轮4、吸料盘7、推拉电机8、驱动齿轮9、齿条10、被动齿轮11、固定磁铁101、旋转磁铁102和旋转轴20 ;S1.固定磁铁南极；N1.固定磁铁北极；S2.旋转磁铁南极；N2.旋转磁铁北极；
扭转电机I与机架固定连接，立杆2是竖直方向，下末端与扭转电机I的输出轴固定连接，扭转电机I能带动立杆2及上面的零件旋转；两件摇杆3的一端分别与立杆2组成铰链；两件摇杆3的另一端分别与连杆6组成铰链；立杆2、两件摇杆3和连杆6组成平行四边形机构；偏心轮电机5的壳体与立杆2固定连接，偏心轮4的中孔和偏心轮电机5的输出轴固定连接，其中一个摇杆3靠重力压在偏心轮4的外圆柱面上，当偏心轮电机5转动时，带动偏心轮4转动，偏心轮4的外圆柱面与摇杆3的接触点高度不固定，随着旋转角度变化而变化，于是摇杆3上下摇摆，带动整个平面四杆机构上下摇摆，于是连杆6跟随着做升降平移；
吸料盘7中间有孔，固定磁铁101固定在孔的靠上的部位；旋转磁铁102位于孔内靠下的部位，旋转磁铁102上有水平向旋转轴20，与吸料盘7组成转动副，旋转磁铁102有南极是S2，有北极是N2，；固定磁铁101有南极是SI，有北极是NI，SI和NI处于同一水平面上；通过转动旋转轴20，固定磁铁101和旋转磁铁102有两种位置状态，一种是吸附状态，南极S2处于南极SI正下面，北极N2处于北极NI正下面，这时固定磁铁101和旋转磁铁102的磁极方向相同，对附近的侧板毛坯12表现出比较强的磁性，所以吸料盘7的下表面可以吸附住侧板毛坯12 ;另一种状态是未吸附状态，南极S2处于北极NI正下面，北极N2处于南极SI正下面，这时固定磁铁101和旋转磁铁102的磁极方向相反，对附近的侧板毛坯12表现出比较弱的磁性，不足以吸附住侧板毛坯12 ;
旋转轴20与被动齿轮11固定联接，推拉电机8与连杆6固定连接，驱动齿轮9与推拉电机8的输出轴固定连接；齿条10与连杆6组成移动副，被动齿轮11和驱动齿轮9分别与齿条10啮合；当推拉电机8旋转时，带动驱动齿轮9旋转，拨动齿条10平移，带动被动齿轮11旋转，通过旋转轴20带动旋转磁铁102做翻转运动。
[0011]以上所述的吸料盘7是碳素钢制件，具有一定的导磁性，一旦离开磁铁其磁性又能马上消失，适合于制作吸料盘。
[0012]本发明的工作过程如下:
(1)如图5所示是本实施例的初始状态，吸料盘7位于周转设备30正上面，侧板毛坯12平放在周转设备30上；
(2)如图6所示，偏心轮电机5旋转带动连杆6下降，吸料盘7下降接触到侧板毛坯
12 ；
(3)如图7所示，推拉电机8旋转，带动齿条10平移，拨动被动齿轮11转动，固定磁铁101和旋转磁铁102变为吸料状态，侧板毛还12被吸附在吸附盘7上；
(4)如图8所示，偏心轮电机5旋转带动连杆6上升，吸料盘7带动侧板毛坯12—起上升，离开周转设备30;
(5)如图9所示，扭转电机I运转，带动立杆2及上面的零件旋转，吸料盘7和侧板毛坯12移动到冲料平台40上空；
(6)如图10所示，吸料盘7下降把侧板毛坯12放在冲料平台40上；
(7)如图11所示，推拉电机8旋转，带动齿条10平移，拨动被动齿轮11转动，固定磁铁101和旋转磁铁102变为未吸料状态，对侧板毛坯12失去吸附作用；
(8)如图12所示，偏心轮电机5旋转带动连杆6上升，吸料盘7上升，离开冲料平台40，侧板毛坯12留在冲料平台40上等待冲切；
(9)扭转电机I运转，带动立杆2及上面的零件旋转，吸料盘7回到周转设备30上空，回到初始状态，如图5所示；
(10)本实施例周而复始地重复步骤(I)至(9)，就能源源不断地把周转设备30上的侧板毛坯12送到冲料平台40上去加工。
[0013]本实施例的有益效果:提高自动化程度，减轻劳动强高，提高生产安全性，减少劳动事故发生。
【主权项】
1.一种冲床上料机械手，其特征在于，包括扭转电机、立杆、两件摇杆、连杆、偏心轮电机、偏心轮、吸料盘、推拉电机、驱动齿轮、齿条、被动齿轮、固定磁铁、旋转磁铁和旋转轴；扭转电机与机架固定连接，立杆是竖直方向，下末端与扭转电机的输出轴固定连接；两件摇杆的一端分别与立杆组成铰链；两件摇杆的另一端分别与连杆组成铰链；立杆、两件摇杆和连杆组成平行四边形机构；偏心轮电机的壳体与立杆固定连接，偏心轮的中孔和偏心轮电机的输出轴固定连接，其中一个摇杆靠重力压在偏心轮的外圆柱面上；吸料盘中间有孔，固定磁铁固定在孔的靠上的部位；旋转磁铁位于孔内靠下的部位，旋转磁铁上有水平向旋转轴，与吸料盘组成转动副，旋转磁铁有旋转磁铁南极和旋转磁铁北极；固定磁铁有固定磁铁南极和固定磁铁北极，固定磁铁的南极和北极处于同一水平面上；旋转磁铁南极处于固定磁铁南极正下面，旋转磁铁北极处于固定磁铁北极正下面，或者旋转磁铁南极处于固定磁铁北极正下面，旋转磁铁北极处于固定磁铁南极正下面；旋转轴与被动齿轮固定联接，推拉电机与连杆固定连接，驱动齿轮与推拉电机的输出轴固定连接；齿条与连杆组成移动副，被动齿轮和驱动齿轮分别与齿条嗤合。2.根据权利要求1所述的冲床上料机械手，其特征在于吸料盘由碳素钢制作。
【专利摘要】本发明属于机床附件技术领域，涉及一种冲床上料机械手，包括扭转电机、立杆、两件摇杆、连杆、偏心轮电机、偏心轮、吸料盘、推拉电机、驱动齿轮、齿条、被动齿轮、固定磁铁、旋转磁铁和旋转轴；扭转电机能带动立杆及上面的零件旋转；立杆、两件摇杆和连杆组成平行四边形机构；摇杆靠重力压在偏心轮的外圆柱面上；固定磁铁和旋转磁铁有吸附状态和未吸附状态两种位置状态，推拉电机旋转时带动驱动齿轮旋转，拨动齿条平移，带动被动齿轮旋转，通过旋转轴带动旋转磁铁做翻转运动。本发明提高自动化程度，减轻劳动强高，提高生产安全性，减少劳动事故发生。
【IPC分类】B21D43/18, B21D28/26
【公开号】CN105107989
【申请号】CN201510603456
【发明人】陈佩江
【申请人】临沂大学
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年9月22日