一种钻头研磨设备机械手的制作方法

本实用新型涉及自动化设备，尤其涉及一种钻头研磨设备机械手。

背景技术：

在对钻头进行研磨操作时，需要完成钻头上料与下料操作。目前，普遍使用机械手来夹持产品以完成钻头上料与下料操作。现有的机械手由于结构的局限性，存在开合不准确，动作不灵活的不足。

技术实现要素：

针对上述不足，本实用新型的目的在于提供一种钻头研磨设备机械手，各结构动作精确且灵活，配合紧密，使得机械手臂开合动作精确，利于对产品进行精确夹取。

本实用新型为达到上述目的所采用的技术方案是：

一种钻头研磨设备机械手，其特征在于，包括固定设置于安装支架上的一升降驱动气缸、及连接于升降驱动气缸的活塞杆端部的一机械手臂，其中，该机械手臂包括连接于升降驱动气缸的活塞杆端部的一安装基板、设置于安装基板上的一双向气缸、及连接于双向气缸两端的活塞杆的一弹性夹持结构；该弹性夹持结构包括连接于双向气缸的左活塞杆的一左夹臂、连接于双向气缸的右活塞杆的一右夹臂、设置于安装基板下方且夹设于左夹臂与右夹臂之间的一中心块、卡设于左夹臂上的一左卡块、及卡设于右夹臂上的一右卡块；在该左夹臂一侧设置有延伸至左卡块与中心块之间的一左弹性块，在该右夹臂一侧设置有延伸至右卡块与中心块之间的一右弹性块，该左卡块上端、左弹性块上端、中心块上端与右弹性块上端与右卡块上端连接于一体，且在该左弹性块与左卡块之间、及左弹性块与中心块之间分别形成有一左缝隙，在该右弹性块与右卡块之间、及右弹性块与中心块之间分别形成有一右缝隙。

作为本实用新型的进一步改进，所述左缝隙与右缝隙的宽度分别为2-3mm。

作为本实用新型的进一步改进，在所述左夹臂上端部与右夹臂上端部分别形成有一安装卡槽，所述双向气缸的活塞杆端部卡入并固定于安装卡槽内。

作为本实用新型的进一步改进，在所述左夹臂下端与右夹臂下端分别形成有一夹持部。

作为本实用新型的进一步改进，在所述夹持部下端内侧形成有一夹持槽。

作为本实用新型的进一步改进，在所述升降驱动气缸一侧面上纵向设置有一纵向导轨；在所述安装基板上纵向设置有一纵向基板，在该纵向基板靠近升降驱动气缸的一侧面上设置有滑动于纵向导轨上的至少一导向滑块。

本实用新型的有益效果为：通过由双向气缸与弹性夹持结构组成的机械手臂，弹性夹持结构由左夹臂、右夹臂、中心块、左卡块与右卡块组成，利用弹性夹持结构的弹性特性及各结构之间的缝隙，使得双向气缸可带动左夹臂上端与右夹臂上端同步向内或向外摆动，从而使左夹臂与右夹臂下端的夹持部同步向外张开或向内合拢，以实现对产品的夹持与松开操作。在整个动作过程中，各结构动作精确且灵活，配合紧密，使得机械手臂开合动作精确，利于对产品进行精确夹取。

上述是实用新型技术方案的概述，以下结合附图与具体实施方式，对本实用新型做进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型的一结构示意图；

图2为图1中a部分的放大图；

图3为本实用新型的另一结构示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达到预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本实用新型的具体实施方式详细说明。

请参照图1与图3，本实用新型实施例提供一种钻头研磨设备机械手，包括固定设置于安装支架上的一升降驱动气缸1、及连接于升降驱动气缸1的活塞杆10端部的一机械手臂2。由升降驱动气缸1可驱动机械手臂2做升降运动，以便于移动至产品位置，对产品进行夹取。

在本实施例中，如图2所示，该机械手臂2包括连接于升降驱动气缸1的活塞杆10端部的一安装基板21、设置于安装基板21上的一双向气缸22、及连接于双向气缸22两端的活塞杆的一弹性夹持结构23。由双向气缸22可驱动弹性夹持结构23做开合夹取动作。具体的，该弹性夹持结构23包括连接于双向气缸22的左活塞杆221的一左夹臂231、连接于双向气缸22的右活塞杆的一右夹臂232、设置于安装基板21下方且夹设于左夹臂231与右夹臂232之间的一中心块233、卡设于左夹臂231上的一左卡块234、及卡设于右夹臂232上的一右卡块235；在该左夹臂231一侧设置有延伸至左卡块234与中心块233之间的一左弹性块2311，在该右夹臂232一侧设置有延伸至右卡块235与中心块233之间的一右弹性块2321，该左卡块234上端、左弹性块2311上端、中心块233上端、右弹性块2321上端与右卡块235上端连接于一体，且在该左弹性块2311与左卡块234之间、及左弹性块2311与中心块233之间分别形成有一左缝隙236，在该右弹性块2321与右卡块235之间、及右弹性块2321与中心块23之间分别形成有一右缝隙237。对于左缝隙236与右缝隙237的宽度，优选的，可分别为2-3mm。

