立地控制各控制系统的3个系统控制部(第一系统控制部25a、第二系统控制部25b、第三系统控制部25c)。

第一、第二、第三系统控制部25a、25b、25c基于分别容纳在与各自相对应的各系统程序容纳部(第一系统程序容纳部34a、第二系统程序容纳部34b、第三系统程序容纳部34c)中的加工程序，针对各控制系统的每个，互相独立地对分配给相应的各控制系统(第一系统m1、第二系统m2、第三系统m3)的驱动轴进行驱动控制。在本实施方式中，由第一系统控制部25a独立地控制模块M1，第二系统控制部25b独立地控制模块M2，第三系统控制部25c独立地控制模块M3。

接下来，参照以下两个加工例1、2说明由控制装置20进行的模块的驱动控制。

(加工例1)

在加工例1中，示出利用机床100的各模块M1、M2、M3来从工件制造出例如图5A所示的规定的形状的制品A的情况，例如，如图6A所示，通过第一次的正面侧(图5A的右侧)的加工(第一加工工序(1))、背面侧(图5A的左侧)的加工(第二加工工序(2))、以及第二次的正面侧的加工(第三加工工序(3))的3个工序来进行该制品A的制造。此外，图6A～图6D示意性地示出用于制造各制品的各加工工序与多系统或单系统程序的双方。

图7A为示出在加工例1中制造制品A时的各模块M1、M2、M3的加工工序的一个示例的图。在图7A中示出了，关于制品A(1)，执行基于模块M1的图6A的第一加工工序，关于制品A(2)，执行基于模块M2的图6A的第二加工工序，关于制品A(3)执行基于模块M3的对图6A的第三加工工序。

接下来，参照图8示出的流程图说明加工例1中的模块的驱动控制。

制造制品A的多系统程序MP1是利用外部的个人计算机等生成，如图6A示意性所示，并由记载在记载区域$1中的用于执行基于模块M1的第一加工工序的加工程序PA1、记载在记载区域$2中的用于执行基于模块M2的第二加工工序的加工程序PA2、以及记载在记载区域$3中的用于执行基于模块M3的第三加工工序的加工程序PA3构成。将多系统程序MP1经由程序输入部23容纳(存储)在多系统程序容纳部30中(步骤S1)。

若在多系统程序容纳部30中容纳多系统程序MP1，则利用多系统程序分割部31，例如，分别将加工程序PA1容纳在分割程序容纳部32的容纳部1中，将加工程序PA2容纳在容纳部2中，将加工程序PA3容纳在容纳部3中(步骤S2)。

之后，如图7A所示，为了分别利用模块M1进行第一加工工序、利用模块M2进行第二加工工序、利用模块M3进行第三加工工序，利用加工程序选择部33，分别地将从容纳部1调用的加工程序PA1容纳在各系统对应程序容纳部34的第一系统程序容纳部34a中，将从容纳部2调用的加工程序PA2容纳在第二系统程序容纳部34b中，将从容纳部3调用的加工程序PA3容纳在第三系统程序容纳部34c中(步骤S3)。

之后，系统控制部25的第一系统控制部25a基于存储在第一系统程序容纳部34a中的加工程序PA1来驱动控制第一系统m1，由此对依次搬送过来的工件连续地进行基于模块M1的第一加工工序(步骤S4)。

之后，系统控制部25的第二系统控制部25b基于存储在第二系统程序容纳部34b中的加工程序PA2来驱动控制第二系统m2，由此对从模块M1移交过来的工件依次连续地进行基于模块M2的第二加工工序(步骤S5)。

之后，系统控制部25的第三系统控制部25c基于存储在第三系统程序容纳部34c中的加工程序PA3来驱动控制第三系统m3，由此对从模块M2移交过来的工件依次连续地进行基于模块M3的第三加工工序(步骤S6)。

如此，利用三个模块M1、M2、M3，在依次移交用于制造制品A的工件的同时进行上述步骤S4～S6，由此能够制造出制品A。用3个模块M1、M2、M3反复进行上述步骤S4～S6，能够抑制模块M1、M2、M3处于运行停止状态的时间，可高效且依次连续地制造单一的制品A。

(加工例2)

在加工例2中，示出了利用机床100的各模块M1、M2、M3来从规定的工件例如制造如图5A～图5D所示的各自不同的规定的形状的制品A、制品B、制品C、制品D的情况。

关于制品B的制造，例如图6B所示，通过第一次的正面侧(图6B的右侧)的加工(第一加工工序(1))、背面侧(图6B的左侧)的加工(第二加工工序(2))、以及第二次的正面侧的加工(第三加工工序(3))这三个工序来进行。

