一种机器人抓手的制作方法
【专利摘要】一种机器人抓手，包括，驱动机构、连杆机构、打渣铲机构，以及脱铲保护机构，其中，所述驱动机构与所述连杆机构连接；所述打渣铲机构通过所述脱铲保护机构与所述连杆机构连接，去除高温金属液体表面的浮渣。本实用新型的机器人抓手，结构简单，可同时打多槽金属液体的浮渣，易更换打渣铲，可靠性高，打渣铲具有可脱落功能，替代人工打渣确保了人身安全。
【专利说明】一种机器人抓手
【技术领域】
[0001]实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种机器人抓手。
【背景技术】
[0002]铝水或金属液体的加工过程中，金属液体中含有各种杂质，因此铸造之前需要进行净化，然后去除残渣。现有技术中，工业上主要采用澄清、熔剂、气体等净化方法，也有的试用定向凝固和过滤方法进行净化。
[0003]1.熔剂净化，熔剂净化是利用加入金属液体中的熔剂形成大量的细微液滴，使金属液体中的氧化物被这些液滴湿润吸附和溶解，组成新的液滴升到表面，并将形成在液体表面的浮渣除去。
[0004]2.气体净化气体净化是利用氯气、氮气或氯氮混合气体来净化金属液体，并将形成在液体表面的浮渣除去。
[0005]上述净化过程中，通常采用人工打渣方法，去除液体表面的浮渣，劳动效率低，而且人身安全等不到保障。
【发明内容】
[0006]为了解决现有技术存在的不足，实用新型的目的在于提供一种机器人抓手，其末端安装有打渣铲，利用机器人控制，替代人工打渣确保人身安全。
[0007]为了实现上述目的，本实用新型的机器人抓手，包括，驱动机构、连杆机构、打渣铲机构，以及脱铲保护机构，其中，所述驱动机构与所述连杆机构连接；所述打渣铲机构通过所述脱铲保护机构与所述连杆机构连接，去除高温金属液体表面的浮渣。
[0008]其中，所述驱动机构，进一步包括汽缸支架、气缸及保护盖、进气调速阀及后盖板，以及法兰盘，所述气缸及保护盖安装在所述汽缸支架上部；所述进气调速阀及后盖板安装在所述气缸及保护盖的侧面；所述法兰盘置于所述气缸及保护盖的上部并固定在所述汽缸支架上，用于连接机器人手臂。
[0009]其中，所述连杆机构，进一步包括，L形摆动架、连杆、转杆，以及角连杆，所述L形摆动架，其分别与所述连杆和所述驱动机构的气缸连接；所述连杆，其分别与所述L形摆动架、所述转杆和所述脱铲保护机构连接；所述角连杆，其固定安装在所述汽缸支架的下部，并分别与所述转杆和所述脱铲保护机构连接；所述转杆，其分别与所述L形摆动架和所述角连杆轴连接。
[0010]其中，所述打渣铲机构，进一步包括，平铲、挡铲，以及打渣连杆，所述平铲、挡铲分别通过连接板与所述打渣连杆连接；所述打渣连杆与所述脱铲保护机构相连接。
[0011]其中，所述脱铲保护机构，进一步包括，上、下脱钩块以及夹紧块，所述夹紧块通过螺栓将所述上、下脱钩块夹紧。
[0012]其中，所述连杆机构为平行四连杆结构。
[0013]其中，所述平铲和所述挡铲分别由石墨制成。
[0014]本实用新型的机器人抓手，结构简单，可同时打多槽金属液体的浮渣，易更换打渣铲，可靠性高，打渣铲具有可脱落功能，替代人工打渣确保了人身安全。
[0015]本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施实用新型而了解。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]附图是用来提供对实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与实用新型的实施例一起用于解释实用新型，并不构成对实用新型的限制。在附图中，
[0017]图1为根据本实用新型的机器人抓手立体结构示意图；
[0018]图2为根据本实用新型的机器人抓手主视图；
[0019]图3为根据本实用新型的机器人抓手左视图；
[0020]图4为根据本实用新型的机器人抓手顶视图；
[0021]图5为根据本实用新型的连杆立体结构示意图；
[0022]图6为根据本实用新型的连杆主视图；
[0023]图7为根据本实用新型的脱钩块立体结构示意图；
[0024]图8为根据本实用新型的夹紧板立体结构示意图。
【具体实施方式】
[0025]以下结合附图对实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释实用新型，并不用于限定实用新型。
[0026]图1为根据本实用新型的机器人抓手立体结构示意图，图2为根据本实用新型的机器人抓手主视图，图3为根据本实用新型的机器人抓手左视图，图4为根据本实用新型的机器人抓手顶视图，如图1-4所示，本实用新型的机器人抓手，包括，驱动机构10、连杆机构20、打渣铲机构30，以及脱铲保护机构40，其中，
[0027]驱动机构10，其与连杆机构20连接，为打渣铲机构30提供打渣动力；
[0028]打渣铲机构30，其通过脱铲保护机构40与连杆机构20连接，去除金属液体表面的浮渣。
[0029]驱动机构10，包括汽缸支架101、气缸及保护盖102、进气调速阀及后盖板103，以及法兰盘104 ;气缸及保护盖102安装在汽缸支架101上部；在气缸及保护盖102的侧面安装有进气调速阀及后盖板103 ;法兰盘104置于气缸及保护盖102的上部并固定在汽缸支架101上，用于连接机器人手臂。
