相贯线焊接机器人自动控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人控制技术领域，更具体的说，属一种相贯线焊接机器人自动控制系统。
【背景技术】
[0002]随着现代化生产的发展和机器人技术的进步，工业焊接机器人开始广泛地应用于工业生产，由于管与管之间、锅炉封头与接管之间等连通焊接的相贯线接缝较为复杂，故相贯线的焊接也逐渐采用焊接机器人来完成。但目前针对复杂相贯线接缝焊接的伺服运动控制技术的研究很少，而已有的数控焊接机床存在功能单一以及柔性与通用性较低的技术缺陷，应用于实际生产中的相贯线焊接专用机器人又存在通用性差、适应能力弱等缺点，而且价格不菲，操作复杂。基于这个现状，针对大型管件相贯线焊接工业的需求，开发一套国产的、性价比高的五轴相贯线焊接机器人，使之能够满足相贯线的埋弧焊以及其它特种焊接的需要，就有这十分重要的现实意义。
【发明内容】
[0003]本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种相贯线焊接机器人自动控制系统。
[0004]本发明的一种相贯线焊接机器人自动控制系统，其特征在于:包括工控机、系统复位模块、键盘输入模块、焊接轨迹规划软件、系统总线、存储模块、显示模块、ARM控制器、霍尔接近开关、焊枪端点坐标计算软件、运动控制卡、电源模块、报警模块、X轴平移电机、大臂旋转电机、腰部旋转电机、小臂旋转电机、Y轴平移电机；其中:
[0005]所述工控机分别与所述系统复位模块、所述键盘输入模块、所述焊接轨迹规划软件、所述系统总线、所述存储模块、所述显示模块相连，所述系统总线分别与所述工控机、所述ARM控制器相连，所述ARM控制器分别与所述霍尔接近开关、所述焊枪端点坐标计算软件、所述运动控制卡、所述电源模块、所述报警模块相连，所述运动控制卡分别与所述X轴平移电机、所述大臂旋转电机、所述腰部旋转电机、所述小臂旋转电机、所述Y轴平移电机相连。
[0006]本发明给出了一种相贯线焊接机器人自动控制系统，通过建立五轴相贯线焊接机器人的空间运动模型，推导出了相应的运动方程，确定了五轴相贯线焊接机器人系统的控制方案，能够对焊枪端口精确定位，提高焊接质量与作业效率。本发明与现有技术相比:具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
【附图说明】
[0007]附图1是本发明相贯线焊接机器人自动控制系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0008]图1是本发明相贯线焊接机器人自动控制系统的结构示意图，相贯线焊接机器人自动控制系统包括工控机1、系统复位模块2、键盘输入模块3、焊接轨迹规划软件4、系统总线5、存储模块6、显示模块7、ARM控制器8、霍尔接近开关9、焊枪端点坐标计算软件10、运动控制卡11、电源模块12、报警模块13、X轴平移电机14、大臂旋转电机15、腰部旋转电机
16、小臂旋转电机17、Y轴平移电机18 ;其中:
[0009]所述工控机I分别与所述系统复位模块2、所述键盘输入模块3、所述焊接轨迹规划软件4、所述系统总线5、所述存储模块6、所述显示模块7相连，所述系统总线5分别与所述工控机1、所述ARM控制器8相连，所述ARM控制器8分别与所述霍尔接近开关9、所述焊枪端点坐标计算软件10、所述运动控制卡11、所述电源模块12、所述报警模块13相连，所述运动控制卡11分别与所述X轴平移电机14、所述大臂旋转电机15、所述腰部旋转电机16、所述小臂旋转电机17、所述Y轴平移电机18相连。
【主权项】
1.一种相贯线焊接机器人自动控制系统，其特征在于:包括工控机(I)、系统复位模块(2)、键盘输入模块(3)、焊接轨迹规划软件(4)、系统总线(5)、存储模块(6)、显示模块(7)、ARM控制器(8)、霍尔接近开关(9)、焊枪端点坐标计算软件(10)、运动控制卡(11)、电源模块(12)、报警模块(13)、X轴平移电机(14)、大臂旋转电机(15)、腰部旋转电机(16)、小臂旋转电机(17)、Y轴平移电机(18);其中: 所述工控机(I)分别与所述系统复位模块(2)、所述键盘输入模块(3)、所述焊接轨迹规划软件(4)、所述系统总线(5)、所述存储模块(6)、所述显示模块(7)相连，所述系统总线(5)分别与所述工控机(I)、所述ARM控制器⑶相连，所述ARM控制器⑶分别与所述霍尔接近开关(9)、所述焊枪端点坐标计算软件(10)、所述运动控制卡(11)、所述电源模块(12)、所述报警模块(13)相连，所述运动控制卡(11)分别与所述X轴平移电机(14)、所述大臂旋转电机(15)、所述腰部旋转电机(16)、所述小臂旋转电机(17)、所述Y轴平移电机(18)相连。
【专利摘要】本发明公开了一种相贯线焊接机器人自动控制系统，属于机器人控制技术领域。本发明的相贯线焊接机器人自动控制系统，其特征在于：包括工控机(1)、系统复位模块(2)、键盘输入模块(3)、焊接轨迹规划软件(4)、系统总线(5)、存储模块(6)、显示模块(7)、ARM控制器(8)、霍尔接近开关(9)、焊枪端点坐标计算软件(10)、运动控制卡(11)、电源模块(12)、报警模块(13)、X轴平移电机(14)、大臂旋转电机(15)、腰部旋转电机(16)、小臂旋转电机(17)、Y轴平移电机(18)。本发明与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。
【IPC分类】B23K37-00
【公开号】CN104690453
【申请号】CN201310662920
【发明人】刘扬
【申请人】刘扬
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2013年12月6日