接板7固定。
[0017]气爪单元E包括固定在Z轴手臂组件14底部的气爪固定件10，在所述的气爪固定件10上设有一旋转气缸16，在所述的旋转气缸16上设有气爪连接件42，在所述的气爪连接件42上设有第一气爪18和第二气爪17。
[0018]前置式数控车床自动供料机械手系统工作动作原理为，
[0019]送料装置:送料伺服电机31通过送料减速器2带动送料丝杠32转动，使得送料丝杠螺母34实现上下运动，送料直线轴承35通过螺纹安装在送料料盒支架3上，送料导向轴33固定在机架I上，送料料盒支架3随其送料丝杠螺母34做上下运动，料盒4放置在送料料盒支架3上，送料丝杠32将料盒4送到指定位置。
[0020]移料装置:移料气缸38伸出推动夹板20向中间移动，将料盒4夹紧，送料丝杠32下降一定距离;移料伺服电机24带动移料丝杠22转动，移料丝杠螺母36实现水平往复运动，右定位板8通过移料螺母连接板7跟移料丝杠螺母36连接，移料气缸38安装在左定位板19和右定位板8上，推杆21通过推杆支座9将左定位板19和右定位板8连接在一起，随着移料丝杠螺母36做水平往复运动，将料盒4送到指定位置。
[0021]X轴机械手臂单元B:X轴伺服电机组件带动X轴手臂组件13运动，使得X轴滑块连接板12随其做水平往复运动。
[0022]Y轴机械手臂单元C:Y轴伺服电机组件带动Y轴手臂组件11运动，使得Y轴滑块连接板15随其做水平往复运动。
[0023]Z轴机械手臂单元D: Z轴滑块连接板39与Y轴滑块连接板15通过螺栓连接在一起，Z轴手臂组件14通过Z轴滑块连接板39与Y轴滑块连接板15连接在一起，随着做水平往复运动，运动到料盒4上方的放料位置，Z轴伺服电机组件40带动Z轴手臂组件14做上下运动，下降到料盒4的放料位置。
[0024]气爪单元E:第一气爪18将工件取走，送到车床主轴加工处，第二气爪17将加工好的工件取走，旋转气缸16旋转90度，第一气爪18将工件送到卡盘处，第二气爪17带着加工好的工件，回到料盒4，将加工好的工件放在工件当初的位置，第一气爪18再取一下工件，动作往复进行。
[0025]移料装置:当整盒工件加工好后，移料丝杠22将料盒4送到收料料盒支架27上方，移料气缸38收缩，夹板20向两侧移动，松开料盒4，料盒4放置在收料料盒支架27上。
[0026]收料装置:收料装置结构与送料装置的结构一样，通过收料丝杠29、收料丝杠螺母25、收料导向轴28、收料直线轴承26将料盒4接住，下降一定距离，同时移料丝杠22带着左定位板19和右定位板8回到送料料盒支架3上方，送料丝杠32将送料料盒支架3上的料盒4上升到指定位置。
[0027]上述动作循环即可完成全自动上料操作。
[0028]需要强调的是:以上仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
【主权项】
1.一种前置式数控车床自动供料机械手系统，包括机架，在所述的机架(I)内部自动供料单元(A)，在所述的机架(I)上部设有X轴机械手臂单元(B)，在所述的X轴机械手臂单元(B)上设有Y轴机械手臂单元(C)，在所述的Y轴机械手臂单元(C)上设有Z轴机械手臂单元(D)，在所述的Z轴机械手臂单元(D)上设有气爪单元(E)，其特征在于，所述的X轴机械手臂单元(B)包括安装在机架(I)上顶部的X轴手臂组件(13)，在所述的X轴手臂组件(13)上设有X轴滑块连接板(12)，在所述的X轴滑块连接板(12)上设有X轴伺服电机组件;所述的Y轴机械手臂单元(C)包括与X轴滑块连接板(12)固定的Y轴手臂组件(11)，在所述的Y轴手臂组件(11)上设有Y轴滑块连接板(15)，在所述的Y轴手臂组件(11)上设有Y轴伺服电机组件;所述的Z轴机械手臂单元(D)包括与Y轴滑块连接板(15)固定的Z轴滑块连接板(39)，在所述的Z轴滑块连接板(39)上设有Z轴手臂组件(14)以及Z轴伺服电机组件(40)。2.