[0030]连杆机构20，其为平行四连杆机构，包括L形摆动架201、连杆202、转杆203，以及角连杆204 ；
[0031]L形摆动架201，其一端通过L摆动杆与驱动机构10的气缸活塞连接，另一端则与连杆202轴连接；
[0032]连杆202，其分别与L形摆动架201、转杆203，以及脱铲保护机构40连接；
[0033]角连杆204，其固定安装在驱动机构10的汽缸支架101的下部，并分别与转杆203、脱铲保护机构40连接，其中，角连杆204与转杆203为轴连接，角连杆204与脱铲保护机构40为固定连接；
[0034]转杆203，其分别与L形摆动架201、角连杆204轴连接。
[0035]打渣铲机构30，其包括平铲301、挡铲302和打渣连杆303，其中，平铲301、挡铲302分别通过连接板与打渣连杆303连接；
[0036]打渣连杆303，其分别连接平铲301、挡铲302和脱铲保护机构40 ；
[0037]平铲301、挡铲302分别采用石墨制成，增加了打渣铲在高温金属液体(如铝液)中工作的耐久性。
[0038]脱铲保护机构40，包括上、下脱钩块401和夹紧板402，上脱钩块安装在连杆机构20上，下脱钩块与打渣连杆303相连接，夹紧板402通过螺栓将上、下脱钩块401夹紧。
[0039]图5为根据本实用新型的连杆立体结构示意图，图6为根据本实用新型的连杆主视图，如图5-6所示，本实用新型的连杆为T型结构，包括第一连接部501、第二连接部502和第三连接部503，其中，
[0040]第一连接部501与脱铲保护机构40固定连接；第二连接部502与L形摆动架201轴连接；第三连接部503与转杆203轴连接。
[0041]图7为根据本实用新型的脱钩块立体结构示意图，如图7所示，本实用新型的脱钩块401为L型；图8为根据本实用新型的夹紧板立体结构示意图，如图8所示，本实用新型的夹紧板402为U型，上、下脱钩块位于夹紧板U型空间内。
[0042]本实用新型的机器人抓手，打渣铲机构30的平铲301通过脱铲保护机构40与连杆机构的角连杆204固定连接，在工作时保持固定；打渣铲机构30的挡铲302通过脱铲保护机构与连杆机构的连杆202固定连接，在工作时连杆202带动挡铲302运动，将金属液体的浮渣刮到平铲301上，机器人工作，将金属液体的浮渣运出。由于浮渣是浮在金属液体之上，所以耙渣时不能将金属液体带出，本实用新型采用平行四连杆机构为的是实现近似直线的运动，达到只刮金属液体表层的目的。
[0043]由于本实用新型的机器人抓手用于高温金属液体的浮渣去除场所中，对气缸的防渣保护及冷却十分重要，支架上装有气缸护罩，支架后端有进气调速阀，用于给气缸降温。
[0044]本领域普通技术人员可以理解:以上所述仅为实用新型的优选实施例而已，并不用于限制实用新型，尽管参照前述实施例对实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种机器人抓手，其特征在于，所述抓手包括，驱动机构、连杆机构、打渣铲机构，以及脱铲保护机构，其中，所述驱动机构与所述连杆机构连接；所述打渣铲机构通过所述脱铲保护机构与所述连杆机构连接，去除高温金属液体表面的浮渣。
2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述驱动机构，进一步包括汽缸支架、气缸及保护盖、进气调速阀及后盖板，以及法兰盘，其中， 所述气缸及保护盖安装在所述汽缸支架上部；所述进气调速阀及后盖板安装在所述气缸及保护盖的侧面；所述法兰盘置于所述气缸及保护盖的上部并固定在所述汽缸支架上，用于连接机器人手臂。
3.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，所述连杆机构，进一步包括，L形摆动架、连杆、转杆，以及角连杆，其中， 所述L形摆动架，其分别与所述连杆和所述驱动机构的气缸连接； 所述连杆，其分别与所述L形摆动架、所述转杆和所述脱铲保护机构连接； 所述角连杆，其固定安装在所述汽缸支架的下部，并分别与所述转杆和所述脱铲保护机构连接； 所述转杆，其分别与所述L形摆动架和所述角连杆轴连接。
4.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述打渣铲机构，进一步包括，平铲、挡铲，以及打渣连杆，其中， 所述平铲、挡铲分别通过连接板与所述打渣连杆连接；所述打渣连杆与所述脱铲保护机构相连接。
5.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述脱铲保护机构，进一步包括，上、下脱钩块以及夹紧块，所述夹紧块通过螺栓将所述上、下脱钩块夹紧。
6.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述连杆机构为平行四连杆结构。
7.根据权利要求4所述的机器人抓手，其特征在于，所述平铲和所述挡铲分别由石墨制成。
8.—种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1-7任一项所述的机器人抓手。
【文档编号】B22D43/00GK204234723SQ201420600653
【公开日】2015年4月1日 申请日期:2014年10月17日 优先权日:2014年10月17日
【发明者】刘新军, 李志国, 马永, 齐振全, 张丹丹 申请人:安川首钢机器人有限公司