关于制品C的制造，例如图6C所示，通过正面侧(图6C的右侧)的加工(第一加工工序(1))、以及背面侧(图6C的左侧)的加工(第二加工工序(2))这两个工序来进行。

关于制品D的制造，例如图6D所示，通过正面侧(图6C的右侧)的加工(第一加工工序(1))这一个工序来进行。

图7B为示出在加工例2中，制造不同的制品A、制品B、制品C、制品D时的、在各模块M1、M2、M3进行的加工工序的一个示例的图。图7B中示出，关于制品A(1)，执行基于模块M1的图6A的第一加工工序，关于制品A(2)，执行基于模块M2的图6A的第二加工工序，关于制品A(3)，执行基于模块M3的图6A的第三加工工序。

另外，图7B中示出，关于制品B(1)，执行基于模块M1的图6B的第一加工工序，关于制品B(2)，执行基于模块M2的图6B的第二加工工序，关于制品B(3)，执行基于模块M3的图6B的第三加工工序。另外，图7B中示出，关于制品C(1)，执行基于模块M1的图6C的第一加工工序，关于制品C(2)，执行基于模块M2的图6C的第二加工工序。另外，图7B中示出，关于制品D(1)，执行基于模块M1的图6D的第一加工工序。

接下来，参照图9A、图9B所示的流程图说明加工例2中的模块的驱动控制。

制造制品B的多系统程序MP2由外部的个人计算机等生成，如图6B示意性所示，并由记载在记载区域$1中的用于执行基于模块M1的第一加工工序的加工程序PB1、记载在记载区域$2中的用于执行基于模块M2的第二加工工序的加工程序PB2、以及记载在记载区域$3中的用于执行基于模块M3的第三加工工序的加工程序PB3构成。

另外，制造制品C的多系统程序MP3由外部的个人计算机等生成，如图6C示意性所示，并由记载在记载区域$1中的用于执行基于模块M1的第一加工工序的加工程序PC1、以及记载在记载区域$2中的用于执行基于模块M2的第二加工工序的加工程序PC2构成。

另外，制造制品D的单系统程序MP4由外部的个人计算机等生成，如图6D示意性所示，并由所记载有用于执行基于模块M1的加工工序的加工程序PD1构成。

此外，制造制品A的多系统程序MP1与加工例1的情况同样，因此省略详细的说明。

将所述多系统程序MP1、MP2、MP3、以及单系统程序MP4经由程序输入部23容纳(存储)在多系统程序容纳部30中(步骤S11)。

若在多系统程序容纳部30中容纳了多系统程序MP1、MP2、MP3、以及单系统程序MP4，则利用多系统程序分割部31，例如，对于多系统程序MP1，分别将加工程序PA1容纳在分割程序容纳部32的容纳部1中，将加工程序PA2容纳在容纳部2中，将加工程序PA3容纳在容纳部3中(步骤S12)。

另外，利用多系统程序分割部31，例如，对于多系统程序MP2，分别将加工程序PB1容纳在分割程序容纳部32的容纳部4中，将加工程序PB2容纳在容纳部5中，将加工程序PB3容纳在容纳部6中(步骤S13)。

另外，利用多系统程序分割部31，例如，对于多系统程序MP3，分别将加工程序PC1容纳在分割程序容纳部32的容纳部7中，将加工程序PC2容纳在容纳部8中(步骤S14)。

进而，利用多系统程序分割部31，例如，对于单系统程序MP4，将加工程序PD1容纳在分割程序容纳部32的容纳部9中(步骤S15)。

之后，如图7B所示，为了利用模块M1进行制品A、制品B、制品C、制品D的第一加工工序，利用模块M2进行制品A、制品B、制品C的第二加工工序，利用模块M3进行制品A、制品B的第三加工工序，利用加工程序选择部33，首先，分别地，将从容纳部1调用的加工程序PA1容纳在各系统对应程序容纳部34的第一系统程序容纳部34a中，将从容纳部2调用的加工程序PA2容纳在第二系统程序容纳部34b中，将从容纳部3调用的加工程序PA3容纳在第三系统程序容纳部34c中(步骤S16)。

之后，系统控制部25的第一系统控制部25a基于容纳在第一系统程序容纳部34a中的加工程序PA1来驱动控制第一系统m1，由此对搬送过来的工件进行基于模块M1的第一加工工序。系统控制部25的第二系统控制部25b基于容纳在第二系统程序容纳部34b中的加工程序PA2来驱动控制第二系统m2，由此对从模块M1移交过来的工件进行基于模块M2的第二加工工序。系统控制部25的第三系统控制部25c基于容纳在第三系统程序容纳部34c中的加工程序PA3来驱动控制第三系统m3，由此对从模块M2移交过来的工件进行基于模块M3的第三加工工序(步骤S17)。

