时起到结构约束的作用。两条支链交汇形成平行四边形结构，使得末端执行器有明确的运动规律和定位精度。另外将第二驱动装置、第三驱动装置上的点头法兰、大臂和第一报姿态杆形成平行四边形结构，从而可以保持机器人末端的姿态。并且点头法兰由第三驱动装置驱动，可以改变机器人末端的姿态，以达到所需要的功能需求。
[0015]本发明具有以下技术特点:
[0016](I)本发明结构简单，生产线布置方便，而且机器人增加了高精度的可移动模块从而大大的增加了该机器人的操作范围，使其能够达到所需要的功能需求。
[0017](2)本发明的机器人运动均由不同的伺服电机、减速机驱动，机器人末端可以扩展，加个抓手，用气动驱动；
[0018](3)本发明将二个动力源通过二个传动支链输送到末端上；
[0019](4)本发明将第二驱动装置、第三驱动装置上的后臂、大臂和第一报姿态杆形成平行四边形结构，从而可以保持机器人末端的姿态。并且点头法兰由第三驱动装置驱动，可以改变机器人末端的姿态，以达到所需要的功能需求；
[0020](5)本发明的末端由驱动装置带动主动臂驱动，从动臂配合主动臂限制执行器的运动轨迹;保证末端执行器有明确的运动轨迹和位置精度，并且使得本发明结构简单、惯性小；
[0021](6)本发明的移动模块采用滚轮与次摆线齿条的配合传动，次摆线滚轮齿条传动是一种基于摆线齿形的直线传动机构，该机构具有高精度、高速、噪音小及大行程传动等优占.V ，
【附图说明】
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[0022]图1是本发明结构示意图；
[0023]图2是本发明中可移动五轴机器人的结构示意图；
[0024]图3是可移动五轴机器人中的第一支链和第二支链的结构示意图；
[0025]图4是可移动五轴机器人中的第一支链和第三支链的结构示意图；
[0026]图5是可移动五轴机器人中保持末端姿态的平行四边形结构示意图；
[0027]图6是本发明机构中滚轮与次摆线齿条的结构示意图；
[0028]图7是本发明机构中滚轮与次摆线齿条的剖视结构示意图；
[0029]图8是可移动五轴机器人中执行末端的剖视结构示意图；
[0030]图中:1:可移动五轴机器人；2:输出传送带；3:输入传送带;4:盘子;5:涂搪盆子；6:滑块;7:机器人安装底座;8:第二驱动装置;9:大臂；10:末端安装座；11:第二保姿态杆；12:第五驱动装置;13:固定底座；14:次摆线齿条；15:导轨；16:第四驱动装置;17:后臂；18:第一驱动装置；19:小臂；20:小臂拉杆;21:第三驱动装置;22:第一报姿态杆;23:三角连接架;24:前臂；25:滚轮;26:第一承载板;27:滚销；28:第二承载板;29:滚针轴承;30:锁紧螺母;31:胀紧套;32:抓手安装法兰。
【具体实施方式】
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[0031 ]下面结合附图对本发明作进一步说明:
[0032]如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，本发明所提供一种自动涂搪装置包括可移动五轴机器人1、输出传送带2、输入传送带3、盘子4、涂搪盆子5;所述可移动五轴机器人I水平固定于地面上，涂搪盆子5位于可移动五轴机器人I正前方，输入传送带3和输出传送带2水平放置并且位于可移动五轴机器人I前方错开布置;该机器人包括固定底座13、导轨15、滑块6、次摆线齿条14、滚轮25、机器人安装底座7、末端安装座10、第一驱动装置18、第二驱动装置8、第三驱动装置21、第四驱动装置16、第五驱动装置12、第一支链、第二支链及第三支链;所述第一支链包括大臂9、前臂24;所述第二支链包括小臂19、小臂拉杆20;所述第三支链包括后臂17、第一保姿态杆22、三角连接架23、第二保姿态杆11;所述第一驱动装置18包括伺服电机;所述第二驱动装置8、第三驱动装置21、第四驱动装置16均由伺服电机和谐波减速机组成;所述第五驱动装置12由伺服电机和行星减速机组成。所述导轨15、滑块6、次摆线齿条14、滚轮25、机器人安装底座7、第一驱动装置18组成机器人的移动模块。