对于左夹臂231和右夹臂232与双向气缸22的连接方式，本实施例在所述左夹臂231上端部与右夹臂232上端部分别形成有一安装卡槽2312，所述双向气缸22的活塞杆端部卡入并固定于安装卡槽2312内。

为了便于左夹臂231与右夹臂232相结合对产品进行夹取操作，本实施例在所述左夹臂231下端与右夹臂232下端分别形成有一夹持部(2310,2320)。同时，在所述夹持部(2310,2320)下端内侧形成有一夹持槽230。由夹持部(2310,2320)直接夹持产品，且产品卡设于夹持槽230内，由夹持槽230对产品进行限位。

在本实施例中，优选的，左夹臂231、左弹性块2311、右夹臂232、右弹性块2321、中心块233、左卡块234与右卡块235均为金属材质，利用金属材质具有的弹性特性，利于实现左夹臂231与右夹臂232的开合动作，以对产品进行夹取操作。

在需要夹取产品时，先由双向气缸22两端的活塞杆同步向内收缩，则对左夹臂231上端与右夹臂232上端施加向内的作用力，此时，在左夹臂231的左弹性块2311与右夹臂232的右弹性块2321的弹性作用下，配合左弹性块2311与左卡块234之间的左缝隙236、及右弹性块2321与右卡块235之间的右缝隙237，使得左夹臂231上端与右夹臂232上端向中间摆动，则左夹臂231下端与右夹臂232下端的夹持部(2310,2320)向外张开，使产品位于夹持部(2310,2320)之间。

接着，由双向气缸22两端的活塞杆同步向外伸长，则对左夹臂231上端与右夹臂232上端施加向外的作用力，此时，在左夹臂231的左弹性块2311与右夹臂232的右弹性块2321的弹性作用下，配合左弹性块2311与中心块233之间的左缝隙236、及右弹性块2321与中心块23之间的右缝隙237，使得左夹臂231上端与右夹臂232上端向两侧摆动，则左夹臂231下端与右夹臂232下端的夹持部(2310,2320)向内靠拢，将产品夹住。

当升降驱动气缸1带动机械手臂2上升到一定高度，并结合常规的平移机构平移到产品放置区后，需要将产品松开。具体工作原理为：由双向气缸22两端的活塞杆同步向内收缩，则对左夹臂231上端与右夹臂232上端施加向内的作用力，此时，在左夹臂231的左弹性块2311与右夹臂232的右弹性块2321的弹性作用下，配合左弹性块2311与左卡块234之间的左缝隙236、及右弹性块2321与右卡块235之间的右缝隙237，使得左夹臂231上端与右夹臂232上端向中间摆动，则左夹臂231下端与右夹臂232下端的夹持部(2310,2320)向外张开，释放对产品的夹持，即可松开产品。

在上述整个动作过程中，各结构动作精确且灵活，配合紧密，使得机械手臂开合动作精确，利于对产品进行精确夹取。

本实施例机械手特别适用于钻头研磨设备中，对钻头产品进行夹取操作。

为了提高升降驱动气缸1带动机械手臂2做升降运动的稳定性，本实施例在所述升降驱动气缸1一侧面上纵向设置有一纵向导轨11；在所述安装基板21上纵向设置有一纵向基板3，在该纵向基板3靠近升降驱动气缸1的一侧面上设置有滑动于纵向导轨11上的至少一导向滑块。由于升降驱动气缸1固定设置于安装支架上，则在升降驱动气缸1的活塞杆10做伸缩动作时，由活塞杆10直接带动机械手臂2整体做升降运动，如图3所示；在此过程中，纵向基板3上的导向滑块沿着纵向导轨11竖直滑动，不会出现偏移现象，从而提高机械手臂2做升降运动的稳定性。

需要说明的是，本实用新型公开的钻头研磨设备机械手，是对具体结构进行改进，而对于具体的控制方式，并不是本实用新型的创新点。对于本实用新型中涉及到的升降驱动气缸、双向气缸及其他部件，可以为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构、原理及控制方式均为本领域技术人员通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，故采用与本实用新型上述实施例相同或近似的技术特征，而得到的其他结构，均在本实用新型的保护范围之内。