的焊接；
[0074]上述焊接角度是指压紧定位机构3的旋转角度。
[0075]当线盘I的圆筒轴与两侧的法盘均焊接完成后，通过搬运机械手4将线盘I夹持并放入出料输送机构6进行线盘I的出料。
[0076]在第四步中，本发明的方法也可对线盘I两个侧面是否焊接完毕进行判断，如果判断结构为是，则结束；如果判断结果为否，则搬运机械手4对线盘I进行翻面，将线盘I放置在压紧定位机构3 ;并重复第二步和第三步实现线盘I另一侧面的焊接。
[0077]本发明的线盘自动焊接生产线实用性强，其具有高效率、高焊接质量和高自动化程度的特点，该焊接生产线的工作原理是这样的:
[0078]1、进料输送机构2的传送线为与地面朝下倾斜设计，线盘I通过自身重力实现在传送线的快速、稳定滚送。分离装置2.2对一排滚送的线盘I进行分隔，便于后续对单个线盘I的处理。
[0079]2、机器视觉装置通过获取线盘I定位孔3.17的信息后，则可控制变位机3.2慢速转动，同时可控制焊接机械手5对变位机3.2上的线盘I进行焊接。在线盘I焊接过程中，由于本发明的压紧定位机构3同时对线盘I的下法兰盘和上法兰盘进行压紧，因此可有效保证上法兰盘和下法兰盘的同心度保持一致，而且也可有效避免焊接过程中线盘I移位导致焊接精度低和焊接质量差等问题，从而提高线盘I的焊接精度和质量，提高线盘I成型的质量。而焊接的结束时间可通过设定变位机3.2旋转平台的旋转角度来确定。
[0080]3、本发明通过驱动装置二 7.3推动中心轴7.6在直线定位轨道7.9上滑动，由于夹持手臂7.4以剪刀形结构交叉设置，因此，与中心轴7.6铰接的支撑臂7.7可带动夹持手臂7.4的张合运动，即将驱动装置二 7.3驱动中心轴7.6的直线运动直接转换为夹持手臂7.4的张合运动，从而实现夹持手臂7.4安装在搬运机械手4的前端，对线盘I进行快递的抓起和平稳可靠的夹持，便于后续将线盘I放置在压紧定位机构3上。
[0081]实施例二
[0082]本实施例与实施例一不同之处仅在于:两个夹持手臂可设置为单层结构、三层结构或三层以上的结构，而在三层结构或三层以上结构的夹持手臂中，每层结构之间通过连杆连接。夹持手臂多层结构的设计可增大夹持手臂与工件的接触面积，从而进一步提高夹持装置的夹持力度。
[0083]本实施例的其它结构与实施例——致。
[0084]上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种线盘自动焊接生产线，用于对线盘焊接加工；其特征在于:包括:用于对线盘进行分离并传送的进料输送机构； 用于对线盘进行定位和旋转的压紧定位机构； 用于从进料输送机构抓取线盘，将线盘搬运放置在压紧定位机构以进行焊接的搬运机械手； 用于对定位在压紧定位机构上的线盘进行焊接的焊接机械手； 用于将线盘进行传送的出料输送机构； 以及分别与进料输送机构、压紧定位机构、搬运机械手和焊接机械手信号连接的控制机构。
2.根据权利要求1所述的线盘自动焊接生产线，其特征在于:所述进料输送机构包括传送线和用于分隔线盘之间的传送以便于后续对单个线盘操作的分离装置；所述传送线为倾斜设置的架体，倾斜方向为沿线盘传送方向逐渐向地面倾斜；所述分离装置横跨在传送线上；所述传送线为倾斜设置的架体是指:架体底部沿线盘传送方向设置有高度由高到低的基脚，形成架体上的线盘传送面逐渐向地面倾斜的结构。
3.根据权利要求2所述的线盘自动焊接生产线，其特征在于:所述分离装置包括横跨在传送线上的基架、设置在基架上的驱动装置一、用于检测线盘的传感器以及与驱动装置一连接的分隔件；所述传感器和驱动装置一均与控制机构信号连接，实现通过控制机构控制驱动装置一驱动分隔件的升/降。
4.根据权利要求1所述的线盘自动焊接生产线，其特征在于:所述压紧定位机构包括用于放置线盘的变位机、用于压紧线盘下部的压紧装置一和压紧装置二；所述压紧装置一设置在变位机上；所述压紧装置二设置在变位机一侧，并从上方对线盘进行压紧；所述控制机构分别与变位机、压紧装置一和压紧装置二信号连接，实现对放置在变位机上的线盘进行下部和上方同时压紧定位的控制。