[0033]如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，固定底座13用螺钉水平固定于地面上，两个平行设置的导轨15通过螺钉水平固定于固定底座13上，机器人安装底座7通过螺钉水平固定在滑块6上，滑块6安装在导轨15上;第一驱动装置18通过螺钉安装于机器人安装底座7上，第一驱动装置18的伺服电机输出轴与滚轮通过键传动，并用螺钉作轴向固定;次摆线齿条14通过螺钉水平安装于固定底座13上;通过第一驱动装置驱动，带动滚轮25转动，通过滚轮25上的滚销27与次摆线齿条14配合传动从而带动整个机器人安装底座7的水平移动。第二驱动装置8垂直安装在机器人安装底座7上，第三驱动装置21垂直安装于机器人安装底座7上，第二驱动装置8和第三驱动装置21对称同心布置。第四驱动装置16垂直安装于机器人安装底座7上。第五驱动装置垂直安装于末端安装座10上，第五驱动装置的伺服电机输出轴驱动行星减速机，行星减速机输出轴驱动胀紧套26，从而带动抓手安装法兰32转动。第二驱动装置8驱动大臂9，第三驱动装置21驱动小臂19，大臂9驱动前臂24，小臂19驱动小臂拉杆20，小臂拉杆20与前臂24形成力的交汇，从而第二驱动装置8和第三驱动装置21共同驱动前臂24输出。第四驱动装置16驱动后臂17，后臂17驱动第一保姿态杆22，第一保姿态杆22驱动三角连接架23，三角连接架23驱动第二报姿态杆6，从而带动末端安装座10转动，以达到末端点头的效果。
[0034]如图1、图2、图3所示，所述第一支链、第二支链分别通过转动铰接相互连接。由于第二驱动装置8和第三驱动装置21同心布置，即大臂9与小臂19的一端同心布置;小臂19上的两个安装孔与前臂24上一端的两个安装孔距离相等;大臂9上的两个安装孔与小臂拉杆20上的两个安装孔距离相等;如图2所示，第三驱动装置21与小臂19安装中心孔记为Q(同为第二驱动装置8与大臂9安装中心孔)，小臂19与小臂拉杆20上的同心安装孔记为P，小臂拉杆20与前臂24上的同心安装孔记为M，前臂24与大臂9上的同心安装孔记为N，由于安装孔距离相等，MPNQ构成一个平行四边形，其中Q点固定，通过QP和QN的转动，使得前臂24点在平面内做二自由度运动。
[0035]如图1、图4所示，所述第一支链、第三支链分别通过转动铰接相互连接。大臂9上的两个安装孔与第一保姿态杆22上的两个安装孔距离相等;三角连接架23上的两个安装孔距离与第二驱动装置8上中心安装孔到后臂17上一端安装孔距离的两个安装孔距离相等;如图3所示，第二驱动装置8与大臂9安装中心孔记为S，大臂9与三角连接架23的一端同心安装孔记为R，后臂17与第一保姿态杆22的同心安装孔记为T，第一保姿态杆22与三角连接架23的同心安装孔记为U，所设置第四驱动装置16与后臂17的同心安装孔和后臂17与第一报姿态杆22的同心安装孔之间的距离为170mm，轴线与水平面所成角度为36.18度，所以可以使ST之间的距离等于RU之间的距离。由于安装孔距离相等，RSTU构成一个平行四边形，以保持三角连接架23的姿态。
[0036]如图1、图5所示，所述的末端安装座10、第二保姿态杆11、前臂24、三角连接件18分别通过转动铰接相互连接。末端安装座10上的两个安装孔与三角连接件18上的两个安装孔距离相等；第二保姿态杆11上的两个安装孔与前臂24上的两个安装孔距离相等；如图4所示，末端安装座10与第二保姿态杆11上的同心安装孔记为A，末端安装座10的另一端与前臂24上的同心安装孔记为B，前臂24与三角连接件上的同心安装孔记为C，第二保姿态杆11与三角连接件18上的同心安装孔记为D，由于安装孔距离相等，ABCD构成一个平行四边形，三角连接件18与前臂的另一同心安装孔记为