如此，为了制造出制品A，可以利用三个模块M1、M2、M3，在依次移交工件的同时进行加工。

之后，在基于模块M1的制品A的第一加工工序完毕后，利用加工程序选择部33，从分割程序容纳部32的容纳部4调用加工程序PB1并容纳在第一系统程序容纳部34a中(步骤S18)。

之后，系统控制部25的第一系统控制部25a基于容纳在第一系统程序容纳部34a中的加工程序PB1来驱动控制第一系统m1(步骤S19)，由此在基于模块M2的制品A的第二加工工序的执行期间，并行地进行基于模块M1的制品B的第一加工工序。

另外，在基于模块M2的制品A的第二加工工序完毕后，加工程序选择部33从分割程序容纳部32的容纳部5调用加工程序PB2并容纳在第二系统程序容纳部34b中(步骤S20)。

之后，系统控制部25的第二系统控制部25b基于容纳在第二系统程序容纳部34b中的加工程序PB2来驱动控制第二系统m2(步骤S21)，由此在基于模块M3的制品A的第三加工工序的执行期间，并行地进行基于模块M2的制品B的第二加工工序。

此外，在基于模块M3的制品A的第三加工工序完毕后，加工程序选择部33从分割程序容纳部32的容纳部6调用加工程序PB3并容纳在第三系统程序容纳部34c中(步骤S22)。

之后，系统控制部25的第三系统控制部25c基于容纳在第三系统程序容纳部34c中的加工程序PB3来驱动控制第三系统m3(步骤S23)，由此利用模块M3，在制品A的第三加工工序之后，进行制品B的第三加工工序。

另外，在基于模块M1的制品B的第一加工工序完毕后，利用加工程序选择部33，将加工程序PC1容纳在第一系统程序容纳部34a中(步骤S24)。

系统控制部25的第一系统控制部25a基于容纳在第一系统程序容纳部34a中的加工程序PC1来驱动控制第一系统m1(步骤S25)，由此在基于模块M2的制品B的第二加工工序的执行期间，并行地进行基于模块M1的制品C的第一加工工序。

另外，在基于模块M2的制品B的第二加工工序完毕后，将加工程序PC2容纳在第二系统程序容纳部34b中(步骤S26)。

之后，系统控制部25的第二系统控制部25b基于容纳在第二系统程序容纳部34b中的加工程序PC2来驱动控制第二系统m2(步骤S27)，由此在基于模块M3的制品B的第三加工工序的执行期间，并行地进行基于模块M2的制品C的第二加工工序。

另外，在基于模块M1的制品C的第一加工工序完毕后，利用加工程序选择部33，将加工程序PD1容纳在第一系统程序容纳部34a中(步骤S28)。

之后，系统控制部25的第一系统控制部25a基于容纳在第一系统程序容纳部34a中的加工程序PD1来驱动控制第一系统m1(步骤S29)，由此在基于模块M2的制品C的第二加工工序及基于模块M3的制品B的第三加工工序的执行期间，并行地进行基于模块M1的制品D的第一加工工序。

这样，在从工件制造出各自不同的规定形状的制品A、制品B、制品C、制品D的情况下，通过利用三个模块M1、M2、M3反复地进行上述步骤S17～S29来能够抑制模块M1、M2、M3处于运行停止状态的时间，并能够高效且连续地制造出不同的制品A、制品B、制品C、制品D。

此外，在所述实施方式中，虽然是具备两个固定模块M1、M3及一个移动模块M2的机床，但不限于此，本发明也同样适用于例如具备一个或三个以上的固定模块、具备一个或两个以上的移动模块的结构的情况。

(关联申请的相互引用)

本申请要求2014年10月7日向日本特许厅提交的特愿2014-206662号的优先权，其全部内容通过引用包含于此。

(附图标记说明)

1：床台；11：主轴(工件保持单元)；13：刀架(作业单元保持部)；

16：工具(作业单元)；20：控制装置；21：控制部；22：操作面板；23：程序输入部；

24：程序管理部；25：系统控制部；30：多系统程序容纳部；31：多系统程序分割部；

32：分割程序容纳部；33：加工程序选择部；34：各系统对应程序容纳部；

M1、M3：模块(固定模块)；M2：模块(移动模块)；m1：第一系统(控制系统)；

m2：第二系统(控制系统)；m3：第三系统(控制系统)