5.根据权利要求4所述的线盘自动焊接生产线，其特征在于:所述压紧装置一为若干个用于防止线盘脱落的压紧件一，所述若干个压紧件一呈周向分布设置在变位机的旋转平台上，并与控制机构信号连接； 所述压紧装置二包括相互连接的立柱和设置有压紧件二的支架；所述压紧装置二设置在变位机一侧，并从上方对工件进行压紧是指:所述立柱设置在变位机一侧，支架与立柱连接并位于变位机上方，压紧件二对工件进行压紧；所述压紧件二由穿设在支架上的驱动部和与驱动部连接的压紧部组成，所述驱动部与控制机构信号连接，实现驱动压紧部的下压/上升。
6.根据权利要求4或5所述的线盘自动焊接生产线，其特征在于:还包括用于检测线盘的机器视觉装置，所述机器视觉装置设置在压紧装置二上并位于变位机上方，所述机器视觉装置包括摄像头和光源，摄像头与控制机构信号连接。
7.根据权利要求1所述的线盘自动焊接生产线，其特征在于:所述搬运机械手上安装有用于夹持线盘的夹持装置；所述夹持装置包括主架、用于与搬运机械手前端连接的连接座、设置在主架内部的连接装置、用于驱动连接装置运动的驱动装置二以及夹持手臂；所述连接座设置在主架上；两个所述夹持手臂以交叉形式设置在主架两侧，且一端均与连接装置铰接；所述交叉处设置在主架上，两个夹持手臂均与交叉处可转动连接；所述驱动装置二与控制机构信号连接，实现驱动连接装置运动以带动夹持手臂的张合运动；两个所述夹持手臂呈剪刀形结构。
8.根据权利要求7所述的线盘自动焊接生产线，其特征在于:所述连接装置包括设置在主架内部的中心轴、用于实现中心轴在主架内滑动的滑动辅助部件、与夹持手臂数量相等的支撑臂以及连接件；所述支撑臂一端与夹持手臂铰接，另一端与中心轴可转动连接；所述连接件一端与驱动装置二连接，另一端与中心轴连接。
9.一种线盘自动焊接方法，其特征在于:包括依次进行的进料工序、搬运定位工序、焊接工序和出料工序；其中进料工序是指将线盘进行分离并传送；搬运定位工序是指通过对搬运机械手的控制以使搬运机械手对线盘进行夹持、移动和翻面，同时通过压紧定位机构对线盘进行压紧定位和旋转并进入焊接工序。
10.根据权利要求9所述的线盘自动焊接方法，其特征在于:在搬运定位工序后，还包括通过机器视觉技术设定线盘焊接起始时间和焊接角度的设定工序；所述搬运定位工序和设定工序包括以下步骤: 第一步，搬运机械手将进料工序的线盘进行夹持，并将线盘移动放置在压紧定位机构； 第二步，压紧定位机构对线盘进行下部和上方同时压紧定位； 第三步，通过机器视觉技术获取线盘定位孔的信息后，设定线盘焊接的起始时间和焊接角度并进入焊接工序； 第四步，对线盘是否翻过面做判断:如判断结果为是，则结束；如判断结果为否，则搬运机械手对线盘进行翻面，将线盘放置在压紧定位机构；并重复第二步和第三步实现线盘另一侧面的焊接； 所述焊接角度是指压紧定位机构的旋转角度。
【专利摘要】本发明提供一种线盘自动焊接生产线，包括进料输送机构；压紧定位机构；搬运机械手；焊接机械手；出料输送机构；以及分别与进料输送机构、压紧定位机构、搬运机械手和焊接机械手信号连接的控制机构。本发明结构简单、焊接速度快和焊接质量稳定性高，能有效避免人工焊接造成焊口焊接不均匀的现象，从而提高线盘焊接的效率、精度和质量。本发明还提供一种线盘自动焊接方法，该方法包括依次进行的进料工序、搬运定位工序、焊接工序和出料工序；其中搬运定位工序是指通过对搬运机械手的控制以使搬运机械手对线盘进行夹持、移动和翻面，同时通过压紧定位机构对线盘进行压紧定位和旋转并进入焊接工序。该方法可解决目前焊接行业自动化程度不高的问题。
【IPC分类】B23K37-053, B23K37-00, B23K31-02
【公开号】CN104625454
【申请号】CN201510019393
【发明人】卢新建, 陈飞龙, 陈先松
【申请人】佛山市诺尔贝机器人技术有限公司
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2015年1月14日