根据权利要求1所述的前置式数控车床自动供料机械手系统，其特征在于，所述的自动供料单元(A)包括送料装置、收料装置以及移料装置，所述的送料装置包括固定在机架(I)底部的送料减速器支座(37)，在所述的送料减速器支座(37)上设有送料减速器(2)，所述的送料减速器(2)上竖直设有一送料丝杠(32)，所述的送料减速器(2)通过送料伺服电机(31)驱动，在所述的送料丝杠(32)上设有送料丝杠螺母(35)，所述的送料丝杠螺母(34)上设有送料料盒支架(3)，在所述的送料料盒支架(3)上设置料盒(4)，在所述的送料丝杠(32)两侧各设置一送料导向轴(33)，在所述的送料导向轴(33)上设有送料直线轴承(35)，所述的送料直线轴承(35 )固定在送料料盒支架(3 )上。3.根据权利要求2所述的前置式数控车床自动供料机械手系统，其特征在于，所述的收料装置包括固定在机架(I)底部的收料减速器支座(41)，在所述的收料减速器支座(41)上设有收料减速器(23)，所述的收料减速器(23)上竖直设有一收料丝杠(29)，所述的收料减速器(23)通过收料伺服电机(30)驱动，在所述的收料丝杠(29)上设有收料丝杠螺母(25)，所述的收料丝杠螺母(25)上设有收料料盒支架(27)，在所述的收料料盒支架(27)上设置料盒(4)，在所述的收料丝杠(29)两侧各设置一收料导向轴(28)，在所述的收料导向轴(28)上设有收料直线轴承(26)，所述的收料直线轴承(26)固定在收料料盒支架(27)上。4.根据权利要求2所述的前置式数控车床自动供料机械手系统，其特征在于，所述的移料装置包括固定在机架(I)中部的两条平行的移料导轨(5)，在两条所述的移料导轨(5)上设有各设有一导轨滑块(6)，在两个所述的导轨滑块(6)上均设有一推杆支座(9)，在两个所述的推杆支座(9 )之间设有推杆(21)，在两个所述的推杆支座(9 )上均设有一定位板分别为左定位板(19)和右定位板(8)，在两个所述的推杆支座(9)上均设有一夹板(20)，在所述的左定位板(19)和右定位板(8)上均设有一移料气缸(38)与夹板(20)连接，在所述的右定位板(8)上设有移料螺母连接板(7)，在所述的机架(I)中部固定设有移料丝杠(22)，在所述的移料丝杠(22)的一端设有移料伺服电机(24)，在所述的移料丝杠(22)上设有移料丝杠螺母(36)，所述的移料丝杠螺母(36)与移料螺母连接板(7)固定。5.根据权利要求2所述的前置式数控车床自动供料机械手系统，其特征在于，所述的气爪单元(E)包括固定在Z轴手臂组件(14)底部的气爪固定件(10)，在所述的气爪固定件(10)上设有一旋转气缸(16)，在所述的旋转气缸(16)上设有气爪连接件(42)，在所述的气爪连接件(42)上设有第一气爪(18)和第二气爪(17)。
【专利摘要】本实用新型涉及一种前置式数控车床自动供料机械手系统，包括机架，在机架内部自动供料单元、X轴机械手臂单元、Y轴机械手臂单元、Z轴机械手臂单元以及气爪单元，X轴机械手臂单元包括X轴手臂组件，在X轴手臂组件上设有X轴滑块连接板，在X轴滑块连接板上设有X轴伺服电机组件；Y轴机械手臂单元包括Y轴手臂组件，在Y轴手臂组件上设有Y轴滑块连接板，在Y轴手臂组件上设有Y轴伺服电机组件；Z轴机械手臂单元包括Z轴滑块连接板，在Z轴滑块连接板上设有Z轴手臂组件以及Z轴伺服电机组件。采用了上述结构之后，实现自动供料、上料、下料为一体化，结构紧凑，减少占地面积，解决供料结构跟上料和下料结构分离，生产效率高，自动化程度高。
【IPC分类】B25J9/02, B23Q7/04, B23B15/00
【公开号】CN205324738
【申请号】CN201521006564
【发明人】武艳阳
【申请人】苏州三孚自动化科技有限公司
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2015年12月8日